Maniek93 Napisano Sierpień 12, 2015 Udostępnij Napisano Sierpień 12, 2015 Witam, ostatnio przeglądałem wiele konstrukcji robotów micromouse i minisumo, z tego co widziałem w MM do odnajdowania ścian stosuje się diode IR+ fototranzystor, dlaczego w minisumo konstruktorzy stosują cyfrowe sharpy, które są znacznie droższe? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Sierpień 12, 2015 Udostępnij Sierpień 12, 2015 Bo są znacznie precyzyjniejsze i działają na konkretną odległość. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawel Sierpień 12, 2015 Udostępnij Sierpień 12, 2015 W sumo robot musi znać dokładnie odległość od przeciwnika, a w MM wystarczy, że robot sprawdzi czy jeść ściana, czy jej niema, więc wystarczają proste czujniki na diodzie i fototranzystorze. To tak jak w line follower sprawdza tylko, czy linia jest czy jej nie ma, a nie jaki ma kolor. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Elvis Sierpień 12, 2015 Udostępnij Sierpień 12, 2015 Sharp działa na zupełnie innej zasadzie niż prosty detektor z diodą i fototranzystorem. Czujnik z diodą po prostu oświetla przeszkodę i mierzy ilość odbitego światła. Jeśli przeszkoda jest daleko bardzo mało światła dociera do fotodetektora, a im przeszkoda jest bliżej, tym więcej światła odbija się od niej i jest wykrywane. Takie rozwiązanie wystarcza do wykrycia przeszkody, ale dokładność pomiaru odległości jest delikatnie mówiąc kiepska. Jednak najgorszy jest inny czynnik - podatność na zakłócenia oraz czynniki zewnętrzne. Wystarczy, że zmienimy warunki oświetlenia i pomiar zostanie przekłamany. W przypadku sumo jest jeszcze gorzej - zupełnie inaczej będzie wykrywany robot o innej barwie, przykładowo biały i czarny. Gdybyśmy więc stosowali takie detektory, przeciwnicy mogliby się ukrywać malując odpowiednio robota. To właściwie dyskwalifikuje taki czujnik do robotów sumo. W przypadku MM nikt nie ukrywa ścianek, wiadomo jakiego są koloru, wysokości itd. Więc po odpowiedniej kalibracji nawet prosty czujnik spokojnie da radę. Czujniki sharp działają na zasadzie triangulacji. W podobny sposób działa czujnik laserowy, który opisywałem tutaj: https://forbot.pl/blog/artykuly/programowanie/budowie-wlasnego-dalmierza-laserowego-id3424 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Bobby Sierpień 12, 2015 Udostępnij Sierpień 12, 2015 pawel, nie do końca jest tak jak piszesz. W mm wykorzystuje się czujniki oparte o diodę IR + fototranzystor dlatego, że możesz dokładnie zmierzyć odległość do ścianek z obu stron i utrzymywać robota dokładnie pomiędzy nimi. Przy cyfrowym czujniku takie coś jest niemożliwe do wykonania. Labirynt dla myszy to (powinny być) warunki praktycznie laboratoryjne - niezmienny, jasny kolor ścianek, dobrze odbijający IR i ciemna podłoga, minimalizująca niechciane odbicia. Składową stałą oświetlenia da się dość prosto wyciąć, dokonując pomiaru różnicowego (trzeba tylko dobrać zakres pullupa przy fototranzystorze tak, by nigdy nie wszedł w stan nasycenia). W minisumo wykorzystuje się sharpy dlatego, że są małe, szybkie i niezawodne. Nie straszny im czarny czy biały robot - zawsze zaczynają widzieć na tej samej odległości, bo korzystają z triangulacji, tak jak opisał to Elvis. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Maniek93 Sierpień 13, 2015 Autor tematu Udostępnij Sierpień 13, 2015 Ok,dzięki za wyjaśnienie. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Sierpień 14, 2015 Udostępnij Sierpień 14, 2015 pawel, Bobby ma racje - gdyby w MM czujniki te były wykorzystywane tylko do wykrywania obecności ściany, to roboty nie byłyby wstanie jeździć pomiędzy nimi. Same enkodery to za mało do precyzyjnej jazdy wzdłuż ściany Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »