Skocz do zawartości

Tesla - kolejna próba budowy linefollowera po latach


Pomocna odpowiedź

Bardzo fajnie poczytać dobrze napisany tekst w temacie, który jest mi bliski, mianowicie powrotów. Trzeba mieć trochę lat na karku żeby mieć do czego wracać, ale takie świadome decyzje dają wiele frajdy. Jednocześnie muszę Cię ostrzec: z 10 lat temu wróciłem do modelarstwa zarzuconego w czasach przaśnego PRL, kiedy kupienie balsy czy pozyskanie papieru japońskiego (wtajemniczeni wiedzą o co chodzi) graniczyło z cudem, nawet w modelarni LOK. Dziś w dobie sklepów internetowych i zwykłych (w samej Wawie mam kilka do wyboru, najbliższy 5 minut rowerem), forów dyskusyjnych, darmowych planów, CNC (i zarabiania własnych pieniędzy rzecz jasna) itp część materiałowa zupełnie przestała być problemem. Jednoczęśnie dużo większa wiedza pozwala na samodzielną/krytyczną ocenę obcych konstrukcji bez koniczności ich budowania, liczenie i symulację własnych, projektowanie skrzydeł, elektroniki i tak w nieskończoność. W rezyultacie mój pokój zawieszony jest modelami, część powoli wywożę taczką do garażu i tam składuję (bo przecież do każdego mam jakiś sentyment) a i tak w pudłach mam części na conajmniej kilka(naście?) kolejnych lataczy. Bo to i samoloty i wirnikowce i poduszkowce i małe i duże i wolnolatające i RC i FPV i szybowce i rakiety.. także, uważaj. To może się źle skończyć 🙂 a widząc Twoją pasję, jestem tego w zasadzie pewien..

  • Lubię! 2
Link to post
Share on other sites

@marek1707 Twoje ostrzeżenie jest jak najbardziej zasadne. Robiąc zamówienie na jakieś części elektroniczne zamawiam zwykle 1/3 tego co mi potrzeba, a reszta to "przydasie" 🙂 muszę się bardzo ograniczać i krytycznie patrzeć na koszyk przed sfinalizowaniem każdego zakupu. Wykazałem się za to silną wolą kiedy kupiłem nową drukarkę 3D - sprzedałem starą, ale była pokusa żeby ją zostawić, no bo profile aluminiowe, silniki krokowe, paski, zasilacz, to się na pewno przyda. A potem by się okazało że się przydadzą za 10 lat, ale dłuższe profile, mocniejsze silniki i szersze paski i i tak bym musiał wszystko kupić, a mieszkanie nie jest z gumy.

Może to trochę (a nawet bardzo) offtop, ale cała ta historia na początku to też offtop, a jednak moderatorzy zaakceptowali 🙂 Myślę, że wśród majsterkowiczów zbieractwo to dość powszechny nałóg.

A co do zasobów - to jasne, dostępność na rynku i własne pieniądze to duże ułatwienie, tylko że z tym w pakiecie przyszedł też ograniczony czas 😞

  • Lubię! 2
Link to post
Share on other sites

Update: polutowałem płytkę czujników odbiciowych. LEDy czujników zasilane są z Vin (5-6 V), każda przez rezystor 330R, natomiast sygnał sczytuję z kolektorów fototranzystorów podciągniętych do 3,3 V przez rezystory 100k. Ciekawostka: ADC w ESP32 obsługuje zakres napięcia 0,0 - 1,0 V,  ale można ustawić programowo tłumienie na 0; 2,5; 6 lub 11 dB. Ostatnia opcja rozszerza zakres do 3,6 V, dzięki czemu nie trzeba używać niższego napięcia na kolektory czujników lub dzielników napięć na wejściach ADC.

IMG_20201209_153934.thumb.jpg.eecbe6e80cfd058f53bb8ea375510209.jpgIMG_20201212_233635.thumb.jpg.504c290d9ae15646c599fdd09725e812.jpg

Będę musiał ostatecznie poprawić zasilanie, bo na USB działa ok, a na bateriach potrafi się przywiesić. Jak robiłem testy silników i pracowały obydwa to też płytka się zawieszała 😞 myślałem że baterie są prostym i skutecznym rozwiązaniem, ale być może problem jest z połączeniami przewodowymi a nie z samymi ogniwami.

Następny krok: zaprojektowanie i wydrukowanie uchwytu płytki czujników z regulowaną wysokością.

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Zebrałem się i udało się ogarnąć w ciągu jednego wieczoru 🙂 Niestety dzisiaj już nie zdążę podłączyć i przetestować.

Projekt:

1281440248_obudowaczujnikw.thumb.PNG.58b2ad2618befaedd8e5c8c998948938.PNG

Wykonanie:

IMG_20201213_225108.thumb.jpg.3578aa7090fc2c1ce43ea0b50a283bfb.jpgIMG_20201213_225155.thumb.jpg.787087857ace84d6ce1ea498ea35f18d.jpgIMG_20201213_225217.thumb.jpg.aa01a9a6864a9ab7a7518b0ac6dfba12.jpg

Wydruk w Easy PETG. Mam nadzieję że czujniki nie są za wysoko, bo nie mam już dłuższych śrub M3 😞

 Następny krok: Sprawdzenie zamontowanego modułu czujników. Ogarnięcie zasilania aby ESP się nie zawieszało przy pracy silników.

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Te czujniki muszą jechać nad samą podłogą. One nie mają żadnej optyki więc zbierają swiatło praktycznie z całej półsfery jaką mają przed sobą. Jeśli centymetr przed nim zmienisz kolor małego detalu to jaka to jest część całkowitego światła jak dociera do detektora? 10%? I takie zmiany sygnału dostaniesz. Popatrz na Fig.11 i pomyśl nad tym chwilę:

https://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf

A przecież jest to wykrywanie nachodzącej półpłaszczyzny a nie wąskiego paska taśmy. Już w odległości 5mm od czujnika najazd tego obiektu musi być praktycznie całkowity by dostać pełne przejście sygnału. Na rysunku zaczynamy zawsze 5mm poza osią czujnika a najgorszy testowany przypadek (odl. 5mm) musi wyjechać tyle samo z drugiej strony. I zauważ jak szybko wykresy wypłaszczają się z odległością, a powyżej 5mm nie badali. Nie miało to sensu.

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Musiałem zamówić odpowiednie śruby przez internet (z przesyłką to skórka niewarta wyprawki), no ale nie chciałem drukować jakichś chybotliwych albo krzywych dystansów. Najdłuższe jakie weszły to 40 mm i na nich można opuścić czujniki na samą podłogę.

IMG_20201216_184715.thumb.jpg.b266c7499a79cb07c0bb05176c808854.jpg

EDIT: takie ustawienie czujników powodowało, że nie widziały linii, podniosłem je na ok. 1 cm nad powierzchnię.Układ na bateriach pracuje niestabilnie nawet bez próby włączania silników. Jutro sprawdzę, jak poradzi sobie zasilany małym powerbankiem.

EDIT2: w kwestii zasilania nadal nie jest idealnie, ale zmiana źródła prądu na powerbank i dodatkowo kondensator 1000uF między Vin a GND poprawiły stabilność. Wygląda na to, że ESP podczas startu duży chwilowy pobór prądu. Podejrzewam że winowajcą jest WiFi, ale dziwię się trochę, że baterie alkaliczne nie wyrabiają i pojawiają się takie spadki napięcia:

baterie.thumb.jpg.f124fd50084bbcf628fc041d7d52861d.jpg

 

Edytowano przez MasterYoda95
  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Ja umieściłem czujniki 1,5cm nad ziemią. Zastosowałem mostek L298N, akumurator li pol 7,4V, wyswietlacz LCD, arduino, silniki dc 6V. Program na if ach mam. Polecam. Dobrze jeździ. 🙂 Jako źródło polecam stosować akumulatory Li pol lub li ion. Wysoka wydajność prądową maja. Ja w swoim mam 2200mAh pojemność. Często nie musze ładować. Fajna jest ta Twoja konstrukcja. W poniższym filmiku jego działanie. https://m.youtube.com/watch?v=jMuw8YN35UM

16085584654137373590077376564719.jpg

16085587386632366135465071306775.jpg

Edytowano przez mateusz797
Link to post
Share on other sites

@mateusz797 Dzięki za podzielenie się swoją konstrukcją 🙂

Myślałem nawet nad zasilaniem z li-ion/li-pol, ale teraz okres świąteczny, więc i tak długo czekałbym na wysyłkę (nie mam za bardzo hobbystycznych sklepów elektronicznych w okolicy), więc powalczę na powerbanku. Zresztą powerbank to po prostu pojedyncze ogniwo li-ion z przetwornicą, o ile ona da radę prądowo to będzie ok. Poza tym prawdopodobnie największe spadki napięć mam na tych chińskich kabelkach, podobno konektory mają spory opór - a ja tych kabli mam bardzo dużo. Skoro prototypowy układ jest ok, to spróbuję przenieść go na PCB, żeby mieć pewniejsze połączenia.

