Wojtek Napisano Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Napisano Czerwiec 24, 2009 Ostatnio zamówiłem te silniki: http://www.mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7778 do budowy małego robota w kształcie koła o średnicy 7 cm. Boje się jednak że te silniki będą miały zbyt mały moment obrotowy bo ich siła to tylko 1 N. Czy zdołają unieść siebie i 2 baterie AAA ? Waga tych silników to 9,6 grama. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawel Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Te silniki są zastosowane w robotach MAOR-12, które są dosyć ciężkie(z akumulatorami nie całe pół kilograma). Tam sobie świetnie radzą. Jak twoja konstrukcja ma być dużo lżejsza to przy dwóch silnikach(w MAOR-12 jest ich cztery) powinny dać bez problemy rade. 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Wojtek Czerwiec 24, 2009 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Ale ja wziąłem tą szybszą wersje tych silników z mniejszym przełożeniem (150 Obr. / min. i 1 N). W MAOR-12 jest chyba ta wersja z wiekszym przełożeniem. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Z tego co widzę, silniki są o połowę słabsze niż w MAOR, więc istotna jest waga Twojego robota - myślę, że poniżej 200 gram styknie. Ogółem sporo zależy też od średnicy Twoich kół (i mniejsze, tym większa siła). 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Wojtek Czerwiec 24, 2009 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Koła mają średnice 2,4mm. Na pokładzie robota oprócz silników będzie jeszcze koszyk na 2 baterie AAA i te baterie oraz cała elektronika czyli mostek H i 5 czujników na fototranzystorach. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Czym zamierzasz zasilać robota? Rozumiem, ze te 2 baterie AAA są do zasilania silników, tylko, że żaden mostek H nie zadziała przy 3V, no chyba, że sam go wykonasz na tranzystorach. 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Wojtek Czerwiec 24, 2009 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Wiem, dlatego będzie zrobiony własnoręcznie na tranzystorach. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nes86 Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Czerwiec 24, 2009 Podepnę się pod temat: Czy da się obliczyć moment napędu (silnik+przekładnia) znając: moment znamionowy silnika, przełożenie i sprawność przekładni? Tak na chłopski rozum wydaje się że wystarczy pomnożyć moment silnika przez przełożenie i przez sprawność, ale nie wiem czy to będzie dobrze. Np. Silnik o momencie 1Ncm Przekładnia o przełożeniu 10:1 i sprawności 80% 1Ncm*10*0,8 = 8Ncm Czy tak się to liczy? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Elektryk0 Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Czerwiec 24, 2009 No tak przy czym radzę poczytać http://www.societyofrobots.com/mechanics_gears.shtml Pięknie opisany temat przekładni. Ale jak nie rozumiesz eng. lub nie chce Ci się czytać to wzory są takie : Mwy = n * Mwe * sprawność Vwy = 1 / n * Vwy * sprawność Gdzie Mwy, Mwe odpowiednio są to Moment obrotowy wyjściowy i wejściowy natomiast "n" to wsp. przełożenia a Vwe, Vwy odpowiedni prędkość obrotowa wejściowa i wyjściowa. Jeżeli sprawności jest podana w procentach to wiadomo że za sprawność we wzorze wstawiamy sprawność w procentach / 100% czyli dola 80% sprawności = 80% / 100% = 0,8 wejście to oczywiście to co na wale silnika a wyjście to co na wyjściu przekładni. 