Pytania odnośnie sterowania quadrapod'em

[cinek93]

8kB pewnie by już wystarczyło. Ale RAMu nigdy za wiele. 🙂 Ta wersja arduino spokojnie ci wystarczy, tylko, że jest strasznie droga a nic nie niej nie ma. Ale jak się uparłeś na arduino to może być.

Uparłem się na niego z kilku powodów: jest dosyć prosty w programowaniu i to w języku C i jest strona, która dokładnie opisuje jak się to robi oraz posiada już wejście do USB. Tylko zastanawiam się między płytkami uno i mega. Różnica między nimi to 40zł, więc skoro i tak wykładam tyle kasy to już mogę kupić tą droższą. Tylko skoro mówicie, że taka płytka jest dosyć droga to moglibyście podać jakieś inne przykłady 😋

Zastanawiałeś się już jak chcesz zasilać serwa?

Cały układ zamierzam zasilać akumulatorem li-po, bo jest lekki i wydajny. Tylko jeszcze nie jestem pewien jakie parametry będzie mieć.

Mam jeszcze jedno, dosyć głupie pytanie: bo wejścia na płytce są, że tak powiem "pojedyncze" a serwo ma wejście "potrójne" (jeden kabelek od mocy, drugi od uziemienia, a trzeci od sygnału). Czyli mam zastosować jakąś przejściówkę?

[KD93]

Mam jeszcze jedno, dosyć głupie pytanie: bo wejścia na płytce są, że tak powiem "pojedyncze" a serwo ma wejście "potrójne" (jeden kabelek od mocy, drugi od uziemienia, a trzeci od sygnału). Czyli mam zastosować jakąś przejściówkę?

Nie, dwa podłączasz do zasilania serwa a trzeci do procesora.

Cały układ zamierzam zasilać akumulatorem li-po, bo jest lekki i wydajny. Tylko jeszcze nie jestem pewien jakie parametry będzie mieć.

Tyle że nie możesz zasilać serw bezpośrednio z akumulatora li-po, bo ma za wysokie napięcie i zresztą potrzebujesz stabilnego i dobrze odfiltrowanego napięcia na serwach. Zasilanie tylu serw nie jest wcale proste, bo one zużywają dużo prądu, a dla Ciebie tym trudniejsze, że chcesz korzystać z gotowych modułów. Ja się naciąłem na stabilizator, który się bardzo grzeje, lepsza jest jakaś przetwornica, ale musi mieć dużą wydajność prądową. Z tego też powodu nie możesz wykorzystać stabilizatora który jest np. na płytce Arduino, drugi powód to ogromne zakłócenia, jakie wywołują serwa, dlatego należy je zasilić z innego źródła (stabilizatora/przetwornicy) niż procesor.

Nie reklamuję mojego robota, ale w temacie o nim pojawiła się dyskusja o zasilaniu serw, warto przeczytać.

[Harnas]

Ja bym zrobił sam płytkę,poza tym wystarczył by 1 kanał żeby nim sterować (1 kierunkowy rs232 na przykład).

A tak na marginesie,jeżeli Ty nim sterujesz to już nie jest robot 😋

[KD93]

Harnas, w przypadku robotów kroczących i manipulatorów sprawa dyskusyjna, bo ty mu tylko wysyłasz komendę a za zaprogramowaną sekwencję ruchu odpowiada procesor. Można to przyrównać tak, jakby pilot był jego czujnikiem, może się mylę, ale sterowanie takimi robotami nie polega na zasadzie "wychyl gałkę o ileś, to serwo wychyli się w tym samym czasie też o ileś, albo obroty silnika się zmienią".

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[cinek93]

Tyle że nie możesz zasilać serw bezpośrednio z akumulatora li-po, bo ma za wysokie napięcie i zresztą potrzebujesz stabilnego i dobrze odfiltrowanego napięcia na serwach. Zasilanie tylu serw nie jest wcale proste, bo one zużywają dużo prądu, a dla Ciebie tym trudniejsze, że chcesz korzystać z gotowych modułów. Ja się naciąłem na stabilizator, który się bardzo grzeje, lepsza jest jakaś przetwornica, ale musi mieć dużą wydajność prądową. Z tego też powodu nie możesz wykorzystać stabilizatora który jest np. na płytce Arduino, drugi powód to ogromne zakłócenia, jakie wywołują serwa, dlatego należy je zasilić z innego źródła (stabilizatora/przetwornicy) niż procesor.

Dzięki, a zatem niech będzie przetwornica, w jednym z postów w temacie twojego robota przeczytałem jak ją zrobić.

Ja bym zrobił sam płytkę,poza tym wystarczył by 1 kanał żeby nim sterować (1 kierunkowy rs232 na przykład).

Ale jak już mam gotową aparaturę z 4kanałami 🙂

A tak na marginesie,jeżeli Ty nim sterujesz to już nie jest robot 😋

Hehe, po prostu pozostałem wierny modelom rc, a w sumie takie zabawki jak można inaczej nazwać? Jak inny widzi takie coś to pierwsze co pomyśli to "robot" 😃

[Harnas]

Harnas, w przypadku robotów kroczących i manipulatorów sprawa dyskusyjna, bo ty mu tylko wysyłasz komendę a za zaprogramowaną sekwencję ruchu odpowiada procesor. Można to przyrównać tak, jakby pilot był jego czujnikiem, może się mylę, ale sterowanie takimi robotami nie polega na zasadzie "wychyl gałkę o ileś, to serwo wychyli się w tym samym czasie też o ileś, albo obroty silnika się zmienią".

W takim przypadku można go nazwać pół robotem,bo przecież gdyby taki robot kroczący był jeszcze światłolubem albo LF to jest bardziej „robotem” niż taki sterowany w opisany przez Ciebie sposób.Ale dla przeciętnego człowieka będzie to robot 🙂

Ale jak już mam gotową aparaturę z 4kanałami 🙂

Troszkę źle Cie zrozumiałem.Myślałem ze do nadajnika będzie dodatkowy układ sterujący tym robotem,bo w sumie 4 rozkazy to chyba trochę mało,ale zawsze można rozbudować 😉

[cinek93]

dzięki tej aparaturze mogę stworzyć sporo kombinacji, tylko nie jestem pewny co do 5,6,7,8 (jak na obrazku)

__________

Komentarz dodany przez: Nawyk

Poprawiłem.

[nes86]

bo w sumie 4 rozkazy to chyba trochę mało

Nie cztery rozkazy tylko cztery kanały, a już za pomocą jednego kanału można wysłać teoretycznie bardzo dużą liczbę rozkazów. Zależy to od tego ile pozycji wychylenia drążka będzie rozróżniał mikrokontroler. Tylko, że takie sterowanie byłoby strasznie nie wygodne za pomocą aparatury modelarskiej.

W takim przypadku można go nazwać pół robotem

Tylko, nie rozpoczynajmy tu dyskusji co jest robotem a co nie. Takiego quadrapoda można nazwać robotem, ponieważ za pomocą aparatury wysyłane są tylko ogólne rozkazy a robot sam się porusza, a poza tym nie wiesz w jakie czujniki wyposaży go cinek93, ani w jakim stopniu ten quadrapod będzie autonomiczny.

[cinek93]

Narazie skupiam się nad mechaniką i sterowaniem ruchów robota, dopiero potem zacznę się bawić w ulepszanie go

[cinek93]

Nie chcę spamować tematami, dlatego napiszę to tutaj. Nie wiem za bardzo jak wyglądałby schemat przetwornicy. Układ przy wejściu miałby napięcie 7,4V (akumulator li-po) a przy wyjściu 5-6V. Układ miałby zasilać 16serw (12 do nóg, a 4 gdybym chciał go rozbudowywać) i odbiornik. Jednak trudno byłoby taki układ zrobić, dlatego zamierzam pójść na łatwiznę i kupić takie cudeńko: http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6313 posiada dodatkowo sygnalizator spadku napięcia i 8A przy wyjściu, które w zupełności wystarczyłyby. Jak już wcześniej wspominałem, lubię korzystać już z gotowej elektroniki, a nie samemu ją tworzyć 😃 . Tylko chciałbym się upewnić czy to dobre rozwiązanie.

[nes86]

Dobre. Możesz serwa zasilać z 6V a elektronikę (Arduino itp. ) przez dwie diody, aby wyszło 5V. Dobre prostownicze diody mają spadek napięcia 0,5V.

Albo druga wersja. Wszystko zasilać z 5V, ale stracisz troszeczkę na sile serw.

[OldSkull]

JA teraz czekam na to "cudo": http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6233 Mam tylko nadzieję że udźwignie mojego czworonoga. Lada dzień powinno być u mnie, więc będę mógł sie wypowiedzieć.

[cinek93]

Jeszcze jedno pytanie, w moim Arduino piny działają na napięciu 5V, a serwa zamierzam zasilać prądem 6V. Nie będzie żadnych komplikacji jak kabelek od sygnału będzie działał na 5V, a pozostałe dwa będą na 6V?

[mactro]

Nie powinno być, pod warunkiem, że 5V i 6V będzie miało wspólną masę. I przy okazji: Volty - napięcie; Ampery - prąd.

[cinek93]

Nie powinno być, pod warunkiem, że 5V i 6V będzie miało wspólną masę. I przy okazji: Volty - napięcie; Ampery - prąd.

Mógłbyś trochę sprecyzować "wspólną masę" bo nie za bardzo rozumiem:)

volt - napięcie prądu

amper - natężenie prądu

"serwa zamierzam zasilać prądem (o napięciu) 6V". Wszyscy i tak wiedzą o co chodzi, więc proszę nie czepiać się szczegółów.