Skocz do zawartości

Manipulator T888 (USB)


Kaytec

Pomocna odpowiedź

Witam, piąteczek - wieczór, trochę mi się nudzi więc postanowiłem zrobić to co od dawna planowałem, mianowicie zamieścić mój projekt na diodzie. T888 - tak nazwałem tego robota. Mechanika - serwomechanizmy SG5010 - i tutaj w zasadzie nie ma co się więcej rozpisywać w przeciwieństwie do układu sterującego. Każdy kto zapragnął sterować większą ilością serwomechanizmów od razu spotykał się z problemem zdobycia porządnego serwokontrolera. Ja początkowo w dużej nadzieji że zrobię a się nie narobię zakupiłem KIT NEP - po złożeniu dość szybko zorientowałem się że praktycznie nie ma regulacji prędkości serwa - co według mnie dyskwalifikuje w ogóle cały układ (pomijając fakt że to bezsensu sprzedawać SK który nie ma obsługi prędkości serwomechanizmów - to tak jak by kupić nowy samochód z silnikiem pracującym tylko na maksymalnych obrotach). Po jakimś czasie googlowania trafiłem na stronę "LIMIS"

http://www.isep.pw.edu.pl/ZS/LIMIS/Projekty/SerwoKontrolerMASSC16A.htm

Po zobaczeniu tego:

* Sterowanie pracą 16 serwomechanizmów jednocześnie

* Sterowanie pracą 8 urządzeń typu włącz/wyłącz

* Pomiar 2 wartości analogowych

* Pomiar 6 wartości analogowych bądź cyfrowych

* Obsługa 2 wejść przerwań systemowych

* Komunikacja poprzez port szeregowy RS232

* Zasilanie wspólne z serwomechanizmami bądź niezależne

i przeczytaniu kompletnej dokumentacji projektu nie pozostało mi nic wiec jak tylko zabranie się do pracy - niestety do pełni szczęścia zabrakło tylko portu USB, i tu zaczęły się już małe schodki. Jednak kilka godzin, jak nie kilkanaście siedzenia czytania w między czasie wpadł tez kilka razy serial Terminator Kroniki Sary Connor (polecam przy robieniu robotów 😉 ) potem kolejne długie chwile spędzone w eaglu przy przerabianiu oryginalnego projektu i mamy efekt - zamiast max 232 i dużego coma - mamy układ ft232, piękne gniazdo USB i dodatkowe LEDy pokazujące stan pracy urządzenia.

W tym miejscu dodam że cała moja modyfikacja i jej publikacja w tym projekcie przeprowadzona jest za zgodą autora projektu oryginalnego. Obydwie wersje układów są udostępnione publicznie - wszystkie schematy, oprogramowanie etc.

Płytka - większość elementów SMD do tego b.małe obudowy typu SSOP28 - dlatego cały projekt jest raczej dla osób z odpowiednim sprzętem. Ja lutowałem to zwykła grotówką 25watt o końcówce grotu mniej więcej 2mm - przy takich układach grot dotyka kilku nóżek układu na raz, nie polecam - pracowałem z lupą x10, do tego dochodzi nie najlepszej jakości płytka robiona termo transferem - "partyzantka". Przy obudowach SO 16 - nie ma problemów to są olbrzymy w porównaniu do innych.

Płytka nie wszyła może najlepiej - niestety nie mam drukarki laserowej i musiałem zostawić tak jak jest.

No i z gadania to chyba tyle - sporo informacji jest w dokumentacji oryginalnego projektu.

Z tego miejsca chciałbym podziękować za ogromną pomoc Panu Maciejowi Sławińskiemu który wspomógł mnie przy budowaniu i uruchomieniu kontrolera.

Poniżej fotografie, film i w załączniku pliki eagle mojej wersji.

Na koniec trochę filmów z podstawowymi ruchami - jeżeli znajdę chwilę zamieszczę filmy z czujnikami i bardziej inteligentnymi programami

__________

Komentarz dodany przez: treker

Edytowałem post. Dodałem zdjęcie na stronę główną.

Przypominam, że zawsze należy dodać jedno zdjęcie jako załącznik - jest ono widoczne na stronie głównej. 😉

s.c.one.zip

IMG_497100128d60b5998.thumb.jpg.dea28935ecb979040081ae347ae5f5b0.jpg

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

No, no, elegancka konstrukcja, wiedzę coraz więcej armów w PL powstaje:)

Jak tak na to popatrzyłem, to chyba naprawie mojego ARM'a o wysięgu 1,3m i opublikuje 🙂 Bo ja niestety lubię duże rzeczy:P

Płytka biorąc pod uwagę to, że jest pod smd jest nie do przyjęcia, mógłbyś pokazać foto płytki z elementami od spodu? Niestety z doświadczenia wiem, że termo transferem za pomocą żelazka nie da się zrobić dobrej płytki, polecam zakup laminatora, wychodzą przepiękne ścieżki 😉 Smd się wcale źle nie lutuje, wbrew tego co wszyscy piszą 😋 BGA, nie powiem, z tym mógłby być problem 😃 Ale zwykłe smd, to nic nadzwyczajnego:P Polecam roztwór kalafonii z alkoholem, bardzo się przydaje przy smd 😉 Potem tylko kąpiel w IPA'ie dla usunięcia resztek kalafonii(ja mam na szczęście wanienkę ultradźwiękową, wiec zajmuje to dokładnie 180sekund 😃 )

Link do komentarza
Share on other sites

juras5 co do programu to napisałem że wszystko znajduje się na stronie oryginalnego projektu.