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nes86 Czerwiec 24, 2009 Udostępnij Czerwiec 24, 2009 W między czasie sam znalazłem odpowiedź na to pytanie w tym artykule o przekładniach: http://www.automatykaonline.pl/poradnik/artykuly.php?id=35 2 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Lipiec 16, 2009 Udostępnij Lipiec 16, 2009 A mogłby mi ktoś wytłumaczyć wzór: Moc [kW] = Moment obrotowy[Nm] x Prędkość obrotowa [obr/min] / 9550 Konkretnie chodzi mi o to skąd się wzięło to 9550 [ Dodano: 16 Lip 09 09:35 ] I jak w zasadzie obliczyć jaki moment obrotowy jest potrzebny do napędzenia pojazdu. Przy np. wadze 500g i sprawności łożysk kół 95 procent. [ Dodano: 16 Lip 09 09:41 ] I chyba zapomniałem dać prędkośc do jakiej ma być rozpędzony, mam rację? Niech będzie 0.5m/s [ Dodano: 16 Lip 09 10:52 ] Prowadzę mały monolog, ale to też pomaga 😅 Jeśli mamy moment obrotowy 0.6kg/cm i koło o R = 15mm, czyli 1.5cm Wtedy siła na kole wynosi 0.4kg, ale kg nie jest miarą siły, więc uznajmy, że to 4N(nie potrzebuję dużej dokładności, starczy, że g = 10N) a prędkość maksymalna 1000obr./min. * 3cm * 3.14 = 1.57m/s F = m * a 4N = x * .... Dobra podaję się... Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Le_Cheque Lipiec 16, 2009 Udostępnij Lipiec 16, 2009 9550, to liczba bezmiarowa powodująca, że jednostki się zgadzają. Zmienia się, jeżeli chcemy przeliczyć Nm, kGm na kW czy KM. Nie zmienia jednak sensu równania. 1 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Barman Lipiec 18, 2009 Udostępnij Lipiec 18, 2009 Generalnie moc (jednostki): W=N*m/s dla ruchu liniowego,W=Nm*rad/s dla obrotowego. W tym wzorze, który podałeś, jest moc wyrażona w kW, a prędkość w obrotach na minutę. Trzeba więc to zapisać tak: kW=(Nm*obr/min)/(60/2 pi)*1000 60/(2 pi) bierze się stąd, że obr/min = 2 pi/60 sekund, więc żeby uzyskać rad/s trzeba podzielić przez ten iloraz. (60/2 pi)*1000=9549 Gdybyś podstawiał dane w jednostkach podstawowych, żadna taka liczba by się nie pojawiła. Druga sprawa. Moment, jaki jest na wałku silnika DC zależy od momentu obciążenia i jest reakcją na ten moment (silnik nieobciążony nie daje żadnego momentu), więc trzeba się zastanowić, jakim momentem będzie on obciążony i tak dobrać silnik, żeby moment rozruchowy silnika (ten, przy którym silnik się zatrzymuje) był ze 4 razy większy od momentu obciążenia, który działa stale. Momentem obciążenia jest moment tarcia, zależny od masy pojazdu, łożyskowania oraz moment czynny, np wtedy, gdy pojazd wjeżdża pod górę i musi pokonać siłę grawitacji. Obciążenie ma też charakter momentu bezwładności, gdy silnik rozpędza jakiś mechanizm, czyli zmienia się prędkość kątowa. Gdy pojazd jedzie po płaskim terenie i nie ma obciążenia czynnego, silniki walczą tylko z momentem tarcia, więc jeśli do tego będzie stworzony, to wystarczy, że weźmiesz pod uwagę tego typu opory ruchu. Zastanów się jeszcze, jakie przyspieszenie ma mieć ten pojazd, bo Epsilon=M/J czyli przyspieszenie będzie tym większe, im większy będzie moment rozruchowy silnika i tym mniejsze, im większy będzie moment bezwładności obciążający silnik. Oczywiście taki silnik będzie przyśpieszał do momentu uzyskania prędkości odpowiadającej momentowi czynnemu i tarcia. Wtedy będzie już się kręcił ze stałą prędkością. Masa pojazdu ma wpływ zarówno na moment tarcia w łożyskach jak i moment bezwładności, więc i tu i tu trzeba wziąć ją pod uwagę. Prędkość obrotowa ma związek z maksymalną prędkością obrotową silnika i nie zależy od momentu rozruchowego silnika, więc musisz znać jeszcze tzw. prędkość biegu jałowego, czyli jak szybko się kręci bez obciążenia. 2 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Lipiec 18, 2009 Udostępnij Lipiec 18, 2009 Dzięki za przystępne objaśnienie. 