Kaytec Napisano Styczeń 16, 2009 Udostępnij Napisano Styczeń 16, 2009 Witam, piąteczek - wieczór, trochę mi się nudzi więc postanowiłem zrobić to co od dawna planowałem, mianowicie zamieścić mój projekt na diodzie. T888 - tak nazwałem tego robota. Mechanika - serwomechanizmy SG5010 - i tutaj w zasadzie nie ma co się więcej rozpisywać w przeciwieństwie do układu sterującego. Każdy kto zapragnął sterować większą ilością serwomechanizmów od razu spotykał się z problemem zdobycia porządnego serwokontrolera. Ja początkowo w dużej nadzieji że zrobię a się nie narobię zakupiłem KIT NEP - po złożeniu dość szybko zorientowałem się że praktycznie nie ma regulacji prędkości serwa - co według mnie dyskwalifikuje w ogóle cały układ (pomijając fakt że to bezsensu sprzedawać SK który nie ma obsługi prędkości serwomechanizmów - to tak jak by kupić nowy samochód z silnikiem pracującym tylko na maksymalnych obrotach). Po jakimś czasie googlowania trafiłem na stronę "LIMIS" http://www.isep.pw.edu.pl/ZS/LIMIS/Projekty/SerwoKontrolerMASSC16A.htm Po zobaczeniu tego: * Sterowanie pracą 16 serwomechanizmów jednocześnie * Sterowanie pracą 8 urządzeń typu włącz/wyłącz * Pomiar 2 wartości analogowych * Pomiar 6 wartości analogowych bądź cyfrowych * Obsługa 2 wejść przerwań systemowych * Komunikacja poprzez port szeregowy RS232 * Zasilanie wspólne z serwomechanizmami bądź niezależne i przeczytaniu kompletnej dokumentacji projektu nie pozostało mi nic wiec jak tylko zabranie się do pracy - niestety do pełni szczęścia zabrakło tylko portu USB, i tu zaczęły się już małe schodki. Jednak kilka godzin, jak nie kilkanaście siedzenia czytania w między czasie wpadł tez kilka razy serial Terminator Kroniki Sary Connor (polecam przy robieniu robotów 😉 ) potem kolejne długie chwile spędzone w eaglu przy przerabianiu oryginalnego projektu i mamy efekt - zamiast max 232 i dużego coma - mamy układ ft232, piękne gniazdo USB i dodatkowe LEDy pokazujące stan pracy urządzenia. W tym miejscu dodam że cała moja modyfikacja i jej publikacja w tym projekcie przeprowadzona jest za zgodą autora projektu oryginalnego. Obydwie wersje układów są udostępnione publicznie - wszystkie schematy, oprogramowanie etc. Płytka - większość elementów SMD do tego b.małe obudowy typu SSOP28 - dlatego cały projekt jest raczej dla osób z odpowiednim sprzętem. Ja lutowałem to zwykła grotówką 25watt o końcówce grotu mniej więcej 2mm - przy takich układach grot dotyka kilku nóżek układu na raz, nie polecam - pracowałem z lupą x10, do tego dochodzi nie najlepszej jakości płytka robiona termo transferem - "partyzantka". Przy obudowach SO 16 - nie ma problemów to są olbrzymy w porównaniu do innych. Płytka nie wszyła może najlepiej - niestety nie mam drukarki laserowej i musiałem zostawić tak jak jest. No i z gadania to chyba tyle - sporo informacji jest w dokumentacji oryginalnego projektu. Z tego miejsca chciałbym podziękować za ogromną pomoc Panu Maciejowi Sławińskiemu który wspomógł mnie przy budowaniu i uruchomieniu kontrolera. Poniżej fotografie, film i w załączniku pliki eagle mojej wersji. Na koniec trochę filmów z podstawowymi ruchami - jeżeli znajdę chwilę zamieszczę filmy z czujnikami i bardziej inteligentnymi programami __________ Komentarz dodany przez: treker Edytowałem post. Dodałem zdjęcie na stronę główną. Przypominam, że zawsze należy dodać jedno zdjęcie jako załącznik - jest ono widoczne na stronie głównej. 