GruX widzisz ty masz myjkę ultradźwiękową, a mi nie starczyło kasy na kalafonie. Teraz na szczęście będę miał własną pracownie w szkole, więc myjki, hot airy będą. Dlaczego mówisz że smd jest nie do przyjęcia? Tą płytkę robiłem w kompletnie domowych warunkach, cyna o średnicy 1.5 mm - nie miałem innej :/ dlatego wygląda to tak jak wygląda - ale działa i to mnie tylko interesowało - ważne że z góry w miarę dobrze wygląda.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Ja też lutuję cyną 1,5mm, sugerowałbym następnym razem przecynować całą płytkę przed lutowaniem elementów, dużo Ci to ułatwi:) Co do płytki, myślałem, ze wyszło dużo gorzej. Musiałeś pewnie czymś rozcinać pady pod FT232RL? Bo ta mozaika strasznie się przeniosła, pady się porozlewały :/ Pocieszę Cię, ja też robię wszystko w domowym zaciszu:P Ale poprostu stwierdziłem, że jakieś narzędzia to podstawa, bo naprawdę opłaca się dać 50pln za laminator i mieć obrazu piękne płytki, takie jakie się chce 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Fakt płytka niezbyt piękna, ale mogło być gorzej.

Mnie interesują 2 rzeczy: czy nie wyłamuje ci się ramie przy obracaniu, chdzi mi o to serwo u dołu?

No i jakie dałeś zasilanie.

Link do komentarza
Share on other sites

Nic się nie dziej u dołu - fakt można powiedzieć trzyma się tylko na serwie - ale to wystarczające, kilogramów nie podnosi.

Zasilanie 5V max 2A - generalnie do wszystkich ruchów wystarcza, zasilacz pochodzi od routera DLINK

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo ciekawy projekt - moje gratulacje.

Nic się nie dziej u dołu - fakt można powiedzieć trzyma się tylko na serwie - ale to wystarczające, kilogramów nie podnosi.

Mógłbyś pomyśleć o łatwym zwiększeniu udżwigu ramienia, poprzez podłożenie np takiego łożyska:

Link do komentarza
Share on other sites

poprzez podłożenie np takiego łożyska:

To jeszcze nie łożysko, to sam wieniec z kulkami 🙂 Łożysko tego typu nazywa się łożyskiem wzdłużnym (kulkowym akurat).

Piszę bo sam musiałem je wykorzystać i sporo szukałem nim znalazłem jak to się nazywa...

Do kupienia w każdym sklepie z łożyskami, nieściśnięte rozlatuje się na tenże wieniec i dwa pierścienie 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

To jeszcze nie łożysko, to sam wieniec z kulkami 🙂 Łożysko tego typu nazywa się łożyskiem wzdłużnym (kulkowym akurat).

Piszę bo sam musiałem je wykorzystać i sporo szukałem nim znalazłem jak to się nazywa...

Do kupienia w każdym sklepie z łożyskami, nieściśnięte rozlatuje się na tenże wieniec i dwa pierścienie 🙂

Dziękuję za sprostowanie - faktycznie użyłem zbyt dużego skrótu 🙂

W ramach rehabilitacji - kolejne łożysko, tym razem stożkowe:

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Łożyskowanie nie jest w cale takie proste do zrobienia, wymaga kupę obróbki i paru łożysk nie jednego 😃 Gdzieś mam projekt elementów do mojego manipulatora, powiem tylko że łożysko wzdłużne ma 110mm średnicy 😃

Link do komentarza
Share on other sites

zawsze ciekawił mnie sposób sterowania wieloma serwami. Widziałem już wiele metod i w większości odbywa się to przy pomocy dwóch wewnętrznych timerów, gdzie jeden odmierza czas "odświeżania" a drugi czas trwania impulsów. Jak to jest tutaj zrealizowane? Wiem, że są kody źródłowe i można je przeanalizować, ale może Ty już to robiłeś? Po co dwa razy tą samą pracę wykonywać 😉

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

Sterowanie wieloma serwomechanizmami zrealizowane jest przez dwa timery uC i dwa demultipleksery 74HC238- widać na schemacie.

Pozdrawiam.

[ Dodano: 12 Lut 09 07:47 ]

Obecnie dodałem do robota i zmieniłem następujące elementy:

Zmienione okładziny chwytaka na miękką gumę z przetłoczeniami:

100_1234453089_thumb.jpg

i dodany czujniku koloru - o ile można tak nazwać urządzenie rozpoznające dwa kolory 😉 Czarny i biały, zasada działania to wykorzystanie zjawiska odbicia światła od białych powierzchni - został użyty najprostszy układ komparatora i czujnik obiciowy tcrt5000. Dzięki temu robot może zrealizować swój życiowy cel i segregować pomieszane scalaki na białe i czarne 😉

15_1234453414_thumb.jpg

Filmik przedstawiający działanie z wykorzystaniem czujnika koloru:

i efekt tego działania, pomijając jednego niezłapanego scalaka 100procent skuteczności w rozpoznaniu kolorów 😉

20_1234453664_thumb.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.