😃 Ten silnik ma moment rozruchowy 0.6kg/cm(według producenta), czyli można przyjąć, że to jest 6Ncm Prędkość biegu jałowego to jest 1000obr/min Ale po małej lekturze, na temat pojęć i wzorów, które tutaj podałeś chyba jednak nie będę tego jakoś super dokładnie liczył, za to zadam kilka pytań. Czyli moment silnika będzie rósł w tym przypadku od 0Ncm do ok. 6Ncm, tak? A proporcjonalnie będzie malała prędkość obrotowa. Czyli prędkość na płaskim kawałku drogi, tak to nazwijmy, przy średnicy koła 30mm będzie równa 1000obr/min (6N/ 1.5cm / Moment tarcia) * pi * 30mm ? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Popularny post Barman Lipiec 18, 2009 Popularny post Udostępnij Lipiec 18, 2009 Tak jak napisałeś, silnik obciążony większym momentem będzie się kręcił wolniej. Dokładnie można to zobaczyć na charakterystyce obciążeniowej silnika prądu stałego, np. takiej: http://www.automatyka.pl/pic/articles/14_1.jpg Na osi poziomej jest moment obciążający silnik. Na osi pionowej jest z lewej strony prędkość n i sprawność ni (takie n greckie;p) Na osi pionowej z prawej strony jest prąd silnika i oraz moc P. W przypadku tego silnika moment rozruchowy wynosi okolo 31 Ncm (można pisać Ncm albo N*cm, ale N/cm nie jest jednostką momentu), a prędkość biegu jałowego około 4000 rpm, czyli revolutions per minute (obrotów na minutę). Znając moment rozruchowy (w Twoim przypadku 6 Ncm) i prędkość biegu jałowego (u Ciebie 1000 rpm), możesz narysować sobie taka charakterystykę i na jej podstawie możesz określić, z jaką prędkością będzie obracał się wałek silnika obciążony Twoim momentem tarcia (przy jeździe po poziomej nawierzchni). Znając prędkość wałka silnika i przełożenie między nim a kołami (nie wiem, czy planujesz użyć jakiejś przekładni, czy koła bezpośrednio na wałku silnika), możesz obliczyć prędkość kół (jeśli bez przekładni to taka sama jak prędkość silnika). Prędkość kół = Prędkość silnika / przełożenie (przełożenie to liczba mówiąca o tym, jaki jest stosunek prędkości wejściowej do wyjściowej przekładni, dla reduktorów przełożenie>1). Wiesz już, z jaką prędkością obracają się koła [rpm] lub [obr/min] (to to samo). Prędkość liniowa [m/s] = Prędkość obrotowa [obr/min] * R * (2 pi/60), gdzie R to promień Twoich kół. Uwaga! R musi być w metrach, żeby prędkość wyszła w m/s:) Mam nadzieję, że trochę się rozjaśniło:) Jeśli chcesz się więcej dowiedzieć: Na tej charakterystyce jest jeszcze linia różowa, która przedstawia prąd płynący przez uzwojenie silnika, jak widzisz, rośnie on prawie od zera wraz ze wzrostem momentu obciążającego silnik. To "prawie", czyli prąd biegu jałowego, daje moment potrzebny na pokonanie oporów (tarcia) w silniku. Linia czerwona przedstawia moc na wałku silnika (prędkość * moment). Moc jest największa dla momentu równego połowie momentu rozruchowego. Jak widzisz, w każdym innym punkcie moc będzie mniejsza. Linia zielona przedstawia sprawność, czyli to, jak dużo energii elektrycznej zmienia się w energię mechaniczną w silniku. Maksimum tej krzywej przypada na obszar małych momentów obciążenia. Przy dużych momentach sprawność szybko spada, a przy momencie rozruchowym, czyli gdy silnik zasilany nie obraca się, sprawność jest zerowa i silnik zamienił się w grzałkę, która może się dodatkowo spalić. Jeśli chcesz, żeby silnik pracował w najlepszym obszarze tego wykresu, musi to być gdzieś między szczytem sprawności i szczytem mocy, czyli powiedzmy między 0,3 a 0,5 wartości momentu rozruchowego. Wtedy najwięcej z siebie daje;) Czasem producenci podają te charakterystyki i warto wiedzieć, co jest czym:) 3 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »