Popularny post Sabre Napisano Maj 30, 2008 Popularny post Udostępnij Napisano Maj 30, 2008 Jest to robot podążający za linią, zrobiłem go na zawody w Olsztynie, które odbyły się 4 kwietnia tego roku. Mój "Psotek" zajął 2 miejsce w łącznej klasyfikacji robotów. Schemat mojego "Psotka": Szkielet robota stanowią dwa kawałki laminatu skręcone razem przez tulejki dystansowe. Cała elektronika znajduje się na górze, silniki również są przyklejone do górnej części, spód jest tylko nośnikiem dwóch akumulatorków Li-ion oraz ślizgacza wykonanego z kawałka teflonu. Wymiary: laminat 70 x 85 mm (szerokość x długość) wraz z kołami ma 101 mm szerokości całość wraz z zasilaniem waży 110 gram Do zasilania "Psotka" użyłem dwóch akumulatorków Li-ion pochodzących z jakichś odtwarzaczy mp4, według naklejki mają one 380 mAh każdy: Napęd, co tu dużo pisać, są to dwa silniki firmy ESCAP (PORTECAP) z dołożonymi przekładniami (przekładnie mają konstrukcję kanapkową przypominającą klocki lego z dwoma pinami), każdy silnik o ile się nie mylę ma 3-stopniową przekładnię (2 kanapki): Odpowiem może od razu skąd pochodzą te silniki, otóż z Wolumenu. Jest tam taki pan (tylko w niedziele), który handluje silnikami z różnych maszyn. Po okazyjnej cenie 30zł sztuka zakupiłem te cuda. Miały one więcej stopni przełożenia, ale na moją prośbę ten pan dopasował mi przekładnię do moich potrzeb. Powiem szczerze, że nie wiem z czego silniki pochodzą, wiem natomiast, że nowe są warte znacznie więcej. Mózgiem "Psotka" jest Attiny26 zasilany poprzez stabilizator 5V, silniki z racji pobieranego przez nie małego prądu (około 16mA przy 4,2V) również są zasilane poprzez tranzystory z 5V (obroty silników są sterowane przez sprzętowy PWM ). Czujniki linii to transoptory odbiciowe CNY 70, których diody IR są zasilane poprzez rezystory bezpośrednio z akumulatorków (2 połączone szeregowo). Niestety robot zostanie rozłożony, ponieważ mam tylko 2 takie silniki. W kolejnej wersji zostanie dodany 5 czujnik, według mnie jest to lepsze rozwiązanie od obecnych 4. Już po złożeniu całości zorientowałem się, że czujniki nie są symetrycznie rozmieszczone, okazało się, że przesunąłem o 2,54 mm bliżej prawej strony (patrząc z góry). Powoduje to, że robot inaczej reaguje przy skrętach w prawo a inaczej w lewo. Nie robiłem korekcji tego już w sofcie. Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. Robot powstawał około tygodnia. Proszę o zadawanie pytań, z chęcią na nie odpowiem. 8 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
abxyz Maj 30, 2008 Udostępnij Maj 30, 2008 Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. A jaki zastosowałeś algorytm sterowania ? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Maj 31, 2008 Autor tematu Udostępnij Maj 31, 2008 Algorytm chyba jest Wam znany, widziałem, że ktoś tłumaczył na Diodzie tą stronkę: http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm Chociaż według mnie są tam drobne błędy w kodzie i tylko się nim sugerowałem, bo jako całość w warunkach na zawodach w Olsztynie by się nie sprawdził. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Gość Maj 31, 2008 Udostępnij Maj 31, 2008 Czy te czujniki są wrażliwe na zmianę(zmniejszenie) odległości od lini tak jak TCRT5000? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Sabre Maj 31, 2008 Autor tematu Udostępnij Maj 31, 2008 Czy te czujniki są wrażliwe na zmianę(zmniejszenie) tak jak TCRT5000? A co masz na myśli pisząc zmianę (zmniejszenie)? Według mnie te czujniki są dość odporne na warunki zewnętrzne (jeśli o to Ci chodzi) ponieważ są niejako schowane. Powierzchnia czujników jest oddalona chyba o 1 mm od krawędzi czujnika. Krawędź ta daje dodatkową zasłonę przed światłem zewnętrznym. Inna sprawa, że nie używałem nigdy TCRT5000. