Freestyle AgeBot

[kampo]

13 godzin temu, Treker napisał:

jak idą dalsze prace? Są jakieś ciekawe aktualizacje? 😉

@Treker Na razie w wolnej chwili ulepszam mechanizmy (np. autoryzacji) na styku robota i reszty systemu, jednak to nie będzie "widoczna" zmiana. Również staram się w tzw. "międzyczasie" realizować koncepcyjne rozwiązania - oczywiście przekłada się to na jakiś kod, najczęściej - właśnie z dziedziny nawigacji czy planowania. Także na razie aktualizacji brak, ale praca wre... swoim tempem 🙂 Jeśli tylko będę miał coś nowego, to bardzo chętnie się podzielę 🙂 

Edytowano Październik 28, 2019 przez kampo

[kampo]

Witajcie,

trochę czasu się nie odzywałem, ale projekt nie został porzucony 🙂 

W moim ostatnim poście wspomniałem o nawigacji, planowaniu (SLAM). Na razie postanowiłem przesunąć temat na później, gdy w końcu sprawię sobie bardziej rozbudowaną platformę. Tak jak w jednym z poprzednich postów wspominałem, mógłbym wykorzystać do tego celu kamerę, ale mimo wszystko pomiary nie będą dokładne, także wolę pracować na docelowym hardware.

Zamiast tego zrobiłem mały kroczek do dużo bardziej złożonego celu, jakim jest wykonywanie złożonych zadań, np. podania kawy, w dynamicznym środowisku, czego SLAM jest oczywiście istotnym elementem. Zapraszam zatem do obejrzenia poniższego filmu z nowymi zdolnościami AgeBota:

https://www.youtube.com/watch?v=JKCDzwdYd_g

Co dalej?

W kontekście powyższego wideo, oprócz stawiania kolejnych kroków w kierunku celu, zostało mi do dokończenia parę kwestii komunikacyjnych pomiędzy robotem a człowiekiem. Dodatkowy czas przez znaną sytuację (pracuję z domu) pozwolił na odkopanie starych zajawek, a jedną z nich jest zakupione kiedyś podwozie na gąsienicach. Chodzi mi po głowie przeniesienie AgeBota na nie, oczywiście z zachowaniem "starego" - będą kumplami 🙂 Równolegle rozwijam aplikację z graficznym interfejsem.

 

Pozdrawiam i życzę zdrowia 🙂 

 

[kampo]

Witajcie ponownie,

postanowiłem zrobić eksperyment z nieco odmienną formą filmu przedstawiającego nowe umiejętności AgeBota przez umieszczenie w nim małej nutki humoru. Można go traktować jako dopełnienie poprzedniego wideo:

https://www.youtube.com/watch?v=OpLQMO29a0k

Cieszę się, jeśli chociaż minimalny uśmiech pojawił się na Waszych twarzach 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

@kampo fajnie, że rozwijasz projekt - powodzenia w dalszych pracach!

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ethanak]

A ja cały czas czekam na te sterowanie mową... coś w tym kierunku ruszyło?

[kampo]

8 godzin temu, Treker napisał:

@kampo fajnie, że rozwijasz projekt - powodzenia w dalszych pracach!

Bardzo dziękuję 🙂 

8 godzin temu, ethanak napisał:

A ja cały czas czekam na te sterowanie mową... coś w tym kierunku ruszyło?

@ethanak Kilka dni temu testowałem Jabrę, ale miałem problem z odtwarzaniem dźwięku (był podbity). Jabrę na razie zawiesiłem, wstępnie szukałem też jakiegoś alternatywnego i sensownego mikrofonu i głośnika, tylko nie trafiłem jeszcze na nic wartego uwagi. Rozważam też prostszy sposób, czyli wykorzystanie smartfona. Względnie robot jakiś mały telefon utrzyma, ale możnaby także porozumiewać się dźwiękowo na odległość 🙂 

Edytowano Kwiecień 17, 2020 przez kampo

[ethanak]

40 minut temu, kampo napisał:

Rozważam też prostszy sposób, czyli wykorzystanie smartfona.

A nie da się zastosować najprostszych słuchawek BT z mikrofonem?

[kampo]

4 minuty temu, ethanak napisał:

A nie da się zastosować najprostszych słuchawek BT z mikrofonem?

Da się, oczywiście, fajny pomysł. Z kolei moja pragmatyczna strona twierdzi, że smartfona już mam i mogę osiągnąć ten sam efekt, a słuchawki musiałbym kupić. Tak czy inaczej dziękuję za podsunięcie propozycji, rozważę 🙂 

[ethanak]

1 minutę temu, kampo napisał:

słuchawki musiałbym kupić

Przydadzą się później do słuchania np. audiobooków 🙂

Ostatnio na alledrogo trafiłem całkiem niegłupie za 40 PLN (co prawda brzydkie jak Krycha, ale kupiłem do słuchania nie do oglądania).

