Ramie robota z silnikami krokowymi (rama ze sklejki 4 mm)

[skmskm]

Rozpoczynam budowę ramienia robotycznego. Będzie na silnikach krokowych 6 sztuk. Do chwytaka wykorzystam siłownik liniowy miniaturowy. Jako sterowanie użyje mega 2560 i ramps 1.6.

Będzie sterowane z mini robota połączonego potencjometrami, dającymi pozycję ramienia. Robot będzie ją kopiował...

Ramę wytnę laserem K40 z sklejki 4mm.

[skmskm]

Wyciąłem części ramy robota ze sklejki i pokleiłem:

[H1M4W4R1]

1 godzinę temu, skmskm napisał:

Wyciąłem części ramy robota ze sklejki i pokleiłem:

Dodaj nadmuch na punkt cięcia, bo masz strasznie osmolone krawędzie  

[skmskm]

1 godzinę temu, H1M4W4R1 napisał:

Dodaj nadmuch na punkt cięcia, bo masz strasznie osmolone krawędzie  

Mam nadmuch małym kompresorem. Bez niego jest płomień.

[aimeiz]

Fajny projekt. Zamiast Arduino2560 może zastosuj moduł z procesorem ESP32. Będziesz mógł sterować robotem i monitorować jego działanie zdalnie przez wifi lub BT. ESP32 też można programować w Arduino. Podstawowy program będzie bardzo podobny do tego na Arduino2560.
Są takie shieldy zawierające procesor i gniazda na stepstiki do sterowania silnikami krokowymi. Stosowane do maszynek CNC i / lub drukarek 3D. Na 6 stepperów można użyć gotowej płyty do sterowania drukarką 3D  i dostosować gotowy firmware ESP32grbl na potrzeby robota. Niestety płyty z gniazdami na stepstiki na płycie są dostępne do 5 osi, np. płyta TinyBee, którą używam w mojej frezarce / wycinarce wrzecionowo - laserowej. Jedyna płyta na 6 osi to dostępna na na Ali.. to
"6-osiowy kontroler GRBL tabliczka zaciskowa sterowanie kartą ruchu cnc Router grawerowanie laserowe frezowanie znakowanie maszyna do cięcia części DIY",
ale trzeba by sobie dorobić płytkę na stepstiki, choćby na uniwersalce, lub użyć takie zewnętrzne moduły. Ciekawe że filmik demo tej płyty, to właśnie ramię robota podobnego do tego nad którym pracujesz.
Tak patrzę na RAMPS1.6, ale tam są gniazda na 5 tepstików a nie 6, więc TinyBee powinno Ci wystarczyć.
Swoją drogą moduł ESP32 z pinologiąjak Arduino UNO istnieje, ale nie widzę czegoś imitującego Arduio Mega 2560, a było by przydatne do rozbudowy starszych projektów.
Ale jeśli nie gotowa płyta to po prostu moduł ESP32Dev. Ma 25 portów, w tym 4 input only. Do sześciu silników sterowanych przez stepstiki potrzeba 6 portów PWM do prędkości  i 6 portów output - kierunek i jeden wspólny port enable do uruchomienia / wyluzowania silników, więc stardardowy ESP32dev powinien wystarczyć i zostanie jeszcze kilka portów na krańcówki, monitorowanie zasilania czy inne dodatki np. jakiś wyświetlacz i2C, klawiaturka czy co tam jeszcze wymyślisz.
Tak czy inaczej gratuluję pomysłu i trzymam kciuki za efekty.

Edytowano Luty 23, 2025 przez aimeiz
Dodatkowe informacje.

[skmskm]

Co do płytki 5 driverów mi wystarczy, chwytak to dwa siłowniki liniowe miniaturowe(właśnie projektuje go) a sterowniki to same TMC z poprzednich projektów mogące dać rade dwóm silnikom krokowym naraz. Silniki maja nietypowe uzwojenia można je ustawiać na inne parametry 0.78A lub 1.56A(1.91Nm) a sterownik może 2A. Na podstawie będą dwa 1,91Nm udźwig maks. 6Kg po przekładni pasowej.

pdf silników: st5709l1108.pdf

Ramps 1.6 wystarczy, mega2560 mam ze starego projektu. Mam bardzo dużo kodu na licznikach do obsługi krokowców na mega2560. Planuje używać analogów (poty na wszystkich osiach oprócz chwytaka). Dodam dwa multipleksery żeby zwiększyć ilość kanałów ADC i ułatwić podłączenie potencjometrów.

Zbuduje mini kontroler z potencjometrów którym będzie można sterować na żywo całym ramieniem i je programować(gdzieś to widziałem na jakiejś zachodniej uczelni zrobili rękawice ze sprzężeniem do sterowania. Sprzęże z miniaturową wersją robota z potencjometrów dużego za pomocą PID.

Edytowano Luty 23, 2025 przez skmskm

[Sylba]

Dnia 22.02.2025 o 15:43, skmskm napisał:

Wyciąłem części ramy robota ze sklejki i pokleiłem:

Pytanie o projekt i wycinanie. Czy otwory na wpusty wymiarowałeś 1:1 tak jak wpusty i montaż na wcisk, czy otwory były większe?

[skmskm]

8 minut temu, Sylba napisał:

Pytanie o projekt i wycinanie. Czy otwory na wpusty wymiarowałeś 1:1 tak jak wpusty i montaż na wcisk, czy otwory były większe?

1:1 pasują idealnie używałem kleju tytan do drewna(wypełnia nierówności).

[skmskm]

Zrobiłem podstawę:

Okazało się że  ramps 1.6 jest kompatybilny Arduino DUE(mam z poprzedniego projektu), piny we właściwych miejscach, nie wiem czy mosfety zadziałają na 3.3V.

Edytowano Marzec 1, 2025 przez skmskm

[farmaceuta]

1 godzinę temu, skmskm napisał:

Nie wiem czy mosfety zadziałają na 3.3V.

Ciężka sprawa...jakie to mosfety? I do czego będą służyć? Jako przełączniki czy PWM?

Edytowano Marzec 1, 2025 przez farmaceuta

[skmskm]

3 minuty temu, farmaceuta napisał:

Ciężka sprawa...jakie to mosfety? I do czego będą służyć? Jako przełączniki czy PWM?

Wbudowane w ramps 1.6 do sterowania chwytakiem który jest na 2 siłownikach liniowych dc 12V.Regulacji prędkości nie potrzebuję. One pewnie są na 5V. Będę musiał użyć jakiś mostek H.

[farmaceuta]

@skmskm a to myślę że będzie ok...3.3v to z reguły troszkę mało jak dla standardowych mosfetow...mosfet może się nie otworzyć całkowicie, ale jeśli to nie ma być PWM to pół biedy...powinno być w porządku

[skmskm]

Kontynuacja w pracach powierciłem zębatki i porobiłem wałki na tokarce.

[skmskm]

Poskładałem chwytak i powierciłem otwory na śruby mocujące w zębatkach, zrobiłem większą podstawę z płyty aluminiowej:

[skmskm]

Wydrukowałem elementy na drukarce SLA(zrobiłem powierzanie na chwytaku by elementy się nie ślizgały), wyciełem laserem kilka wzmocnień , podtoczyłem tulejki, zamocowałem potencjometry:

Edytowano Marzec 23, 2025 przez skmskm