Kroczący Hexapod - projek na zajecia z podstaw robotyki

[sobal44]

Witajcie,

Chciałbym przedstawić projekt robota który został przedstawiony na zajęciach z podstaw robotyki.

Tematem projektu było "Wykorzystanie kinematyki odwrotnej w robocie typu Hexapod"

Dane techniczne robota:

Konstrukcja:

Robot sześcio-nożny całość konstrukcji wyciete z pleksi.

Użyłem 12 serwomechanizmów MG995 do sterowania podnoszeniem i zginaniem nogi oraz 6 serwomechanizmów Conrad ES-039 do sterowania obracania nogami

oraz 1 serwo conrad es-039 do sterowania czujnikiem SHARP.

Układ sterowania :

Sercem całego robota jest mikrokontroler Atmega32 firmy Atmel.Jednostka taktowana jest zewnętrznym oscylatorem o częstotliwości 16MHz, dzieki jej dokładności możliwa jest komunikacja przez UART.

Wszystkie porty mikrokontrolera wyprowadzone są na zewnątrz układu poprzez złącza w rastrze 2.54mm, do których są podłączone układy wykonawcze.

Do komunikacji między komputerem a uC użyłem modułu radiowego z MOBOTA

Dodatkowo zastosowałem wyświetlacz LCD.

Na razie robot zasilany z zasilacza komputerowego.

W przyszłości zamierzam :

-zasilać robota z baterii, co nie będzie problemem gdyż robot bez problemu radzi sobie z ciężarem nawet 1,5 Kg

-wykorzystać akcelerometr 3-osiowy by robot zawsze był w poziomie niezależnie od podłoża.

-czujniki nacisku na stopach robota.

-kamerę przesyłająca obraz do komputera sterującego.

-zrezygnować z lcd tak dane przesyłane są do komputera wiec po co LCD

Program jak na razie zajmuje około 22k z zaimplementowana kinematyka odwrotna, i chodem 3-podporowym i 4 podporowym.

Program systematycznie jest rozbudowywany.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Dodaj później jakieś lepsze zdjęcie jako załącznik jak możesz, na razie dodałem kadr z filmu

[Treker (Damian Szymański)]

W czym projektowałeś konstrukcję mechaniczną?

-zasilać robota z baterii, co nie będzie problemem gdyż robot bez problemu radzi sobie z ciężarem nawet 1,5 Kg

Jaki jest pobór prądu całej konstrukcji?

Gratuluje udanej konstrukcji i czekam na jakieś zdjęcia

[Hudyvolt]

Jak dla mnie rewelacja. Proponuję tylko dodać jakieś gumowe nakładki na końcach nóżek żeby się tak nie ślizgały.

Jaki jest przybliżony koszt do tej pory?

[KD93]

Świetny robot, udało ci się uzyskać zaskakującą płynność chodu, gratulacje.

[sobal44]

Świetny robot, udało ci się uzyskać zaskakującą płynność chodu, gratulacje.

na filmie pokazany jest najmniej płynny ruch robota

tu są pokazane pierwsze kroki robota

Jaki jest przybliżony koszt do tej pory?

około 900zł

i mnustwo czasu spędzonego nad programowaniem i liczeniem kinematyki odwrotnej.

[rasta]

Skoro to projekt na zajęcia zakładam, że jakieś opracowanie szersze istnieje? Może zechciałbyś się nim podzielić na forum :]

[sobal44]

w opracowaniu opisałem tylko to co użyłem do budowy robota, czyli: atmege, moduł radiowy, serwa. Oceniany był robot , a w szczególności jego ruch, czyli przesuniecia po x,z,y i rotacja po x,z,y.

[rasta]

Czyli wnioskuję, że meritum nie ująłeś w opracowaniu, a ruch był oceniany "na oko"?

[sobal44]

tak był oceniany na oko, dosłownie 1 minutkę profesor zerknął na prace i ruch robota, i ocenił.

przykład opuszczanie i podnoszenia nóg po osi z:

  case 'U':
 case 'u':
       p1(xp1,yp1,zp1+=2);
	p3(xp3,yp3,zp3+=2);
	p2(xp2,yp2,zp2+=2);
	l1(xl1,yl1,zl1+=2);
	l2(xl2,yl2,zl2+=2);
	l3(xl3,yl3,zl3+=2);

	break;
 case 'J':
 case 'j':
	p1(xp1,yp1,zp1-=2);
	p3(xp3,yp3,zp3-=2);
	p2(xp2,yp2,zp2-=2);
	l1(xl1,yl1,zl1-=2);
	l2(xl2,yl2,zl2-=2);
	l3(xl3,yl3,zl3-=2);
       break;

[ Dodano: 08 Lut 10 11:23 ]

mam pytanie do was, chciał bym zastosować w tym robocie baterie li-pol ze względu na dużą wydajność prądową,(robot pobiera w fazie ruchu nawet 8A), tylko pytanie w jaką ładowarkę mam się zaopatrzyć, potrzebował bym dobrej która ładowała by przynajmniej 6 ogniw, i pakietów których sam bym polutował czyli wyposażona w balancer.

Zmieniam również płytkę pcb w robocie, by zasilanie serw i elektroniki było osobne, wiec rodzi sie też pytanie czy obydwa zasilania maja być na wspólnej masie ??

[ Dodano: 08 Lut 10 11:47 ]

wie ktoś może gdzie mogę znaleźć taką osłonę na przewody jaką zastosowano w tym robocie ?

[madix]

Takie oploty można dostać w TME oto link:

http://www.tme.eu/pl/katalog/artykuly.phtml?search=oploty&idp=1#search%3Doploty

[Nawyk]

Myślę, że przy taki projekcie warto poprosić Heyco o sample, mają spory wybór otulin i oplotów.

[Bobby]

Ewentualnie w IKEI można kupić takie oploty na kable, z tym, ze są raczej grubsze (myślę, że od 1,5cm).

[Treker (Damian Szymański)]

Co do ładowarki to ja mam i chwalę sobie:

http://allegro.pl/listing/search.php?string=Accucell+6&from_showcat=1&category=0 (Turnigy Accucell 6), warta swojej ceny, tylko weź pod uwagę, że potrzebny jest jeszcze do niej zasilacz (ja uzywam przerobionego ATX'a)

[Nawyk]

Może to Cię zaciekawi:

http://www.rchobby.freehost.pl/Ladowarka/Ladowarka.html

[przemczechu]

Witam!!

Z góry przepraszam, jeżeli posta umieściłem w nieodpowiednim temacie - jeśli tak - bardzo proszę o przeniesienie.

Mam takie dość dziwne pytanie.

Na obrazku poniżej numerem jeden zaznaczyłem łączenie serwa z "grzbietem hexapoda"(przykręcony orczyk do blachy aluminium)"

Czym połączyć ramie, które jest obracane przez to serwo, z dolną blachą alu - hexapoda?? (numer dwa na obrazku)

Być może pytanie jest tak banalne, że nie powinno go tu być - po prostu nic nie mogę wymyślić co stosuje się w takich sytuacjach - jakieś mini łożysko ślizgowe?? śruba imbusowa??

Pozdrawiam!!