Freestyle Platforma robota sterowana przez bluetooth - V2

[Kaytec]

Witam, przedstawiam wam zmodyfikowaną wersję platformy. Poprzednią znajdziecie klikając tutaj .

Zmiany w stosunku do pierwszej wersji:

Nazwa: T102 - bez zmian

Dodano:

- Lcd 2x16

- Słuchawkę bluetooth (Nokia BH-101)

- Czujnik refleksyjny (Baumer Electric)

- Źródło światła (lampa 5 LED)

- Kontrolki stanu dekodera (4 Led czerwone, 1 Led niebieska)

- Włączniki (2sztuki - elektronika, silniki)

- Obudowa

- Mocowanie krótkofalówki

Zmieniono:

- Rozmieszczenie elementów

- Program

Co do sterowanie przez bluetooth odbywa się ono za pomocą standardowego dźwięku klawiatury w nokii 5530. Ze słuchawki bluetooth wyprowadzono dwa przewody od głośnika w niej zawartego. Służą one do podłączenia do nadajnika dalekiego zasięgu lub bezpośrednio do robota. Zasięg bluetooth to około 10-15 metrów. Krótkofalówki 5km.

Koszt takiego sterowanie przez bluetooth wynosi około 30zł. Słuchawka 20pln, dekoder z procesorem 10pln. Dużo taniej niż specjalistyczne odbiorniki bluetooth, które nie są łatwe w oprogramowaniu.

Standardowo poniżej program. Schemat tak jak w programie i poprzedniej wersji.

$regfile = "Attiny2313.dat"
$crystal = 8000000                                          'określenie uC

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.5 , Db5 = Portb.6 , Db6 = Portd.0 , Db7 = Portb.7 , E = Portd.1 , Rs = Porta.0
Config Lcd = 16 * 2

Deflcdchar 0 , 12 , 4 , 4 , 6 , 12 , 4 , 14 , 32           ' Określenie litery Ł



Config Portb.4 = Input
Config Portb.3 = Input
Config Portb.2 = Input
Config Portb.1 = Input
Config Portb.0 = Input
Config Portd.6 = Input
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Porta.1 = Output
Config Porta.0 = Output



Motor_lp Alias Portd.2                                      'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek
Motor_lt Alias Portd.3
Motor_pp Alias Portd.4
Motor_pt Alias Portd.5
                                                          'Określenie portów wejściowych (dekoder)
Sygnal Alias Pinb.3
A Alias Pinb.2
B Alias Pinb.1
C Alias Pinb.0
D Alias Pind.6
Podloga Alias Pinb.4

Pina.1 = 1

         'Polecenia

         Cursor Off

Cls                                                         ' Komunikat początkowy
 Lcd "Gotowy do pracy"


                                                            'Pętla główna


Do

If Podloga = 0 Then
     Gosub Przepasc

 Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 0 And C = 1 And D = 0 Then
     Gosub Prosto

    Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 1 And D = 0 Then
     Gosub Prawo


   Elseif Sygnal = 1 And A = 0 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then
     Gosub Lewo



   Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 0 And D = 0 Then
     Gosub Tyl



     Elseif Sygnal = 0 Then
     Gosub Stopp


     Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 0 And C = 1 And D = 1 Then
     Gosub Latarka

           Elseif Sygnal = 1 And A = 1 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then
     Gosub Latarkaoff








  End If
Loop


Prosto:                                                     'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów i wyświetlane komunikaty

Motor_lt = 1
Motor_pt = 0
Motor_pp = 1
Motor_lp = 0

Cls

Lcd "Do przodu      2"
Lowerline
Lcd ""



Return

Lewo:
Motor_lt = 1
Motor_pt = 1
Motor_pp = 0
Motor_lp = 0

Cls
Lcd "W lewo         4"
Lowerline
Lcd ""


Return
Prawo:
Motor_lt = 0
Motor_pt = 0
Motor_pp = 1
Motor_lp = 1

Cls
Lcd "W prawo        6"
Lowerline
Lcd ""


Return
Stopp:
Motor_lt = 0
Motor_pt = 0
Motor_pp = 0
Motor_lp = 0
Return

Tyl:

Motor_lt = 0
Motor_pt = 1
Motor_pp = 0
Motor_lp = 1

Cls
Lcd "Do Ty"
Lcd Chr(0)
Lcd "u        8"
Lowerline
Lcd ""
Return

Latarka:                                                    'Podprogramy latarki
Cls
Lcd "   Swiat"
Lcd Chr(0)
Lcd "o"
Lowerline
Lcd "   w"
Lcd Chr(0)
Lcd "aczone"
Porta.1 = 0

Return

Latarkaoff:
Cls
Lcd "    Swiat"
Lcd Chr(0)
Lcd "o"
Lowerline
Lcd "   wy"
Lcd Chr(0)
Lcd "aczone"
Porta.1 = 1
Return
                                                                                   'podprogram wykrycia braku podłoża

Przepasc:

Cls
Lcd "    NIE JADE!"
Lowerline
Lcd "   Za wysoko!"

Motor_lt = 0
Motor_pt = 1                                                'zatrzymanie i cofanie
Motor_pp = 0
Motor_lp = 1

Wait 1

Motor_lt = 0
Motor_pt = 0
Motor_pp = 0
Motor_lp = 0

Waitms 500

Return

Pozdrawiam.

[sobal44]

Bardzo ładna konstrukcja , pełen szacun.

[Mihau]

Hehe, nareszcie bluetooth dla zielonych!

Pozdr.

[KD93]

Twój T102 jest super Jeszcze chwytaka mu brakuje. Ale mam dwa pytania:

-czy nie lepiej byłby położyć krótkofalówkę "na płasko"?

-dlaczego Twój robot nie radzi sobie z taką wysokością, jaka jest na filmiku ("Nie jadę! Za wysoko")? Przecież jest na gąsienicach, nie powinien się "zawiesić".

[swierkdeck]

-Czy nazwa T102 ma jakiekolwiek powiązanie z Rudym 102?

[mario166]

Bardzo pomysłowy projekt. Super.

Sterowanie ile może mieć "kanałów"? Rozumiesz o co mi chodzi, bo z tego co ja policzyłem to 12 bo masz 12 klawiszy w telefonie chyba ze można nie tylko za pomoca klawiszy generowac sygnał.

[profesorek]

Czy mógłby pan zamieścić schemat i w jaki sposób jest to sterowanie zrobione? Jak można to zrobić na słuchawce?

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Profesorek przestań wszystkim na Pan pisać! To jest forum, to jest moje ostatnie słowne ostrzeżenie dla ciebie. Jeśli jeszcze raz zobaczę "pan" w twoim poście dostaniesz 3 ostrzeżenie.

[Nawyk]

Zastanawia mnie jeden drobiazg -

Lcd " Swiat"

Lcd Chr(0)

Lcd "o"

To pierdoła, ale można to zapisać po prostu

Lcd " Swiat";Chr(0);"o"

czy nawet

Lcd spc(4);"Swiat";Chr(0);"o"

Ostatnio sporo dłubałem w lcd, dlatego zwróciłem uwagę No chyba, że tak miało być

Szacun i piwo za konstrukcję!

[Kaytec]

@Nawyk - efekt jest taki sam

@profesorek - Link do schematu Jest w pierwszym zdaniu!

@mario166 - tak jak wyżej, wszystko jest opisane w poprzedniej prezentacji bez sensu kopiować jeszcze raz to samo.

@KD93 - W poprzedniej wersji leżała na płasko, i narzekali że lepiej pionowo bo antena przystosowana do pionowej pracy. Jest pionowo narzekają że nie wjedzie pod łóżko .

Co do wysokości czujnik ma regulowaną optykę, to jest już nieosiągalny pułap - grozi dachowaniem, urwaniem czegoś itp. A po to jest czujnik żeby chronić konstrukcję która pokazuje tylko możliwości sterowania. Dzięki czujnikowi mogę też nazywać projekt robotem zdalnie sterowanym - pomimo że ktoś nim kieruje, sam może anulować działanie jeżeli grozi to jego uszkodzeniem - w tym przypadku wjechaniem w przepaść (czujnik projektowany z myślą o jeździe na blacie stołu itp).

@mario166 - używając telefonu jako generatora 12 kanałów typu 1/0, używając generatora napisanego we Flashu znaków jest 16 (dodane ABCD)

[feriar]

Wyszła Ci dobra "aktualizacja" pierwszej wersji i az to dam ci piwko ;D.

Mógłbyś wtajemniczyć co to za czujnik sprzodu [ najlepiej pełna nazwa;) ] ? szukałem w tekście ale nic nieznalazłem

[Bobby]

Czy dobrze rozumuję, że mógłbyś usunąć całkowicie krótkofalówki i sterować tylko przez bt? Rozumiem, że krótkofalówki są tylko po to, żeby zwiększyć zasięg, tak? I też jestem ciekawy co to za czujnik jest, jakie parametry i takie rzeczy.

[Kaytec]

Tak dokładnie, krótkofalówki są tylko przedłużeniem marnego zasięgu BT (10-15 metrów), w pokoju można z nich całkowicie zrezygnować.

Informacje o czujniku:

http://sensor.baumerelectric.com/productnavigator/scripts/product.php?pid=FHDK_10P1101_KS35&cat=CONFOptoelektronische_Sensoren&psg=&language=en&r=1&ptk=&country=US&header=United+States+%2F+Baumer+Ltd.

[Bobby]

Mógłbyś powiedzieć dlaczego zdecydowałeś się na takie niecodzienne cudo? Nie jakiś sharp albo co

[Kaytec]

Mam dwa szarpy i wciąż nie mogę znaleźć dla nich zastosowania. Bez sensu było by je używać do czegoś gdzie potrzeba tylko zera i jedynki i ewentualnie jednorazowej regulacji progu działania (optyczna). Baumer był tańszy a w zasadzie dostałem za darmo jako uszkodzony - wciągnęło go w maszynę i urwało kabel aż po same ścieżki - dlatego na zdjęciach ma ślady taśmy izolacyjnej .

Prawdę mówiąc robot ten jest efektem pracy "tego co mam pod ręką i się wala jak wiatr po gaciach w warsztacie". Ledy pochodzą z jakiejś rozwalonej lampki rowerowej, lcd bóg wie skąd, drobnice miałem, a serwa z poprzedniego projektu.

Pozdrawiam.

[feriar]

jak patrzyłem na dobrze znanym serwisie aukcyjnym to ten czujnik kosztuje ok. 80zł a dokładniej jego nazwa to BAUMER ELECTRIC FEDM08P1001/S35L.