😉 s.c.one.zip 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GruX Styczeń 17, 2009 Udostępnij Styczeń 17, 2009 No, no, elegancka konstrukcja, wiedzę coraz więcej armów w PL powstaje:) Jak tak na to popatrzyłem, to chyba naprawie mojego ARM'a o wysięgu 1,3m i opublikuje 🙂 Bo ja niestety lubię duże rzeczy:P Płytka biorąc pod uwagę to, że jest pod smd jest nie do przyjęcia, mógłbyś pokazać foto płytki z elementami od spodu? Niestety z doświadczenia wiem, że termo transferem za pomocą żelazka nie da się zrobić dobrej płytki, polecam zakup laminatora, wychodzą przepiękne ścieżki 😉 Smd się wcale źle nie lutuje, wbrew tego co wszyscy piszą 😋 BGA, nie powiem, z tym mógłby być problem 😃 Ale zwykłe smd, to nic nadzwyczajnego:P Polecam roztwór kalafonii z alkoholem, bardzo się przydaje przy smd 😉 Potem tylko kąpiel w IPA'ie dla usunięcia resztek kalafonii(ja mam na szczęście wanienkę ultradźwiękową, wiec zajmuje to dokładnie 180sekund 😃 ) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
juras5 Styczeń 17, 2009 Udostępnij Styczeń 17, 2009 program do sterowania serwami miałeś gotowy, czy sam pisałes? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kaytec Styczeń 17, 2009 Autor tematu Udostępnij Styczeń 17, 2009 juras5 co do programu to napisałem że wszystko znajduje się na stronie oryginalnego projektu. GruX widzisz ty masz myjkę ultradźwiękową, a mi nie starczyło kasy na kalafonie. Teraz na szczęście będę miał własną pracownie w szkole, więc myjki, hot airy będą. Dlaczego mówisz że smd jest nie do przyjęcia? Tą płytkę robiłem w kompletnie domowych warunkach, cyna o średnicy 1.5 mm - nie miałem innej :/ dlatego wygląda to tak jak wygląda - ale działa i to mnie tylko interesowało - ważne że z góry w miarę dobrze wygląda. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
GruX Styczeń 17, 2009 Udostępnij Styczeń 17, 2009 Ja też lutuję cyną 1,5mm, sugerowałbym następnym razem przecynować całą płytkę przed lutowaniem elementów, dużo Ci to ułatwi:) Co do płytki, myślałem, ze wyszło dużo gorzej. Musiałeś pewnie czymś rozcinać pady pod FT232RL? Bo ta mozaika strasznie się przeniosła, pady się porozlewały :/ Pocieszę Cię, ja też robię wszystko w domowym zaciszu:P Ale poprostu stwierdziłem, że jakieś narzędzia to podstawa, bo naprawdę opłaca się dać 50pln za laminator i mieć obrazu piękne płytki, takie jakie się chce 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
erl Styczeń 17, 2009 Udostępnij Styczeń 17, 2009 Fakt płytka niezbyt piękna, ale mogło być gorzej. Mnie interesują 2 rzeczy: czy nie wyłamuje ci się ramie przy obracaniu, chdzi mi o to serwo u dołu? No i jakie dałeś zasilanie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kaytec Styczeń 17, 2009 Autor tematu Udostępnij Styczeń 17, 2009 Nic się nie dziej u dołu - fakt można powiedzieć trzyma się tylko na serwie - ale to wystarczające, kilogramów nie podnosi. Zasilanie 5V max 2A - generalnie do wszystkich ruchów wystarcza, zasilacz pochodzi od routera DLINK Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
jamtex Styczeń 24, 2009 Udostępnij Styczeń 24, 2009 Bardzo ciekawy projekt - moje gratulacje. Nic się nie dziej u dołu - fakt można powiedzieć trzyma się tylko na serwie - ale to wystarczające, kilogramów nie podnosi. Mógłbyś pomyśleć o łatwym zwiększeniu udżwigu ramienia, poprzez podłożenie np takiego łożyska: Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kaytec Styczeń 24, 2009 Autor tematu Udostępnij Styczeń 24, 2009 Generalnie projekt jest zakończony, na razie pracuje jeszcze nad układami dodatkowymi - czujniki koloru, sterowanie ir itp. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
McRancor Styczeń 24, 2009 Udostępnij Styczeń 24, 2009 poprzez podłożenie np takiego łożyska: To jeszcze nie łożysko, to sam wieniec z kulkami 🙂 Łożysko tego typu nazywa się łożyskiem wzdłużnym (kulkowym akurat). Piszę bo sam musiałem je wykorzystać i sporo szukałem nim znalazłem jak to się nazywa... Do kupienia w każdym sklepie z łożyskami, nieściśnięte rozlatuje się na tenże wieniec i dwa pierścienie 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
jamtex Styczeń 24, 2009 Udostępnij Styczeń 24, 2009 To jeszcze nie łożysko, to sam wieniec z kulkami 🙂 Łożysko tego typu nazywa się łożyskiem wzdłużnym (kulkowym akurat). Piszę bo sam musiałem je wykorzystać i sporo szukałem nim znalazłem jak to się nazywa... Do kupienia w każdym sklepie z łożyskami, nieściśnięte rozlatuje się na tenże wieniec i dwa pierścienie 🙂 Dziękuję za sprostowanie - faktycznie użyłem zbyt dużego skrótu 🙂 W ramach rehabilitacji - kolejne łożysko, tym razem stożkowe: 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GruX Styczeń 25, 2009 Udostępnij Styczeń 25, 2009 Łożyskowanie nie jest w cale takie proste do zrobienia, wymaga kupę obróbki i paru łożysk nie jednego 😃 Gdzieś mam projekt elementów do mojego manipulatora, powiem tylko że łożysko wzdłużne ma 110mm średnicy 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
grabo Styczeń 26, 2009 Udostępnij Styczeń 26, 2009 zawsze ciekawił mnie sposób sterowania wieloma serwami. Widziałem już wiele metod i w większości odbywa się to przy pomocy dwóch wewnętrznych timerów, gdzie jeden odmierza czas "odświeżania" a drugi czas trwania impulsów. Jak to jest tutaj zrealizowane? Wiem, że są kody źródłowe i można je przeanalizować, ale może Ty już to robiłeś? Po co dwa razy tą samą pracę wykonywać 😉 Pozdrawiam Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kaytec Styczeń 26, 2009 Autor tematu Udostępnij Styczeń 26, 2009 Sterowanie wieloma serwomechanizmami zrealizowane jest przez dwa timery uC i dwa demultipleksery 74HC238- widać na schemacie. Pozdrawiam. [ Dodano: 12 Lut 09 07:47 ] Obecnie dodałem do robota i zmieniłem następujące elementy: Zmienione okładziny chwytaka na miękką gumę z przetłoczeniami: i dodany czujniku koloru - o ile można tak nazwać urządzenie rozpoznające dwa kolory 😉 Czarny i biały, zasada działania to wykorzystanie zjawiska odbicia światła od białych powierzchni - został użyty najprostszy układ komparatora i czujnik obiciowy tcrt5000. Dzięki temu robot może zrealizować swój życiowy cel i segregować pomieszane scalaki na białe i czarne 😉 Filmik przedstawiający działanie z wykorzystaniem czujnika koloru: i efekt tego działania, pomijając jednego niezłapanego scalaka 100procent skuteczności w rozpoznaniu kolorów 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Decado Luty 12, 2009 Udostępnij Luty 12, 2009 No musze przyznać że zaciekawiłeś mnie swoją konstrukcją. Powiedz mi, z czego jest ta guma? Pozdrawiam Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!