Proszę o pomoc przy projekcie platformy

[skifnwliz]

Witam jestem początkującą osoba w robotyce przygodę zacząłem od światłoluba, którego niedługo zaprezentuję, drugim robotem jakiego chcę zbudować jest linefllower. Jednak mam pomysł na bardziej rozbudowanego robota, jego budowę chcę zacząć od platformy jezdnej która składała by się z 4 serwomechanizmów po jednym na każde koło, i tu mam problem w jaki sposób je połączyć ? np: dwa mostki L293d ?? czy jest możliwość ich połączenia prosze o pomoc . z góry dzięki .

pozdrawiam

[profesorek]

Po pierwsze w takim robocie typu platforma stosuje się coś takiego jak mikrokontroler.

Mikrokontroler ma porty wejść i wyjść które programujemy w języku programowania np. bascom.

Najprościej zastosować dwa L293D. W każdym L293d są 4 wejścia do sterowania L293D to właśnie je trzeba doprowadzić do mikrokontrolera. Te złącza są uwidoczniona na tym zdjęciu http://www.electroons.com/wp-content/uploads/2009/08/ckt_mtr.jpg i jeszcze masz schemat podłączenia. I tak samo drugi i jest ok. W tego typu układach mikroprocesorowych jest potrzebny stabilizator napięć np 7805. na jeden silnik przypada 2 złącza dlatego aby silnik mógł obracać się w prawo i w lewo.

[skifnwliz]

Tak wiem że jest potrzebny mikrokontroler 😋 ale mi chodzi tylko o to jak połączyć ze sobą dwa l293d np: żeby wyglądało to w ten sposób że jeden na lewą stronę drugi na prawą ?? 😃

[ Dodano: 28 Lis 09 10:38 ]

stabilizator ?? hmm a gdzie mam go umieścić . mogę prosić o jakiś prosty schemat ??

[profesorek]

Noto Ci już odpowiedziałem że podłączasz silniki do L293D a mikrokontroler będzie to sprzężał.

Tu masz schemat .

[ Dodano: 28 Lis 09 11:54 ]

na temat 7805 jest tu link https://www.forbot.pl/forum/topics20/sabilizatory-lm78xx-i-ldo-lm294x-do-zasilania-robotow-vt452.htm?highlight=7805 .

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[skifnwliz]

Ok dzięki nie wiedziałem właśnie jak podłączyć 2 L293d . Rozumiem że do pinów 3, 6,11,14 l293d podłączam silniki ??

[Treker (Damian Szymański)]

Chwila chwila profesorek, co to za kombinacje. Najpierw wypadałoby spytać autora ile prądu pobierają te serwomechanizmy i czy konieczne jest sterowanie każdym kołem z osobna?

Bo jeśli wystarczy sterowanie stronami, można całość zrobić na jednym mostku.

[profesorek]

Tak zgadza się a te podłączenia co zrobiłem do atmegi 8 to były to wcale nie muszą być takie same możesz do innych portów wejść i wyjść podłączyć też będzie poprawnie jeśli napiszesz do tego program co będzie to obsługiwał. Ogólnie biorąc podłączenie jest dowolne czy ty do tego pinu czy do tego aby były to porty np PB0 ( to jest port B o numerze 0 itd).

Co do stabilizatora odsyłam cię do tego artykułu https://www.forbot.pl/forum/topics20/zasilanie-robotow-czyli-jak-i-czym-karmic-robota-vt2147.htm . Stabilizator stosuje się żeby zailić elektronikę robota i daje się go na początku to właśnie od niego trzeba ciągnąć wszystkie zasilania do mostków (biegun dodatni(VCC) i ujemny(GND).

[Nawyk]

@edit: ten post wciśnijcie oczami wyobraźni przed post Trekera 🙂

Po kiego grzyba dwa mostki? Będziesz przednim lewym kołem obracał w jedną, a tylnym lewym w drugą stronę?

Nie jestem też przekonany, że 600mA na serwo wystarczy (taka jest maksymalna obciążalność prądowa na kanał mostka). Stosując L298 (plus jakieś diody Schottky'ego zabezpieczające przed przepięciami - schemat w dokumentacji mostka) podłączasz - mówiąc łopatologicznie - pod np output1 i output2 równolegle dwa silniki znajdujące się po jednej stronie robota , pod output3 i output4 kolejne dwa po drugiej stronie. Dwa ampery na kanał (jeden amper na silnik) powinny w zupełności wystarczyć.

@edit: ten już normalnie 😉

Profesorek, przede wszystkim masz za małe doświadczenie żeby udzielać takich porad. Chcesz zastosować 7805 do sterowania elektroniki i silników? Sprawdziłeś chociaż jaką ma maksymalną obciążalność prądową?

