Skrecanie łazikiem marsjańskim

[robo1973]

Cześć !!!

Zbudowałem łazika marsjańskiego. Jeździ na 6 kołach /3 koła z prawej i 3 z lewej stron/

Każdym kołem steruję niezależnie PWM - prędkość oraz pin prawo- lewo.

Sercem jest Xmega, mostki H na JFET , steruję radiowo RC/ 8 kanałów/ Akumulatory żelowe.

Fotki konstrukcji zamieszczę później.

A więc tak jadę do przodu i tyłu z regulowaną prędkością,
Jak sterować kołami żeby skręcić w prawo albo lewo. Bo jak lewe włączę w prawo a prawe koła w lewo to jakiś go przekrzywia i nie za bardzo skręca

pozdrawiam !!

PS Czy kotuś z kolegów na pomysł na skręcanie tym łazikiem ?

Jak uruchomię trzy koła w prawo a trzy przeciwne w lewo to składa się

Jak załączę trzy a trzy z przecwnej stronie nie załączę to i tak jedzie prosto

[Mechano]

Co znaczy "składa się"? Jedna strona się przekrzywia? To by wskazywało na problemy ze sztywnością konstrukcji.

Swoją drogą patrząc na to zdjęcie:

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/42/PIA15279_3rovers-stand_D2011_1215_D521.jpg

Czy ten pojazd czasem nie powinien jeździć, "pojedynczymi" kołami do przodu?

[deshipu]

Jak się przyjrzysz Curiosity, to zobaczysz, że zarówno przednie jak i tylne koła ma skrętne...

[marek1707]

Nie zbudowałeś żadnego łązika marsjańskiego tylko wstępny prototyp i to zupełnie nieprzemyślany. Napatrzyłeś się filmików i liczyłeś, że jeśli zrobisz coś mniej więcej podobnego to zdziała. No to tak jak planowałeś, tak to jeździ.

Na pierwszy rzut oka widać, że podwozie ma złe proporcje do czołgowego skręcania. Jest za długie lub - jak wolisz - za wąskie. Zastanów się jak trudno jest przesuwać się skrajnym (przednim i tylnym) kołom w bok. Narysuj sobie nawet na kartce prostokąt o proporcjach Twojego "łazika", zaznacz pozycje kół i narysuj okręgi wokół jakiegoś wspólnego punktu obrotu leżącego gdzieś w środku, przechodzące przez koła. Zobaczysz, że mimo iż kręcą się tylko przód-tył, po podłożu muszą ślizgać się praktycznie prawo-lewo. Gdyby obrys w rzucie z góry był kwadratem, albo jeszcze lepiej był szerszy niż dłuższy, wtedy to co innego.

Teraz, mając to co masz musisz zmusić koła do przesuwania się w poprzek. Jedyną możliwością jest zmniejszenie tarcia a więc pogorszenie własności trakcyjnych kół także do jazdy na wprost. Nie wiem, nałóż na nie torebki foliowe czy coś. Właśnie dlatego by zbytnio nie skracać podwozia - co jednak osłabia dzielność terenową pojazdu - łaziki marsjańskie mają skrętne osie. Inaczej zakręcałyby tak jak Twój - czyli wcale. Są konstrukcje wózków rocker-bogie bez kół skrętnych, ale: a) muszą być niskie, b) krótkie i szerokie. Zacznij oglądać filmy i zdjęcia ze zrozumieniem fizyki i mechaniki. A przed wzięciem do ręki piły czy młotka, planuj i licz.

Poza tym proporcje wózka (tego trójkąta kół po lewej stronie zdjęcia) też nie jest obojętne. Zrobiłeś go wysokim (jak cała konstrukcja), prawie równobocznym - patrząc z boku, a wtedy naprawdę niewielka siła jest potrzebna by podnieść któreś koło . Jego "podjechanie" pod podwozie lub "wywinięcie" się na zewnątrz prawie nie podnosi środka ciężkości pojazdu - więc jest łatwe. Ten trójkąt musi być dużo niższy a nawet zupełnie płaski.

Tak więc masz teraz niepowtarzalną okazję przyjrzenia się własnym błędom i wyciągnięcia z nich wniosków do budowy następnej ramy. Elektronikę już masz , super, będzie mniej roboty. Do dzieła.

[robo1973]

kol marek1707 dziękuję za rzeczowe i fachowe uwagi. Na pewno z nich skorzystam do dalszej modyfikacji i ulepszaniu łazika. Planuję w przyszłości skrętne koła / mam nawet kupione serwa/ Co do proporcji to popracuję. Test to pierwsza tego typu moja konstrukcja, która jak spełniła moje złożenia/ jedzie tył przód już nawet skręca / Dokładam czujnik gestów. Nad konstrukcją jeszcze popracuję. Liczę na Twoją pomoc

pozdrawiam !!

[SzymonDzw]

@Mechano - co do kierunku jazdy: to jest najśmiesznieszy głuchy telefon jaki kiedykolwiek widziałem, a widziałem multum konstrukcji rocker-bogie na URC (University Rover Challenge) i wszyscy jeżdżą tak jak łaziki NASA/JPL. Prawda jest taka, że to zawieszenie dużo lepiej sobie radzi jak się jeździ wózkiem do przodu, ale kierowcy z NASA specjalnie jeżdżą tyłem do przodu wychodząc z założenia, że w taki sposób w razie problemów łazik będzie mógł wyjechać z miejsca w które wjechał

@robo1973 - sztywność osi głownej zawieszenia jest tutaj kluczowa i jest to najsłabszy element całego zawieszenia. Przy tej skali konstrukcji jak nasz Turtle możesz mieć tam do czynienia z momentami siły dochodzącymi do 30 Nm wyginającymi oś zawieszenia - stąd całe koło pewnie zaczyna skakać podczas skręcania.

Jeśli robot nie może skręcać to odpowiedź jest dokładnie taka jak Marka - zła geometria obrysu zawieszenia. Dodatkowo środkowe koło zazwyczaj montowane jest w połowie obrysu - wtedy zamiast szurać w bok jeździ po średnicy okręgu, który zatacza cały robot. Mam nadzieję, że to w miarę czytelne.