Line follower Robot Cristal T1000

[BlackSkill]

Cześć tu drużyna "Robotyka KSP"

. Lfa stworzyliśmy w szkole za własne pieniądze.

W większości wszystko zaplanował lider czyli ja jest to mój drugi lf, poprzedni był czysto z poradnika. Reszta grupy (5 osób) jak na razie była podwykonawcami i dała kaske oraz lutowała elementy Jeden z nich pomógł z programem.W planach mamy minisumo i kolejnego lfa (Dostaliśmy dofinansowanie 500zł) ,więc coś ich muszę ich poduczyć z zakresu elektroniki chociaż sam dużo nie wiem.

W szkole niestety nie ma zainteresowania tematem ze strony nauczycieli. (Technikum)

Strona o tym jak powstawał lf i będą powstawać kolejne projekty (prosimy o LIKE ) :RobotykaKSP

Osiągnięcia

18 miejsce na 26 - Robotic Area 2014

Konstrukcja mechaniczna:

Silniki: to Tamiya 70168 Na przekładni 38:1 320obr,

Silniki jako takie. Za 50zł nic lepszego chyba nie ma z takimi obrotami. Wadą jest to że są na 3v lecz u mnie pracowały na 6-7v. Nic się z nimi nie działo jeżdżą do tej pory.

Koła: Tamiya 70111

Zdecydowanie nie polecam. Koła nie mają w ogóle przyczepności, lf latał jak szalony mimo sporej wagi ( Pół kilo ? ).

Brak przyczepności ujawnił się dopiero na zawodach. By zwiększyć przyczepność dociążyliśmy lf'a dodatkowym pakietem baterii (3sztuki) i założyliśmy balony z WABCO

Poprawiły sporo. Przejazd bez balonów i obciążenia na jednym z torów wynosił 27,5sec , z poprawami osiągnęliśmy 25,5sec

Płytki

Są to moje pierwsze zrobione metodą termotransferu. Nawet fajnie mi to wyszło bez większych problemów

Ramie trzymające płytkę czujników oraz koszyczek:

Blaszki z aluminium i kupę śrubek, nakrętek, podkładek.Ciężko było wyregulować dobrą wysokość płytki ponieważ dostałem z electroparku różne cny70 .

Koszyczek przymocowany opaską z forbot.pl którą otrzymaliśmy na RA

Elektronika

Za zasilanie odpowiada pakiet akumulatorków/bateri 5szt . (MASAKRA)

Sterownik silników to L298N - w obudowie MULTIWATT15.

Procesor atmega8 z kwarcem 16mhz.

Do obniżenia napięć i stabilizacji napięcia służy 7805.

Silniki zasilane bezpośrednio z koszyczka .

5 czujników cny70 podłączonych do adc.

Oprogramowanie

Program napisany w c. Jest bardzo prosty. Pisany na podstawie innego kodu. Nie ma żadnego członu PID. Program napisany prawie w całości na Robotic Area .

W załączniku spakowane schematy i kod .

Stary wygląd:

Cristal T1000.rar

[aixI]

Koszyczek przymocowany opaską z forbot.pl którą otrzymaliśmy na RA

Niecodzienne zastosowanie dla Forbotowskiej opaski

Całość trochę niechlujnie wygląda, niestety. Taśma izolacyjna, opaska, HotGlue - to psuje efekt.

Myślę, że następna konstrukcja będzie lepiej przemyślana pod kontem mechanicznym i będzie lepiej (ładniej) wyglądała Powodzenia!

[Treker (Damian Szymański)]

Niecodzienne zastosowanie dla Forbotowskiej opaski

Uuu i będzie minus za wykorzystanie opaski tak, że nie widać loga Forbota

[skmskm]

Jak dla mnie wygląd ma najmniej znaczenia, ważne że robot sobie radzi na trasie całkiem nieźle. Przydał by mu się PID ale i tak by wiele nie pomógł(za niskie przyspieszenie/zwinność by go lepiej utrzymać na trasie).

[Tolo]

Ale estetyka leży już nawet nie chodzi o samą konstrukcję mechaniczną ale chociażby o schemat czy płytkę nie widać, że pracowało nad tym 5 osób Ale grunt, że jeździ więc życzę powodzenia !

[KD93]

Za zasilanie odpowiada pakiet akumulatorków/bateri 5szt . (MASAKRA)

Potwierdzam, czas już się przesiąść na li-po

Macie jakieś filmy z przejazdów?

Co do estetyki, jeśliby nie było tam tego koszyczka taśmy izolacyjnej, hot glue i wystających masztów w postaci tych dwóch śrub to już by wyglądało jakieś 3x lepiej.

Jak dla mnie wygląd ma najmniej znaczenia

Z tym wyglądem i estetyką jest jeszcze taka kwestia, że często mało estetycznie (niedbale) wykonane części i połączenia mają tendencję do awaryjności oraz utrudniają znalezienie przyczyny awarii.

Wyobraź sobie teraz, że gdzieś pod tą taśmą izolacyjną i ciapkami z hot glue zaczyna przerywać przewód, nadwyrężony podczas wymiany baterii (a jest na to narażony za sprawą opaski i lokalizacji). Zorientujesz się dopiero mierząc przewód (albo i nie, bo w tym momencie będzie akurat stykać), a żeby go wymienić musisz usunąć całe te hot glue, odkleić z taśmy - robi się problematyczne, czyż nie?

[BlackSkill]

Wyglądem było by na pewno lepiej, gdyby było więcej czasu.Gdy zgłosiliśmy się do RA dopiero polutowaliśmy elementy a do zawodów był niespełna tydzień.

"Maszty" w postaci dwóch śrub były przeznaczone na koszyczek (Poniżej fota), lecz na Ra musiałem go przesunąć do przodu bo czujniki odrywał się od ziemi a jak wspomniałem wcześniej wkrywały na różnej wysokości. ( Za wysoko środek ciężkości ? ).

Co do opaski. Opaska była kilkanaście razy ściągana i zakładana w pośpiechu Więc nie zwracaliśmy uwagi na napis

Taśma- Tu popełniłem błąd w projektowaniu płytki. Taśma miała być na gniazdo typu kanda , lecz nie obróciłem + I - na płytce i jak podłączałem wtyczkę to było na odwrót.

Musieliśmy rozwalić wtyczkę z jednej strony i przylutować kabelki.

Co do tego hotglue to też błąd ;D Przylutowaliśmy te kabelki ,na to zapaćkaliśmy hotglue, wszystko działało do dnia przed zawodami Musielismy odrywać siłą hot glue razem z taśmą i lutować od nowa.

Wygląd na pewno poprawimy. Usuniemy maszty, dodamy li-pola, zmienimy podpórki płytki (Fota poniżej) I może lepszy kod

Filmiki są na stronie na facebooku. NIestety zła jakość i rozładowane baterie

https://www.facebook.com/robotykaksp

[BlackSkill]

Małe poprawki Pomalowane "ramiona", odkręcone "maszty", dodany radiatorek do mostka H bo się strasznie grzał na li-polu.

Do zrobienia jeszcze nowe oponki i "dystanse" do płytki czujników

Pomalowanie polutowanej już płytki czujników to dobry czy zły pomysł ?

Ps. Zapraszam na https://www.facebook.com/robotykaksp Aktualnie pracujemy nad kolejnym lf'em oraz minisumo ! Zamieszczamy tam zdjęcia z aktualnych prac

[Treker (Damian Szymański)]

Fajnie, że widać postępy! Szykujesz się na jakieś zawody?

[BlackSkill]

Tak tak będę w Rybniku 28 marca. I w poznaniu 18 kwietnia myślę że już z nowym lf'em i minisumo.

Nowe oponki, malowanie, zasilanie Li-pol. (Nie ma na zdjęciu)

[Ds3]

Gdzie będzie montowany nowy li-pol? Gdzieś przed radiatorem?

Z czego masz zrobione podpórki na płytce z transoptorami?

Może wpadnę na zawody, to pooglądam na własne oczy jak jeździ i pokibicuje

Pozdrawiam!

[BlackSkill]

Li-pol raczej mocowany będzie pod radiatorkiem mostka H.

Podpórki są to dwa klocki lego i na to naklejone ślizgacze od myszki.

Zobaczymy jak z zawodami będzie bo ostatnio same problemy ze strony elektroniki...