Żeby to miało ręce i nogi, w Twoim przykładzie trzeba by parami zasilać mostki przez stabilizatory 78T05, albo chociaż 78S05, przy czym są nieco trudniej dostępne od zwykłych 7805 (jeśli popoprosisz w sklepie o 7805, to dadzą Ci 78L05)

Dodatkowo - w schemacie, który podałeś, zablokowałeś możliwość płynnego sterowania prędkością silników przez chociażby sprzętowy PWM z mikrokontrolera, a to przydatna cecha i być może autor tematu wcale nie chciał z niej rezygnować?

[skifnwliz]

Nie wiem jeszcze ile będą popierały prądu jeszcze nie wybrałem 😋 a co do sterownia wystarczy sterowanie stronami tak aby oba koła z jednej strony podczas skręcania kręciły się równocześnie . Pytanie do Nawyk mógłbyś pokazać jakiś schemat twojej propozycji podłączenia ?? I gdzie mógłbym znaleźć jakiś schemat stabilizatora ... jest możliwość zrobienia jakby osobnej linii dla elektroniki i osobnej dla napędu ??

[ Dodano: 28 Lis 09 02:14 ]

Dodam że cały robot będzie prawdopodobnie napędzany dwoma takimi : http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=319 przekładniami ..... albo 4 serwa jeszcze to przemyślę, a zasilany takim akumulatorem lub podobnym ale to samo napięcie : http://modele.sklep.pl/product_info.php?products_id=1799

[Nawyk]

Schemat robiłem na szybko, ale chyba nigdzie się nie kopsnąłem:

Podłączyłem dwa stabilizatory 78T05 (w sumie max. 6A) - mostek i tak wytrzyma tylko 4A. Dlatego równie dobrze może to być 78S05.

Ogólne założenie jest takie, że wartość maksymalna pobieranego przez silniki prądu jest 1A, trzeba się wtedy liczyć ze spadkiem napięcia na stabilizatorach (żeby to wyeliminować można wykorzystać stabilizator impulsowy jak ktoś lubi). Myślę jednak, że prąd będzie niższy; gdyby okazało się, że cztery silniki pobierają np. poniżej 3A, to można wywalić jeden stabilizator 7805T (=78T05) wraz z jego kondensatorami. Diody przy mostku mogą być właściwie dowolne, pod warunkiem, że szybkie. Czyli najlepiej diody Schottky'ego - te które są na schemacie stosuje się chyba najczęściej. Poczytaj sobie dokumentację.

Prędkością sterujesz poprzez dwa sprzętowe kanały PWM. W BASCOMie wygląda to m/w tak:

'ustawienia timera - wrzuć to przed "Do" w programie
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

A następnie gdzieś już w kodzie głównego programu ustawiasz wartości PWM1A i PWM1B w zakresach 0-254, co daje Ci stosunkowo płynne zmiany prędkości (oczywiście trzeba zadać odpowiednie kierunki obrotów).

[skifnwliz]

Wielkie dzięki 😃 O coś takiego mi chodziło 😃

[Sabre]

A profesorek jak będzie udzielał takich błyskotliwych porad dostanie podpis na forum, aby nie traktować zbyt poważnie tego co napisał ponieważ nie ma wystarczającej wiedzy do udzielania odpowiedzi.

[skifnwliz]

Mam Jeszce jedno pytanie troszkę odbiegające od tematu ... ta platforma ma być uniwersalna tzn. będzie na niej płyta główna z atmegą z wyprowadzonymi goldpinami na wejścia na czujki itp. i tu moje pytania : do których pinów atmegi podłączamy czujki i silniki ( czy mam znaczenie czy to jest czujka czy silnik ??) i jeśli będę chciał podłączyć jeden silnik (serwo) to nie muszę używać mostka mogę to podłączyć bezpośrednio tak ??

[ Dodano: 06 Gru 09 10:25 ]

aha i jeszcze czy można zrobić coś takiego żeby nie używać programatora tylko żeby był on jakby na płycie głównej, chciałbym aby to było bezpośrednio przez USB podłączane do kompa . Da się?? jeśli tak to prosiłbym o jakiś schemacik lub namiary gdzie mogę znaleźć takie rozwiązanie.

[Treker (Damian Szymański)]

do których pinów atmegi podłączamy czujki i silniki ( czy mam znaczenie czy to jest czujka czy silnik ??) i jeśli będę chciał podłączyć jeden silnik (serwo) to nie muszę używać mostka mogę to podłączyć bezpośrednio tak ??

Jeśli zadajesz takie pytanie, to może raczej zacznij od czegos prostego np bez USB, lub poszukaj gotowych rozwiązań 😉

Na diodzie znajdziesz kilka dobrych projektów 😉

[skifnwliz]

Wiedziałem że to się tak skończy 😋 dopiero zaczynam ... ta platforma to narazie tylko projekt daleki wykonania .... w najbliższym czasie chce zbudować lineflowera .... pytałem bo jestem ciekawy czy da się zrobić coś takiego ... a co do gotowych rozwiązań zastanawiałem się nad Arduino jednak takie rzeczy psują najlepsza zabawę 😋