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Gość Maj 31, 2008 Udostępnij Maj 31, 2008 Odległość od czujnika w przypadku TCRT500 musi wynosić 12mm, bo jeśli jest mniej to potrafi nie zauważyć linii. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Maj 31, 2008 Autor tematu Udostępnij Maj 31, 2008 CNY 70 musi być blisko podłoża, według noty aplikacyjnej to powinno być 0,3 mm, ale przy 5 mm od podłoża też będzie działał (według noty), tyle, że po prostu prąd kolektora będzie dużo mniejszy. U mnie ta odległość wynosiła około 2 mm. Wszystko działało bez problemu. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Gość Czerwiec 1, 2008 Udostępnij Czerwiec 1, 2008 Jaką wartość ma kondensator i dławik przy AVCC? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bryniu Czerwiec 1, 2008 Udostępnij Czerwiec 1, 2008 A ja mam takie pytanie, jestem zielony w tym wszystkim. Po co w ogóle są tam te kondensatory ? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Czerwiec 1, 2008 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 1, 2008 Jaką wartość ma kondensator i dławik przy AVCC? 100n i 100µH A ja mam takie pytanie, jestem zielony w tym wszystkim.Po co w ogóle są tam te kondensatory ? Kondensator i dławik przy Avcc jest zgodnie z notą aplikacyjną, służą one do stabilizacji napięcia zasilającego część kontrolera, w której jest napięcie referencyjne dla ADC. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
abxyz Czerwiec 1, 2008 Udostępnij Czerwiec 1, 2008 A ja mam takie pytanie, jestem zielony w tym wszystkim.Po co w ogóle są tam te kondensatory ? Ten filtr LC jest tylko użyteczny, gdy wykorzystuje się ADC w uC, w innych przypadkach pin AVCC wystarczy podłączyć do pinu VCC, a AREF przez kondensator 100nF od masy. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ma666ti Czerwiec 3, 2008 Udostępnij Czerwiec 3, 2008 Siema!!! Robocik cudo 😅 ake mam kilka pytań: ➡️ Czymugbyś podać mi dikładne elementy robota, ponieważ mam zamiar zbudować cos podobnego ➡️ Czy w przyszłości podziliesz sie twoim programem do niego ?? Z gury dzieki za odpowiedz 🤣 [glow=red] Jeśli błędy nie zostaną poprawione post wyląduje w koszu, i otrzymasz "zaszczytne" ostrzeżenie! Decado[/glow] Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Czerwiec 4, 2008 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 4, 2008 Siema!!! Robocik cudo 😅 ake mam kilka pytań: ➡️ Czymugbyś podać mi dikładne elementy robota, ponieważ mam zamiar zbudować cos podobnego ➡️ Czy w przyszłości podziliesz sie twoim programem do niego ?? Z gury dzieki za odpowiedz 🤣 Na podstawie schematu i zdjęć możesz bez problemu skopiować go, softu nie będę udostępniał ze względu na to, że jest rozwijany cały czas oraz zawiera kilka moich sprytnych rozwiązań. Wzorując się jak ja na kodzie z tej stronki: http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm można samemu coś napisać, ale jak już wspominałem wyżej, według mnie w tym kodzie są błędy, które uniemożliwiają bądź utrudniają poprawną pracę linefollowera. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Kanday Lipiec 21, 2008 Udostępnij Lipiec 21, 2008 Jak nazywaja sie dokladnie te gniazda pod scalaka? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Gość Lipiec 21, 2008 Udostępnij Lipiec 21, 2008 podstawki DIP 😉 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »