ADC Atmega8 wall follower

[sosnus]

Ja w Bascomie nie piszę, ale z tego co pamiętam co mi kolega mówił, to nie możesz w Bascomie przeprowadzać kilku operacji w jednej linijce w taki sposób

Zamiast tego

Pwm1a = 127 + Roznica * 0.8

Spróbuj tak:

Roznica = Roznica * 0.8
Pwm1a = 127 - Roznica

[aixI]

Dzięki, gdzieś dawno temu czytałem, że w Bascom'ie nie można robić kilku rzeczy na raz, ale to było dawno i wystarczająco nie zapamiętałem :/

Tu obecny kod:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = 64 , Reference = Avcc

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Config Portb = Output
Config Portd = Output
Dioda Alias Portd.7
Dioda2 Alias Portd.6

Silnik_lewy_a Alias Portb.4
Silnik_lewy_b Alias Portb.0
Silnik_prawy_a Alias Portb.5
Silnik_prawy_b Alias Portb.3

Const Granica = 200

Dim W As Word
Dim Czujnik_prawy As Word
Dim Roznica As Integer

Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do

'założenie - ściana jest po prawej stronie robota
Roznica = Granica - Czujnik_prawy

Gosub Odczyt
'za daleko od  ściany
If Roznica > 0 Then
  Set Dioda
  Reset Dioda2

  Roznica = Roznica * 0.8

  Pwm1a = 127 + Roznica                                    'lewy silnik szybciej
  Pwm1b = 127 - Roznica                                    'prawy silnik wolniej
' za blisko ściany
Elseif Roznica < 0 Then
  Set Dioda2

  Roznica = Roznica * 0.8

  Reset Dioda
  Pwm1a = 127 - Roznica                                    'lewy silnik wolniej
  Pwm1b = 127 + Roznica                                    'prawy silnik szybciej

Else
'na granicy

  Pwm1a = 255                                              'lewy silnik na maksa
  Pwm1b = 255                                              'prawy silnik na maksa
End If

  If Roznica > 128 Then
  Roznica = 128
  Elseif Roznica < -128 Then
  Roznica = -128
End If

Loop
End


Odczyt:
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_prawy = W
Return

Teraz mam takie pytanie, żeby do tego kodu dodać jeszcze jeden czujnik (np. środkowy - żeby robot reagował na ściankę przed sobą i (jeżeli jest to wall follower na prawą ścianę) skręcał na lewo od ścianki przed nim.

[Nawyk]

To naprawdę nie jest trudne. Spróbuj sobie wyobrazić, że jesteś robotem i zanotuj sobie jak byś musiał postępować w różnych sytuacjach (jedna ściana za blisko, dwie za blisko, za daleko itp.), najlepiej rozrysuj sobie algorytm i małymi kroczkami dojdziesz do tego, czego szukasz. Jeśli ciągle ktoś będzie Ci podpowiadać, to nie nauczysz się tego specyficznego, programistycznego myślenia, a bez tego niczego wartościowego tak naprawdę nie zaprogramujesz. Skoro nie gonią Cię terminy, szef nie wisi nad Tobą z biczem, to moim zdaniem jest to idealna chwila żeby właśnie teraz zrobić trochę błędów, wyciągnąć trochę wniosków i zdobyć mnóstwo doświadczenia.

[aixI]

Wiesz, na pewno nie jest to trudne, ale trzeba nabrać doświadczenia i jak Ty napisałeś nie nauczyłbym się programistycznego myślenia. Wezmę to pod uwagę i spróbuję sam coś wykombinować. Jak miałbym jakieś gigantyczne problemy to dopiero napiszę.

[ Dodano: 21-07-2013, 22:33 ]

Edit:

Tylko chciałem się zapytać, czy jak się napisze:

Pwm1a = -127
Pwm1b = -127

To silniki będą się kręciły wstecz? Czy trzeba jakoś inaczej?

[Nawyk]

Nie. Musisz "zamienić miejscami" sygnały logiczne podawane na mostek. Poczytaj o działaniu mostka H:

https://www.forbot.pl/forum/topics20/teoria-mostek-h-h-bridge-kompendium-dla-robotyka-vt111.htm?utm_source=forbot&utm_medium=link_spis_art&utm_content=art_111&utm_campaign=spis_art_p

[aixI]

Tak, to wiem, że jeżeli napiszę to tak:

Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

To jedzie prosto. Jak napiszę to tak:

Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Reset Silnik_prawy_a
Set Silnik_prawy_b

To będzie kręcił się w miejscu

W kodzie regulatora P nie używam tego: Set Silnik_lewy_a itp tylko PWM1A = 127 + Roznica ( i silnik kręci się w jedną stronę albo stoi)

[ Dodano: 22-07-2013, 20:48 ]

Próbowałem sobie to wszystko rozpisać, sprawdzałem różne kombinacje tego kodu i niestety za bardzo mi to nie wychodzi :/ W kodzie przyjąłem, że będę miał dwie różnice:

Roznica_prawa = Granica - Czujnik_prawy

To jest do czujnika prawego.

Roznica_srodkowa = Granica - Czujnik_srodkowy

A to do czujnika środkowego. Nie jestem pewien, czy robię to dobrze i czy to ma akurat tak wyglądać.

Wyobrażam sobie to tak:

*Jak robot ma tylko po prawej stronie ścianę to jedzie prosto z maksymalną szybkością, gdy jest na granicy. Jeżeli skręci w lewo - to zwalnia prawy silnik, a lewy przyśpiesza. Jak robot jedzie zbyt blisko ściany - to przyśpiesza prawy silnik, a lewy zwalnia. I jeżeli przed robotem nie ma ścianki to jedzie dalej równając do prawej, a jak robot dojeżdża do ścianki to lewy silnik staje, a prawy jedzie z maksymalną szybkością. Jak robot wyminie ściankę skręca w prawo, żeby równać do prawej ścianki.

Pierwszy raz mam z tym styczność, a w Internecie na moje pytania niestety nie znalazłem odpowiedzi.

[Nawyk]

Możesz skorzystać z zagnieżdżania instrukcji warunkowych, czyli w uproszczeniu:

if [nie ma przeszkody] then
    if [jest za blisko ściany] then
       instrukcje skręcania w jedną stronę
    elseif [jeśli za daleko od ściany] then
       instrukcje skręcania w drugą stronę
    else 'czyli jeśli jest w odpowiedniej odległości
       instrukcje jazdy prosto
    end if
else 'czyli jeśli jest przeszkoda
    instrukcje omijania przeszkody
end if

taki "if w ifie". To jest jeden sposób rozwiązania tego problemu. Czasami bardziej eleganckie jest stosowanie kilku warunków w jednym "if".

Np.

if warunek_1 AND warunek_2 then
   instrukcje czegośtam
else
   ....
end if

albo

if warunek_1 OR warunek_2 then
   instrukcje czegośtam
else
   ...
end if

Dla tych dwóch "przykładów": w pierwszym instrukcje czegośtam wykonają się tylko jeśli warunek_1 i warunek_2 są spełnione, np. roznica>100 i odleglosc>20. "AND" to takie polskie "ORAZ". W drugim przykładzie tylko jeden warunek musi zostać spełniony, czyli np. albo roznica>100, albo odleglosc>20, albo roznica>100 i odleglosc>20. "OR" to polskie "LUB".

Mam wrażenie, że trochę brakuje Ci podstaw w dziedzinie programowania, może pora zaopatrzyć się w jakąś lekturę? Nie musi być książka, w internecie jest mnóstwo tego typu artykułów. Możesz nawet poszukać kursu typowo pod BASCOM-AVR.

Zamiast wymyślać coraz bardziej skomplikowane algorytmy, spróbuj najpierw przetestować podstawowe. Czyli dojdź najpierw do tego, żeby robot w miarę płynnie trzymał się jednej ściany. Potem dodaj mu czujnik z przodu i spróbuj zaprogramować go tak, żeby przed przeszkodą po prostu stawał. Potem spróbuj zaprogramować go tak, żeby np. obracał się w lewo i próbował jechać wzdłuż przeszkody, aż dojdziesz do momentu, gdy robot "objeżdża" przeszkodę i wraca na trasę. Za dużo pomysłów naraz przy minimalnym doświadczeniu i nic dziwnego, że nie możesz sobie poradzić. Moja rada - małymi krokami dalej zajdziesz

[aixI]

Mam wrażenie, że trochę brakuje Ci podstaw w dziedzinie programowania, może pora zaopatrzyć się w jakąś lekturę? Nie musi być książka, w internecie jest mnóstwo tego typu artykułów. Możesz nawet poszukać kursu typowo pod BASCOM-AVR.

Mam taką książkę: Programowanie mikrokontrolerów AVR w języku BASCOM Marcin Wiązania.

Niektóre rzeczy jakie napisałeś wiedziałem Jeszcze zanim mi odpisałeś to jeszcze próbowałem coś z kodem zrobić i dopisałem nowego If'a i coś powoli wychodziło. Takie coś:

If Czujnik_srodkowy < 500 Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Waitms 1500
Pwm1a = 0
Pwm1b = 255
End If

I jakoś omijał przeszkodę przed sobą.

Zamiast wymyślać coraz bardziej skomplikowane algorytmy, spróbuj najpierw przetestować podstawowe. Czyli dojdź najpierw do tego, żeby robot w miarę płynnie trzymał się jednej ściany. Potem dodaj mu czujnik z przodu i spróbuj zaprogramować go tak, żeby przed przeszkodą po prostu stawał. Potem spróbuj zaprogramować go tak, żeby np. obracał się w lewo i próbował jechać wzdłuż przeszkody, aż dojdziesz do momentu, gdy robot "objeżdża" przeszkodę i wraca na trasę. Za dużo pomysłów naraz przy minimalnym doświadczeniu i nic dziwnego, że nie możesz sobie poradzić. Moja rada - małymi krokami dalej zajdziesz

Na pewno sobie pokombinuję.

Czyli dojdź najpierw do tego, żeby robot w miarę płynnie trzymał się jednej ściany.

To jest opanowane.

Potem dodaj mu czujnik z przodu i spróbuj zaprogramować go tak, żeby przed przeszkodą po prostu stawał.

Testowałem taki sposób najpierw zanim napisałem ten kawałek kodu. (patrz początek postu)

Za dużo pomysłów naraz przy minimalnym doświadczeniu i nic dziwnego, że nie możesz sobie poradzić.

No pewnie tak. Moje doświadczenie na pewno jest już większe niż kiedyś

Jak myślisz, jakie będzie lepsze ułożenie czujników? Ten linie czarne, czy żółte?

Edit:

Wgrałem Twój kod (z początku postu) i pozmieniałem po swojemu i robot omija przeszkody jeszcze lepiej niż na moim kodzie