Line follower Mój pierwszy LF

[slawko_k]

Witam.

Jakoś ta klasa mnie nigdy nie interesowała ale jak zobaczyłem ile tego się tu tworzy to sam postanowiłem dołączyć do szacownego grona linefollower'owców.

Okazało się że budowa i programowanie pojazdu to świetna zabawa a jak znalazłem filmiki z pololu to byłem już na maxa zachwycony.

W wyniku mojego zachwytu powstał mój pierwszy LF. Już wiem że będą następne lepsze i szybsze.

Moja konstrukcja:

- wymiary: 15cm średnicy

- napęd: 2 silniki z przekładnią ślimakową za 3zł z ALL........

- procek: atmega8 , 8MHz

- czujniki: 5 x trcr5000

- driver: L293d

- zasilanie: 2s lion od komórki lub 2s lipol modelarki

- możliwości:

-- autokalibracja czujników

-- automatyczne rozpoznawanie jasna/ciemna linia

-- podążanie za linią

-- poszukiwanie drogi w lairyncie

-- demo

Program napisany oczywiście w BASCOMIE i wszystko zajmuje na razie ok 50%. Dołożę jeszcze zapamiętywanie drogi labiryntu bo spokojnie się zmieści.

Po zrobieniu mam następujące wnioski :

- następny będzie mniejszy

- następny musi mieć szybsze silniki

- następny będzie miał inny driver bo l293d ma prawie 1,5V spadków

Oto kilka fotek i kilka filmików.

Pozdrawiam Sławek

[Sabre]

Kolejna wzorowa konstrukcja na diodzie! Widzę, że twój lfr bardzo dobrze sobie radzi z podążaniem za linią, czy opiszesz choć pokrótce algorytm? Czy pokrywałeś czymś ścieżki? Wyglądają jakby były już trochę przyśniedziałe, albo pokryte lakierem grafitowym . Napisałeś, że zasilasz z 2 akumulatorków (2s), na zdjęciu są 4, czyżby pomyłka?

[Mihau]

Bardzo przyjemny robocik. Szczególnie przekładnie są godne uwagi. Jakie mają przełożenie?

Brak mi słów, żeby go opisać(mam zaćmienie umysłu).

[slawko_k]

@sabre

lata temu kupiłem taki płyn do którego się wrzucało płytkę. po kilkunastu minutach wychodzi srebrna. ale nie polecam bo potem strasznie ciężko się lutuje. cyna nie łapie dobrze tego czegoś.

ten pakiet co na zdjęciu do 2s2p z bardziej prądożernego pojazdu i jest tam tymczasowo. bo nie chce mi się co chwila ładować 300 mAh z moich halowych modeli latających.

Algorytm??

hmm.

ciężko powiedzieć ale ogólnie to skokowa regulacja mocy obu silników w zależności od stanu czujników. korzystam z przetworników w atmedze ale i tak potem zamieniam to na sygnał 0,1 na podstawie porównania ze wyliczoną średnią.

@Mihau nie za bardzo wiem jak to policzyć w przypadku ślimaka ale na oko wygląda mi że 23 obroty wału to 1 koła.

edit

fajnie że wam się podoba.

[Deimos]

Ładny robot, płynnie jeździ, podobny do Psotka 2 Sabrego. Najciekawsze są silniki, ich ułożenie:D

[dziadek46]

Mihau

Przełożenie liczymy w bardzo prosty sposób, w tym przypadku przekładni ślimakowej to robisz to tak:, liczysz ilość zwojów na ślimaku( tu jest z tego co widzę to jeden zwój) ślimak to taka modułowa śruba i ZAWSZE jest elementem napędzającym, następnie liczysz ilość zębów na ślimacznicy i ślimak ma jeden zwój czyli krotność ślimaka jest 1 a ślimacznicy np. 40 zębów to przełożenie 40:1,czyli na 40 obrotów ślimaka będzie jeden obrót ślimacznicy. Można też obliczyć w prosty sposób obroty wału wyjściowego tei przekładni stosując proste równanie, N=Nsil*1/40, ale trzeba znać r.p.m. silnika ale w większości współczesnych silników jest to na tabliczkach znamionowych.

[ Dodano: 24 Lip 09 08:44 ]

Bez zbędnego kadzenia, bardzo schludna konstrukcja!!!, można się obejść bez koszmarnego kleju, można. Mechanika zna bardzo dużo estetycznych rozwiązań i nie skomplikowanych rozwiązań, gratuluję estetycznej konstrukcji, aż miło popatrzeć!

[olimek]

Mam pytanie co do algorytmu na tym ost. filmiku.

Na jakiej zasadzie robot podejmuje decyzję w którą stronę ma skręcić 0:25 sek. na filmiku robot ma 2 możliwości (lewo,prosto) dlaczego wybiera lewo ??

[Sabre]

Mam pytanie co do algorytmu na tym ost. filmiku.

Na jakiej zasadzie robot podejmuje decyzję w którą stronę ma skręcić 0:25 sek. na filmiku robot ma 2 możliwości (lewo,prosto) dlaczego wybiera lewo ??

Nie słyszałeś o zasadzie prawej lub lewej ręki chodzenia po labiryncie? Chodzi o skręcanie na rozwidleniach tylko w prawo lub tylko w lewo, w ten sposób da się przejść każdy "normalny" labirynt ale niekoniecznie najkrótszą trasą.

[olimek]

Dzięki, myślałem że robot w jakiś sposób podejmuje decyzję

Pozdr

P.S9.5/10 za estetykę

[Xweldog]

Bardzo fajna i udana konstrukcja. Też uważam, że 293 nie bardzo nadaje się do napędów ciągłych. Tak sam TC44xx, mają Rds rzędu 2-3Ω i łatwo policzyć, ile się zagubi napięcia z silnikiem pobierającym np. 1A. Tu dobrze spisałby się mostek np. na IRF7319. Są stosunkowo łatwo dostępne, parka kosztuje ok.3zł.

[slawko_k]

No dobry pomysł z tymi tranzystorami. w tym już nie będę zmieniał bo i tak dużo by nie wycisnął z tych silników i przekładni ale w następnym LF na pewno będzie lepszy driver

[Sabre]

slawko_k, z czego masz koła? To są jakieś rolki dociskowe jak w wideo?

[slawko_k]

tak rolki ale z jakiejś starej drukarki. chyba HP. mimo swej starości guma jest elastyczna i przyczepność do podłoża rewelacyjna

[Xweldog]

Ten przykładowy mostek na pewno lepiej sprawdzi się przy małych Uz niż 293 ( 293 są nie złe ale np. na 12V czy do serw ). Ale w przypadku LF sadzę, że lepszy byłby z hamowaniem. Po "zgubieniu" linii LF nie będzie się przesuwał z rozpędu z kilka mm tylko stanie praktycznie "natychmiast". Dzięki temu będzie bardziej dynamiczny i szybciej pokonywał daną trasę.

[slawko_k]

l293d ma hamowanie