[kampo]

Dzień dobry 🙂

Zdecydowałem się jednak na rozwiązanie z głośnikami i mikrofonami MEMS, które mógłbym umieścić wokół robota, co dałoby możliwość określenia kierunku źródła dźwięku.

Zamawiałem nieco części potrzebnych do podwozia gąsienicowego, a przy okazji z Chin wziąłem dwa 3-watowe głośniczki, jakieś wzmacniacze audio i przetestowałem:

Jakość dźwięku nie jest najgorsza, jest dostatecznie głośno i wyraźnie słychać mowę, może i nawet jakaś melodyjka by uszła 😉

Docelowo robot będzie "niezależny dźwiękowo", czyli będzie miał na pokładzie wszystko co potrzebne, aby z nim porozmawiać. Lub kazać mu coś zrobić. Zatem reasearch w tym kierunku prowadzi mnie do takiego zestawu. Jakość audio to już - zakładam - kwestia technologii i środków 💸

Dnia 17.04.2020 o 10:24, ethanak napisał:

A ja cały czas czekam na te sterowanie mową

Jeśli tutaj chodziło Ci o część software'ową, to ostatnio również badam temat, jednak w perspektywie miesiąca czeka mnie przeprowadzka, więc postęp nad wszelkimi pracami w projekcie zwolnił. Po wstępnym rozpoznaniu rozważam skorzystanie z usług AWS lub hybrydy z innym rozwiązaniem, ale ostatecznej decyzji jeszcze nie podjąłem.

[Gieneq]

Jak uda Ci się coś podziałać z tematem to daj znać 🙂 

13 godzin temu, kampo napisał:

Zatem reasearch w tym kierunku prowadzi mnie do takiego zestawu. Jakość audio to już - zakładam - kwestia technologii i środków

Tu akurat nie musisz zbytnio gdybać w dokumentacji mikrofonów powinno być jakie częstotliwości dobrze rejestrują. Możesz jeszcze rozejrzeć się za czujnikami co są na płytce Arduino BLE Sense, jest tam też cyfrowy mikrofon i może ma w sobie coś co się przyda 🙂 

[kampo]

Dnia 4.06.2020 o 07:28, Gieneq napisał:

Jak uda Ci się coś podziałać z tematem to daj znać 🙂 

Tu akurat nie musisz zbytnio gdybać w dokumentacji mikrofonów powinno być jakie częstotliwości dobrze rejestrują. Możesz jeszcze rozejrzeć się za czujnikami co są na płytce Arduino BLE Sense, jest tam też cyfrowy mikrofon i może ma w sobie coś co się przyda 🙂 

Dzięki za podpowiedź 🙂 Jakiś czas temu natknąłem się też na ciekawy film o mikrofonach (głównie MEMS), szczegółowo są w nim opisane I2S i PDM, także polecam https://www.youtube.com/watch?v=NKsKabvtwP0.

Zdecydowałem się na mikrofon SPH0645LM4H z wyjściem I2S. Na początek 3 sztuki powinny chyba wystarczyć, aby względnie dokładnie określić kierunek źródła dźwięku - nie wiem, będę eksperymentował 🙂

 

 

Jednocześnie nadeszła pora na zmianę platformy, aby mieć więcej możliwości (czy chociażby miejsce na kamerę RGBD, głośniczki i mikrofony + resztę hardware’u). Zdecydowałem się na samodzielną budowę (z różnych powodów, jeśli kogoś to interesuje, mogę opisać szerzej), także oprócz mikrofonów, zbierałem w tym czasie dodatkowe cukierki, m.in. kontroler CORE2 (STM32), który współpracować będzie z Raspberry PI, wspomniane mikrofony, moduł IMU, silniki z enkoderami itp. STM32 to dla mnie nowość, tak samo jak i MBed, którego użyję, więc będziemy musieli się poznać zanim zacznę sprawnie poruszać się w tych obszarach. Nauczę się czegoś nowego, fajnie :) Ewentualny inny potrzebny hardware będę dokompletowywał na bieżąco. Podwozie gąsienicowe DFRobot Devastator (kupione dawno temu właściwie) powinno to wszystko pomieścić (ewentualnie zrezygnuję z manipulatora na nim 😃).

Jednakże ten temat na razie czeka ze względu na inny priorytet (bezpośrednio związany z AgeBotem), czym podzielę się z Wami za około 2-3 miesiące 😉

 

[kampo]

Witajcie ponownie!

Dnia 9.09.2020 o 15:35, kampo napisał:

Jednakże ten temat na razie czeka ze względu na inny priorytet (bezpośrednio związany z AgeBotem), czym podzielę się z Wami za około 2-3 miesiące 😉

I w końcu nadszedł ten dzień 🙂

AgeBot zbudowany jest w oparciu o moją autorską platformę, na temat której chciałbym Wam przekazać kilka słów. Zapraszam do lektury: Veides - trochę inteligencji dla Twojego robota.