Minisumo Nugget

[Bobby]

Witam, przedstawiam wam Nuggeta - robota klasy minisumo na silniczkach Pololu, z którym udało mi się zajść dość wysoko na RoboticArena2010 (nieszczęsne czwarte miejsce ). Obiecałem, że opiszę go jeszcze w grudniu, co niniejszym czynię.

Elektronika - stosunkowo prosta, 4 sharpy 340K z niezbędną drobnicą, atmega16 (taktowana wewnętrznym RC 8MHz, bo na kwarc w HC49 nie było za bardzo miejsca). Dwa KTIRy z przodu i dinozaury: L298 (multiwatt) i 78L05 (w smd, so-08). Dodatkowo duży przełącznik hebelkowy (robiący od razu za przycisk startu, w momencie włączenia robot czeka 5s i startuje, innych przycisków brak, ze względu na brak miejsca), i spore kondensatory filtrujące: 3300uF na linii 5V i 1000uF na linii 7,4V i 10 kondów 100nF, w róznych miejscach, najwięcej przy uC. Dodatkowo kilka ledów, ale jako, że są pod spodem robota (nie widać ich od góry) nie są zbyt uzyteczne, tylko przed walką można sobie posprawdzać, czy czujniki działają . No i widać jak zasilanie się włącza, to robot się podświetla od spodu. PCB robione termotransferem, cynowane chemicznie w środku z allegro.

Zasilanie to standardowy pakiet 500mAh Turnigy (znaczy prawie standardowy, musiałem skrócić kabel z wtyczką zasilającą, bo się nie mieścił). Na RA praktycznie nie było potrzeby ładowania (ani razu pakiet nie zszedł poniżej 6V), ale jako, że mam kiepski stabilizator i duży spadek napięcia na mostku, to pakiet wymieniałem, gdy napięcie na nim spadło do 7,9-8V.

Napęd to jak już wyżej wspominałem silniczki z pololu, 30:1 HP, 1000RPM (a chciałoby się więcej ), moment wystarczający, ale chciałoby się więcej (czasami silniki stawały), dlatego w następnej konstrukcji będą 4. Opony na zawodach były wykonane z wysokotemperaturowego silikonu RTV, teraz ma oponki z nibypoliuretanu (ale co to dokładnie i skąd, to nie powiem, powiem tylko, że nie przechodzi testu kartki, przynajmniej zaraz po czyszczeniu). Czeka na nowe koła (teraz jest alu, będzie poliamid ), z mniejszym biciem i lepszymi oponami. Obudowa z laminatu. Nie jestem zadowolony njego wagą - bez dociążenia waży około 200g, dużo za mało, opony mają za małą przyczepność (dlatego na RA jeździł z ołowiem na dachu).

I kilka zdjęć (niestety te z budowy mi się gdzieś zapodziały, na 100% komuś je wysyłałem, więc jak ktoś ma, to byłbym wdzięczny, gdyby dał znać może są na innym komputerze, ale wątpię).

I filmik z RA:

Później wrzucę jeszcze kilka zdjęć, teraz już nie bardzo mam czas na zrobienie większej ilości

//edit: znalazłem na dysku jakieś zdjęcia jeszcze:

[baton123]

Gratuluję sukcesów

[KD93]

Estetyka w stylu Bobb'iego, ale skuteczność zabójcza Ten robot potrafi nawet wygrać walkę leżąc na dachu.

[Dżony]

No wreszcie opisał Bardzo fajna konstrukcja no i ja mam zdjęcia więc je załaduje. I w cale nie jest brzydki No i miedziany kolor też był fajny

oto zdjęcia z budowy

[Marooned]

Ja tak przy okazji się zastanawiam, czy organizatorzy zwyczajnie nie wpadli na ten pomysł czy może im się nie chce.. by nad ringiem umieścić dobrą kamerę HD z ustawioną ostrością na sztywno? I po zawodach umieścić filmy ze wszystkich walk. To samo z torem do LF.

Co do Bobby'ego - podobała mi się ta walka, gdzie robot się nie ruszał i dopiero jak przeciwnik się zbliżył - zaatakował. Przebiegłe

[KD93]

Marooned, to trochę by tych kamer było potrzebnych.

[Bobby]

Gdzieś tak do końca października wyglądał ładnie, potem zabrałem się za lutowanie Dżony, dzięki, komuś chyba wysyłałem też paczkę zdjęć z samą pcb, jakieś porównanie wysokości z pępkiem3 było itp, więc jak by to ktoś miał, to byłbym wdzięczny

[Marooned]

KD93, Trzy? Nie byłem nigdy na zawodach, ale mniemam, że jest duży ring, mały ring i plansza do LF.

No ale to nie ten wątek, więc sorry za OT

[Bobby]

Marooned, Ringów na RA na przykład było sporo - po jednym na dwie grupy, grup było chyba 8. W samym minisumo. Do sumo był chyba tylko jeden, ale nie wiem, no i trasa LF.

[sobal44]

wrzucisz schemat, bardzo potrzebuje schematu jak podłączy te sharpy.

[TIMONek]

Przecież masz to w DS

[BlackJack]

Fajny filmik, bo pokazuje to ze roboty Mini Sumo do najinteligentniejszych nie należą, w ostatniej walce roboty zaczęły kręcić się w koło i żaden nie umiał zaskoczyć że tak się dzieje i tego wykorzystać.

Inna rzecz jaką tu widać w walce z robotem gąsienicowym, to to że robot na gąsionkach musi być albo sprytniejszy, albo mieć osłony (spojlery) które nie pozwolą pod nie mu niczym podjechać.

A tak na marginesie dla czego start wyglądał chaotycznie na tych zawodach Myślałem że regulamin jasno określa jak mają być ułożone roboty przy starcie. A tu widać wolność Tomku w swoim domku.

[Bobby]

Nie chaotycznie - rzut monetą, wygrany stawia swojego robota jako pierwszy, potem przeciwnik. A potem wygrany stawia pierwszy, drugi przegrany. Tylko w ćwierćfinale bodajże (walka z niebieskim, puszkowatym robotem) sędzia w drugiej i trzeciej rundzie kazał ustawić roboty, tak jak on chciał, pierwsza losowanie.

[feriar]

Dobry program ma, ale ta twoja konstrukcja przypominą mi tą tyle że to sumo.

Mam nadzieje że go udoskonalisz i wejdziesz na podium

[BlackJack]

A właśnie te takie zatrzymanie twojego robota, gdzie nie jako opóźnił swój start to było jakieś zamierzone, czy przypadek ?