Link to post
Share on other sites

Ok to pewnie też będzie na tym działać. Z tego co pamiętam jak kupowalem listwe z czujnikami to arduino uno moglo maksymalnie uzywac 4 pinow A0... A4. A piąty jakis niedostępny byl czy zablokowany pamietam. Wiec jak masz listwe z wiecej niz 4 czujnikami dobre jest arduino mega i inne płytki. 

Link to post
Share on other sites

Udało się wykonać płytkę! Biorąc pod uwagę, że ostatni raz próbowałem to robić przy okazji pierwszego wcielenia Tesli i kiepsko to działało, to wyszła nadzwyczaj dobrze. A może po prostu nie porywałem się z motyką na słońce i dałem ścieżki 40-50 mil 🙂 połączenia były bardzo proste, bo sparowałem ESP i mostek H oraz sensory nóżkami na wprost, bez krzyżowania. Wystarczyła jednostronna płytka bez zworek 🙂 Jak widać zrobiłem sobie miejsce na gniazdo, żeby mieć dostęp do wszystkich wyprowadzeń płytki mikrokontrolera. W razie jakichś przeróbek albo przy dodawaniu nowych funkcji nie trzeba będzie od razu zmieniać płytki.

IMG_20201222_152900.thumb.jpg.c4a5d972c963f70255b8250a2d155863.jpg

Oczywiście błędy się znalazły i wyszły już po nawierceniu otworów. Moduł mostka H, którego gotowy footprint wykorzystałem miał nieco inną kolejność wyprowadzeń i szerokość! Szkoda było mi płytki i pracy, więc po prostu odgiąłem goldpiny modułu, które miały złe połączenia na płytce i wpiąłem się w nie bezpośrednio. To odgięcie miało swoje negatywne konsekwencje, bo silniki nie chciały ruszyć i cały wieczór szukałem błędu. Okazało się, że nie ma fizycznego połączenia z padem. Przelutowałem wybrane goldpiny na drugą stronę i działa. Szerokość na szczęście dało się skompensować odgięciem gniazd szpilkowych. Druciarstwo że aż mi wstyd, ale będę rzetelnym sprawozdawcą i pokażę:

IMG_20201222_154759.thumb.jpg.a0677827fdcdcdda50eca5a928959f0d.jpg

Zdecydowanie ograniczyła się liczba kabli. Na powerbanku układ działa bez zarzutu, nie zawiesza się po włączeniu silnika. Do sprawdzenia mam jeszcze sensory, ale ich układ jest na osobnej płytce, więc jeśli będzie coś nie tak, to do sprawdzenia będą połączenia między płytką czujników a płytą główną.

Tak to wygląda po operacji transplantacji ze stykówki na PCB:

IMG_20201222_211249.thumb.jpg.97cfe23419e3262845126eb25812bbe6.jpg

Do zrobienia:

- sprawdzić działanie transoptorów

- dolutować złącza do podpięcia modułu Bluetooth

- może wreszcie napisać jakiś program żeby zacząć autonomicznie jeździć

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Super te płytki wyszło. Szacun 🙂 Jak ja sprawdzałem jak działają czujniki to podpiałem lcd i np. pisalem na nim komendy. Jesli robot widzi czujnikami po prawej stronie czarna linie to wtedy ustawilem tak ze ma sie wyswietlac komenda w lewo, czyli ta w ktora powinien jechac. Chodzi o wyswietlenie kierunku aktualnego kierunku jazdy. W tym watku np. mam opisane to 🙂

 

 

Edytowano przez mateusz797
Link to post
Share on other sites

@mateusz797 ja zamiast wyświetlacza używam modułu bluetooth. Na razie robot stoi obok komputera, ale gdy będę testował go w czasie jazdy po podłodze, będzie znacznie wygodniej.

Tak wysyłam sobie informacje o wskazaniu czujników:

1018317805_btdata.thumb.PNG.d53119371901147812ac0aec8736475e.PNG

Co do sterowania - zamierzam zrobić od razu na PID, bez ifów. Najpierw człon proporcjonalny - zobaczymy co z tego wyjdzie.

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.