Mikro hexapod - konstrukcja

[robotechnics]

Chciałbym przedstawić tutaj konstrukcję mechaniczną robota typu "hexapod". Na razie nie została wyposażona w elektronikę sterującą. Jest to w planach na najbliższy czas.

Konstrukcja jest wykonana z plexi o grubości 3mm. Serwomechanizmy zastosowane w przegubach to 6x TowerPro SG91R black 1/2 metal (przegub biodrowy - poruszanie nogą wykrok/zakrok) oraz 12x TowerPro MG90S (przegub biodrowy-poruszanie nogą góra/dół oraz przegub kolanowy). Konstrukcja pozwala na zrezygnowanie z przegubów kolanowych, dzięki czemu zmniejsza się liczba wymaganych serwomechanizmow do 12 sztuk. Przeguby biodrowe są łożyskowane od spodu przy użyciu miniaturowych łożysk F683ZZ. W konstrukcji zrezygnowano z niektórych śrub, nakrętek i dystansowników metalowych na rzecz dużo lżejszych elementów z tworzywa sztucznego (poliamid). W komplecie znajdują się także gumowe nakładki na nogi, zapobiegające poślizgom (na zdjęciach widać tylko 2 bo to otrzymane próbki) oraz przełącznik dźwigniowy z przylutowanymi i zaizolowanymi kablami, które podłącza się do akumulatora i płytki sterującej (na zdjęciach jeszcze nie ma kabli przy przełączniku).

Niedługo ma powstać artykuł w którym konstrukcja ta ma występować jako pomoc dydaktyczna, a raczej jako model na którym można będzie sprawdzić poprawność treści artykułu. Artykuł ten ma dotyczyć oprogramowania robotów typu hexapod. Będzie to wstęp do sterowania robotami kroczącymi. Będzie opisywał zasadę liczenia kinematyki i kinematyki odwrotnej, generowania i realizacji trajektorii ruchu końca nogi, oraz trajektorii ruchu korpusu robota. Ma to być kurs tworzony przy współpracy z czytelnikami forum, zainteresowanymi tematem.

Wracając jeszcze do elektroniki, według nas najlepszym wyborem byłaby płytka arduino może pro mini 5V/16MHz, ogólnie sterowanie za pomocą mikrokontrolerów ATmega, a oprogramowanie pisane w czystym C.

Pozdrawiam 🙂

[mog123]

jeśli chciałbyś podjąć współpracę, to jestem daleko posunięty w projekcie serwokontrolera. Mam prototyp (płytka 6x5cm) - obsługa 24 serw, 8 wejść adc, zadajnik kodu i port rozszerzeń. Aktualnie pracuję nad zmniejszeniem tego i napisaniem pełnej biblioteki gotowej do użytku. Napisz na PW jeśli jesteś zainteresowany.

[nes86]

Wygląda świetnie. Ładnie poprowadzone kable, łożyskowanie i nie jest to kolejny klon hexapoda, od których aż roi się w internecie.

Masz może policzone ile robocik będzie mógł podnieść "na grzbiecie" (nie licząc samego robota)?

Domyślam się, że robocika będzie można kupić w Twoim sklepie?

[KD93]

Wszystko fajnie, ale ciekawe czy istnieje jeszcze takie pojęcie jak plagiat:

http://www.hexapodrobot.com/forum/viewtopic.php?f=5&t=180

Mogliście chociaż zmienić design.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[nes86]

Widzę, że za bardzo pospieszyłem się z komentarzem 🙁

[KD93]

Już pominę jaki to może mieć związek z moim robotem, którego druga wersja miała być w stylu tego robota, tylko może w innym kształcie. Trudno, z budowy nie zrezygnuję, będę musiał zmienić design i zaskoczyć znowu czymś oryginalnym. Cóż, widać że kto pierwszy ten lepszy. Mimo że ten robot wygląda całkiem inaczej, to jednak czuję się trochę zawiedziony, bo ktoś wpadł na ten sam pomysł co ja, tyle że wdrożył go szybciej z powodów oczywistych.

Czekam na artykuły, może ja też coś z tego skorzystam.

[robotechnics]

Czy to znaczy, że najpierw powinienem kogoś poprosić o pozwolenie na budowę takiej konstrukcji, bo ktoś już sobie wcześniej zarezerwował do tego prawo? Nie rozumiem tych pretensji do mnie.

To w takim razie ja powinienem dużo wcześniej pisać listy z pretensjami do firmy micromagicsystems, że skopiowali mój pomysł na robota, tylko że oni go zrealizowali wcześniej. Bo pomysł na tego typu robota - małego hexapoda, z plexi i na mikro serwach, żeby był tańszy niż wtedy obecne tylko hexapody na serwa o rozmiarze standard pojawił się u mnie już 2 lata temu, ale nie było czasu na realizację, bo studia, praca, magisterka... Więc kupiłem gotową konstrukcję, żeby zająć się pisaniem magisterki, a nie tracić czasu na konstrukcję, bo magisterka dotyczyła samego oprogramowania takiego robota.

Na tamtego robota nie patrzyłem projektując swojego, to że wygląda podobnie to dlatego, że mamy podobny gust. Przed wersją ostateczną było wiele wersji kształtów nóg i tłowia, ale podobała mi się tylko taka jak na zdjęciach. Dlaczego mam niby na siłę zmieniać wygląd, żeby próbować przekonać kogoś, że ja wymyśliłem zupełnie coś nowego i nikt jeszcze tego nie wymyślił. Bez sensu, każdy powstający teraz robot 6-nożny to plagiat, tak samo skarabeusz (według waszego postrzegania). Pewnych dobrze przemyślanych konstrukcji nie da się zmienić, bo każda próba zmiany sprawia, że ta konstrukcja nie jest już tak dobra. Zależało mi na dobrej konstrukcji przede wszystkim, próbowałem coś pozmieniać, żeby uniknąć właśnie tego typu komentarzy, ale gdy się weźmie pod uwagę to, że konstrukcja ma być dobra, solidna i w miarę tania to niestety, wyszło to co widać na zdjęciu.

Moja konstrukcja nie jest kopią tamtego robota, wygląda podobnie, ale inaczej są montowane serwa, jest zbudowana na innych, tańszych serwach, stawy biodrowe są łożyskowane, gdzie w tamtej konstrukcji nie ma łożysk. Poza tym nie wiem jakie wymiary ma tamta konstrukcja, ale na pewno wszystkie wymiary są całkowicie różne.

[KD93]

Wg mnie łożyska w tego typu robocie to przerost formy nad treścią i podnoszenie kosztów, nie są konieczne, bo naciski w całym robocie nie mogą być zbyt duże ze względu na to, że i obciążenie nie może być zbyt duże bo całość jest krucha ze względu na materiał, więc i opory ruchy nie będą na tyle przeszkadzające.

Co do zastosowanych serw to jest to oczywista kwestia, bo innych serw z metalowymi trybami w cenach do 50zł po prostu nie ma, można tylko użyć serw full metal zamiast 1/2 do obrotu ale to też podnosi koszty. Także nie zdziwcie się że będę miał takie same. Jak w końcu na nie uzbieram.

Dlaczego mam niby na siłę zmieniać wygląd, żeby próbować przekonać kogoś, że ja wymyśliłem zupełnie coś nowego i nikt jeszcze tego nie wymyślił.

Prawa marketingu, takie samo jak to że "kto pierwszy ten lepszy".

[OldSkull]

KD się czepia. To tak jakby nazywać plagiatami wszystkie minisumo na serwach i z nakrętkami jako koła.

Konstrukcja dobra, co prawda rzeczywiście podobna do innych, ale różnice są. Jeszcze tylko otwory na zamontowanie jakiegoś manipulatora i byłby mały skorpion 😉

PS: KD - łożyska są przydatne nawet w lekkim robocie, decydują o żywotności konstrukcji. Ten robot dzięki dodaniu łożysk w miejscu gdzie działają największe siły będzie działał tak długo jak będą działać serwa. A jak się będą serwa zużywać, będzie można je wymieniać (może nawet same przekładnie) i robot będzie działał dalej. Konstrukcja jest dość przemyślana, brakuje mi w niej jedynie gdzieniegdzie dodatkowych otworów montażowych, np. na nogach na czujniki nacisku (krańcówki).

[KD93]

Oj tam czepia się. Po prostu miał ciężki dzień, wchodzi na forum i odkrywa że jego życiowe plany zbicia milionów legły w gruzach 😉 Nie bierzcie moich wpisów zbytni do siebie, ale zrozumcie że trudno mi się raczej z tego cieszyć. Natomiast jak widać trafnie spostrzegłem bardzo duże podobieństwo do u-Buga, a moja uwaga co do łożysk nie ma związku z ciemną stroną dyskusji.

AD. PS. Raczej ciężko mi wyobrazić sobie, żeby konstrukcja poległa szybciej niż serwa tego typu. Przekładnie może i przetrwają, ale z tego co zebrałem z informacji o nich to niestety elektronika bywa wadliwa i łatwo się uszkadza.

[ Dodano: 15-01-2011, 16:25 ]

Jeszcze jedna uwaga, może wyda się bardzo głupia ale jak chcecie sprzedawać to się przyda. Trzeba bardzo dużą uwagę zwracać na przełączniki dźwigienkowe które się kupuje, niestety duża część z nich jest zupełnie dziadowskich i po kilkudziesięciu przełączeniach rozsypują się.