[Mechanika] Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium

[Jasw]

Świetny Art. Dobór serw wymaga trochę pracy.

Jako suplement polecam tabele ułatwiające dobór serwa ze stron serwisu servocity.com

Serwa podzielone na cyfrowe/analogowe/wodoodporne/specjalne etc.

http://www.servocity.com/html/hitec_servos.html

http://www.servocity.com/html/futaba_servos.html

Screenshoty tabel:

Hitec

Futaba

JaśW

[Nawyk]

Dzięki za fajne linki, dodałem je na końcu artykułu

[BACH]

Witam wszystkich , mam takie małe pytanko do was . Czy jest to możliwe żeby podłączyć dwa serwa ze sobą i rozdzielić do nich sygnał. Po podaniu sygnału 1ms pierwsze serwo wychyla się a drugie stoi, po podaniu 2ms drugie wychyla się a pierwsze stoi ?? Dziękuję za odpowiedzi

[Sabre]

Witam wszystkich , mam takie małe pytanko do was . Czy jest to możliwe żeby podłączyć dwa serwa ze sobą i rozdzielić do nich sygnał. Po podaniu sygnału 1ms pierwsze serwo wychyla się a drugie stoi, po podaniu 2ms drugie wychyla się a pierwsze stoi ?? Dziękuję za odpowiedzi

Jest to możliwe, ale musiałbyś dodać chociażby jakiś mały mikrokontroler, który mierzyłby sygnał dochodzący do niego i rozdzielał go w zależności od jego szerokości na dwa serwa. Robiłem coś podobnego na Attiny13. W zależności od szerokości impulsu, na wyjściu było co innego.

[BACH]

Nie za bardzo się znam na elektronice , czy trudno zrobić taki mikrokontroler ?

[Sabre]

BACH, mikrokontrolerów się nie robi, je się programuje. Napisanie takiego programu nie jest aż tak trudne jeśli ktoś cokolwiek potrafi programować chociażby w Bascomie. Do tego musiałbyś zaprojektować i zrobić płytkę drukowaną.

[Chester11-86]

Witam

Napisałem sobie taki o to programik aby sprawdzić w jakim przedziale działa mi serwo: Turnigy XGD-11HMB. Okazało się że startuję przy pozycji 70 a zatrzymuję przy pozycji 150. Obraca się tylko o kąt 45 stopni. Czy to możliwe aby serwo wykonywało pracę tylko o taki kąt a nie o 180 stopni?

Program:

'$sim
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000

'*******************************************************************************

Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Rs = Portc.5 , E = Portc.4 , Db4 = Portc.3 , Db5 = Portc.2 , Db6 = Portc.1 , Db7 = Portc.0


'*******************************************************************************

Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.0 , Reload = 8
Config Portd.0 = Output
Config Portb.1 = Input
Portb.1 = 1
Config Portb.2 = Input
Portb.2 = 1
Config Portb.3 = Input
Portb.3 = 1

'*******************************************************************************

Dim I As Byte

Enable Interrupts

'*******************************************************************************

Do

'****************** Program sterownika *****************************************

Servo(1) = I

For I = 50 To 250

Servo(1) = I

 Cls
Upperline
Lcd "Dzien dobry!"
Lowerline
Lcd "Pozycja: " ; I

Waitms 200

Next



For I = 250 To 50 Step -1

Servo(1) = I

Cls
Upperline
Lcd " Dzien dobry!"
Lowerline
Lcd "Pozycja: " ; I
'pokazuje pozycje serwa

Waitms 200

Next

Loop
End

'*******************************************************************************

Z góry dziękuję za odpowiedź.

Pozdrawiam.

[Tolo]

Tak modelarskie serwa mają mały kąt obrotu jak usuniesz bokadę i dasz większą różnicę między impulasami to powinno trochę zwiększyć kąt ale głowy nie dam...

[Chester11-86]

Mam jeszcze jedno pytanie: w jaki sposób spowolnić pracę serwa? Zwiększyć wartość reload? Nie chce wykorzystywać do tego timerów.

