Jak wykonać czujnik położenia?

[devonport]

Jak tam postępy z tym arcyciekawym projektem ? Czy coś ruszyło dalej, jestem niezmiernie ciekawy wyników?

[drukarz]

Postępów brak Czytałem trochę na temat tego czujnika ale nie nadaje się on do dokładnego określenia kierunku. Na nic sensownego nie wpadłem i dałem sobie spokój na razie.

Ale gdyby ktoś miał jakieś pomysły to proszę pisać

Pozdrawiam.

[pidpawel]

Osobiście to bym robił coś na wzór projektów z darpa... GPS, sick, stereowizja i mocny pc Chyba tylko takie połączenie może dać w miarę dokładny pomiar.

[drukarz]

GPS za mało dokładny. Chyba że DGPS. ale to za drogie jak na zabawę tym bardziej że potrzebne by były dwa odbiorniki. Jeden przecież nie pokaże mi kierunków. Stereowizja? To tak jakbym kupił komputer za 20tyś zł żeby pograć w Pacmana.

Jedyne co mi na myśl przychodzi to jakiś mechaniczny sposób ale nie wiem jeszcze jak to skonstruować

[pidpawel]

nitki od 4 rogów pokoju na takich zwijaczach jak w odkurzaczu i np potencjometrem, enkoderem czy czymś w tym rodzaju i uC do liczenia odległości od rogów ?

[Radzu]

Mechanicznego sposobu to ja tu nie widzę, o te wspomniane linki to by się jedynie człowiek mógł wy...wywalić, albo pourywać.

Jak chcesz prosty sposób to kup kilka zgrzewek taśmy izlolacyjnej i zrób sobie podłogę w kratkę, do tego 4 czujniki koloru i liczymy linie w pionie i w poziomie, przydał by się także komas , do tego może jakaś latarnia IR żeby na początku wykalibrować i tyle.

Tak jak już wcześniej pisałem wszystko zalesię poruszać.znajdować.

[McRancor]

Kamera skierowana w sufit a na suficie dwa znaczniki. Jeżeli przyjmiemy założenie że pojazd porusza się po równej powierzchni (kamera idealnie w poziomie), wystarczy do lokalizacji. Procek który ma trochę więcej ramu niż te nieszczęsne atmegi i kamerka, to nie jest już takie super drogie.

[devonport]

Powróćmy jednak na ziemię.

To wszystko da sie zrobic za pomocą enkodera i kompasu i to jest najprostrze i najtańsze rozwiązanie.

Jak nie uda ci się rozwiązać problemu z kompasem to nie wiem co można w zamian taniego wymyśleć.

Ja robiłem próby z mapowaniem ale bez kompasu to po kilku skrętach robot w tym przypadku NXT traci dokładność mimo enkoderów.[/fade]

[McRancor]

Powróćmy jednak na ziemię.

To wszystko da sie zrobic za pomocą enkodera i kompasu i to jest najprostrze i najtańsze rozwiązanie.

To nazywasz wracaniem na ziemię? Nie jest ani najtańsze, ani proste. Wymaga stosowania zaawansowanej matematyki i specyficznego ruchu.

Tak na początek:

http://eecs.vanderbilt.edu/CIS/PAPERS/2000/SS_SMC00.pdf

Na ieee jest też fajny artykuł o tym, ale może być słabo z dostępem:

http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=4209540

Podsumowując - wszyscy by chcieli, żeby kompas pokazywał zawsze północ, żyroskop nie miał dryfu, a dane z akcelerometrów fajnie się całkowały. Niestety życie pokazuje swoje - to nie działa tak pięknie.

[drukarz]

Hmm myśle o enkoderach jakichś ale nie przy kompasie bo to rzeczywiście trudny temat. Tylko nie wpadł mi na razie jakiś sensowny pomysł

To musi być proste genialne rozwiązanie McGyver`a;)

[riddyk]

Należało by ten problem rozwiązać za pomocą 3-4 nadajników nieruchomych i odbiornika w robocie. Na podstawie czasów dojścia/zgłoszenia się nadajników oblicza się pozycję robota "prosta" geometria, znając 2 poprzednie pozycje można obliczyć kierunek i prędkość.

W ten sposób bardzo często się wykonuje. Np. GPS działa na tej samej zasadzie.

Do tego można wykorzystać nadajniko-odbiorniki CC1000 za około 50zl sztuka.

Albo gorsze moduły radiowe RFM w cenie około 22 zł/szt.

[McRancor]

Nie da się tego w amatorskich warunkach zrobić na falach radiowych - są za szybkie.

Rozwiązanie dobre, ale trzeba to zrobić na czymś znacznie wolniejszym - np. na ultradźwiękach:

http://robogames.net/papers/2007/07-125-Kim-SungKyunKwanUniv-UltrasonicGPSIndoorMobileRobotSystem.pdf

Rozwiązanie z kamerą:

http://www.robotshop.ca/hagisonic-stargazer-rs-localization-system.html?lang=en-us

Rozwiązania McGyvera tutaj nie znajdu... niestety....

[devonport]

Wg. mnie najprostrzy sposób to zrobienie trójkołowca z enkoderami i tyle. Koło podporowe no i enkodery w przednich kołach napędowych (rozwiązanie nie polecane ale cóż zrobić jak ma być najprościej).

Zawsze jakąś tam kontrolę przy obrocie robota będziesz miał, jak nie będzie poślizgu itp.

Kompas ułatwił by sprawę, a swoją drogą że aż takie problemy z kompasem no no nie przypuszczałem.

Najważniejsza sprawa w mapowaniu wg. mnie to dokładny pomiar przebytej drogi (powtarzalny krok) a dalej już ruchy jak na szachownicy pionek w lewo pionek w prawo zmiana współrzędnych o daną wartość.

Samobierzne odkurzacze i kosiarki chyba nie urzywają GPS-a.

[McRancor]

Samobierzne odkurzacze i kosiarki chyba nie urzywają GPS-a.

A robią mapę?

[devonport]

Myślę, choć jest to przypuszczenie bo w realu nie widziałem takiego urządzenia i nie wiem w co są wyposażone ale z opisów wygląda że robią swiadczy o tym że daną powierzchnię odkurzają kilka razy więc robią bądz mają gotową mapę i wypełniają pola z przeszkodami i je omijają hmm... A jak jest mapa to łatwo znaleść pola odwiedzane i stosować różne algorytmy.

No musiałbym coś więcej poczytać.

Ja z NXT też mam gotową mapę i robot jezdzi wg tej mapy więc jest to możliwe ale czy taką metodę stosujuą nie wiem?

link

"...GPS i dokładniejsze DGPS, lecz okazało się, że są one wystarczające jedynie dla dużych

robotów, gdzie nie ma potrzeby wykonywania precyzyjnych ruchów."

W pokoju 3x3 z porozwalanymi gratami jest potrzebna piekielna precyzja.