[Tolo]

Wiem że istnieją specjalne spowalniacze do serwomechaznimów (wpisz w google)

[KonradIC13]

Hej, czy ktoś z was kiedyś przerabiał serwa do zwiększenia ich kątu obrotu?

Czytałem że czasami serwa mają blokadę mechaniczną pozwalającą nawet na ruch 180 stopni ale fabryczny potencjometr pozwala sterować w tylko w przedziale 60-90 stopni. Podobno to się robi dolutowując dwa rezystory w miejsce wyprowadzeń potencjometru.

Czy ktoś z was próbował to robić?

[MirekCz]

Na forum i w internecie są dokładne opisy jak przerobić różne serwa...

Blokada mechaniczna to oczywistość.

Pamiętaj jednak, że wylutowanie potencjometru i zastąpienie go rezystorami pozbawi serwo możliwości ustalenia określonego położenia, a elektronika serwa będzie pracować jak zintegrowany mostek H (oczywiście sterowany PWM jak serwo).

Można dostać też serwa "przerobione fabrycznie" (czasami od producenta, czasami jakaś inna firma przerabia).

[KonradIC13]

"Pamiętaj jednak, że wylutowanie potencjometru i zastąpienie go rezystorami pozbawi serwo możliwości ustalenia określonego położenia"

Tylko właśnie bez wlutowania potencjometru, potencjometr zostaje i dochodzą dodatkowe rezystory, serwo dalej działa jak serwo z kontrolą położenia ale zwiększa się zakres kąta.

[MirekCz]

To zależy od tego czy potencjometr ma możliwość pracy w tym szerszym zakresie. Jak tak to dodając rezystory "przestawiające" zakres pracy potencjometru możesz oszukać elektronikę i zyskać zakres.

Pytanie tylko czy to ma sens skoro są dostępne dobre serwa o poszerzonym zakresie pracy...

[KonradIC13]

No właśnie mam problem ze znalezieniem takiego serwa i zaczynam się czuć, że coś takiego tylko w erze :/ Szukam w Polsce i za granicą, serwa obracającego się o minimum 120 stopni, moment minimum 20kgcm (optymalnie 25kgcm), opcjonalnie metalowe zębatki, cena do 40USD. Obszukałem już trochę sklepów i albo cena kosmiczna bo to i cyfrowe i z programowaniem jakimś albo mały kąt albo w ogóle brak informacji i domyślanie się, dlatego kombinuję :/

[ Dodano: 26-11-2013, 16:02 ]

Nie wiem ile jest w tym prawdy, ale mam pewne przypuszczenie, to tylko moje domysły, nie wiem czy są prawdziwe, ale może ktoś też to zauważył.

Dużo serw opisywanych jest jako 60-90 stopni dlatego, że popularne kontrolery serw, typu modelarskiego potrafią podać wąski zakres sygnału sterowania, a tak naprawdę serwo ma mechaniczny stop dopiero w okolicach 120-180 stopni i podając szeroki zakres sygnału sterowania np. z uC można je w pełni wykorzystać. A mało informacji właśnie o zakresie obrotu wiąże się z tym że ktoś testuje te serwa na takich modelarskich kontrolerach?

Wysnułem taki wniosek na podstawie rozmowy z obsługą sklepu servocity dla przykładu serwo HS-985, przeważnie informacja o kącie obrotu to 45stopni lewo/prawo lub jej brak. Jedynie w servocity pokazują że to serwo naprawdę ma zakres bliski 0-180 stopni. Po rozmowie dowiedziałem się, że ten zakres 45-45 to właśnie dla kontrolerów modelarskich i żeby rozszerzyć go należy:

- albo użyć dodatkowego urządzenia servo stretcher

- modyfikacja rezystorami, która 'oszukuje serwo' i wcześniej jeżeli sygnał kazał iść do 45 stopni to pójdzie do 90, modyfikacja jeżeli ktoś chce używać kontrolera modelarskiego z wąskim zakresem sygnału sterowania

i uwaga

- dostarczając odpowiednio szeroki zakres sugnału sterowania (bez problemu do wygenerowania na uC) serwo bez jakichkolwiek modyfikacji wykona pełne obroty aż do blokady mechanicznej