Popularny post Treker (Damian Szymański) Napisano Lipiec 31, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Lipiec 31, 2011 Witam, przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu line follower, który został zbudowany, w celu wystartowania na TTR oraz Roboxy2011. Konstrukcję uważam za w miarę udaną, był to na pewno krok w przód względem poprzedniej wersji, jednak nie osiągnąłem też tego na co liczyłem. Mechanika oraz napęd. Sama konstrukcja mechaniczna powstała już dość dawno, cały ten proces można było śledzić na mini worklog'u. Jednak z powodu braku czasu (matury 😉) ukończona została dopiero na kilka tygodni przed zawodami. Cała mechanika opiera się o laminat i masę tulejek dystansowych - co było błędem, ponieważ masa części byłą kompletnie zbędną i robiła tylko za zbędny balast. Napęd to oczywiście silniki Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Napęd ten z powodu niskiego zasilania dostarczanego do silników okazał się słabym punktem konstrukcji. Dodatkowo, przy maksymalnych prędkościach na zakrętach konstrukcja wpadała w poślizgi. Projekt konstrukcji. Około 150g w takiej formie. Koszyk na akumulator. Elektronika. Za pracę całej konstrukcji odpowiedzialne są dwie płytki - jedna z procesorem oraz druga z czujnikami. Główna płytka posiada procesor ATmega16, złącze dla czujników oraz programatora i RS232, złącza dodatkowe np.: dla SHARP'a analogowego. Cała konstrukcja zasilana jest z pakietu Li-po 2S, elektronika dostaje 5V przez stabilizator LDO, a silniki zasilane były przez przetwornicę ST1S10PHR, która sprawdzała się bardzo dobrze, do momentów, w których się paliła 😉 Mam jakiś błąd na schemacie lub użyłem złych kondensatorów dlatego nie polecam kopiować mojego schematu - dodatkowo, ten załączony ma błąd (nie połączone dwa piny), dlatego najlepiej wzorować się notą katalogową. Monitor stanu baterii też ma błąd, brakuje jednego rezystora 😉 Dodatkowo na płytce znajduje się sporo led'ów, buzzer, TSOP oraz przełączniki. Silnikami steruje gotowy moduł z TB6612FNG, jednak nie było to potrzebne, ponieważ nie udało mi się zepsuć mostka - więc można go uznać za mocną bestie 😉 Schemat płytki z uC Warstwa TOP i BOTTOM płytki wykonanej w firmie Satland Prototype Płytka z czujnikami, to 8szt. KTIR0711S i ballcaster z Pololu. Program Cały program napisany został w Bascomie, robotem steruje PID, a właściwie częściej używałem samego PD. Czujniki odczytywane były przez ADC, jednak nie wykorzystywałem tego znacząco, po kalibracji traktowałem już odczyty z czujników cyfrowo. Niestety nie ma żadnych filmów z przejazdów na zawodach, dlatego przedstawiam tylko filmik z początkowych testów: Na koniec dorobiłem do całej konstrukcji program napisany w Delphi, który przekazywał różne dane przez dodatkowy moduł do PC: Konstrukcja zajęła 4 miejsce na zawodach TTR 2011. Teraz trwają prace nad 3 wersją robota 😉 Jutro polutowana będzie nowa płytka z czujnikami. Przy okazji zachęcam wszystkich do publikowania opisów swoich konstrukcji (trwa konkurs) oraz do zaglądania do naszego największego w Polsce katalogu robotów amatorskich! Czekam na pytania 😉 Pozdrawiam,Damian 30 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
soban Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Bardzo fajna konstrukcja. Widziałem ją chyba na zawodach w Gdańsku. Jak zwykle dopracowałeś najmniejszy detal. Zawsze denerwuje mnie ta twoja linka ale to dla wygody łapania więc wybaczam ten jedyny "grzech". Oby więcej takich robotów. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Lipiec 31, 2011 Autor tematu Udostępnij Lipiec 31, 2011 Linka musi być 😉 Nie, no po prostu TSOP był czasami awaryjny - bo nie był do końca obsługiwany przez przerwanie dlatego wybrałem plan B 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Super konstrukcja, gratuluję! Fajny design 😉 Najbardziej podoba mi się ten efekt przed startem 😅 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
paw3lx Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Bardzo fajny robot 🙂 można wiedzieć jaki był ogólny koszt tej konstrukcji? I jeszcze jedno pytanie. Jak sprawuje się ballcaster? Czy masz jakieś porównanie gdyby w jego miejsce włożyć jakieś koło? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Aaa... Ja też mam jeszcze dwa pytania. Obydwa silniki sterujesz jednym mostkiem? Dane z proca wysyłasz TSOP-em? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Lipiec 31, 2011 Autor tematu Udostępnij Lipiec 31, 2011 paw3lx, ciężko określić ile wszystko kosztowało, najdroższe na pewno były silniki oraz zamówiona PCB. Reszta elementów raczej nie jest wybitnie droga 😉 Ballcaster sprawował się ok, ale przy większej ilości czujników (w Feniksie 3), użyję dwóch po bokach. Raczej płytka z czujnikami była zbyt małą, aby zmieściło się tam jeszcze koło. Aaa... Ja też mam jeszcze dwa pytania. Obydwa silniki sterujesz jednym mostkiem? Dane z proca wysyłasz TSOP-em? Tak jeden mostek i nie było żadnego problemu. Nie, TSOP jest do odbierania sygnałów z pilota. Wysyłam przez RS232 lub dołączony moduł BTM222. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 No właśnie o to mi chodziło. Zastanawiałem się czy do trzeciego (aktualnie trwają pracę nad drugim) robota nie użyć TB6612FNG (lub dwa SI9986). Bardzo zaciekawiły mnie te dane, które wysyłasz. Robot jest szybki, a dodawanie do niego kabla RS232 mija się z celem. Jakbyś miał czas i ochotę może napisałbyś porządny artykuł o regulatorze PID pod Bascoma? (te z forum są niepraktyczne dla początkujących) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Lipiec 31, 2011 Autor tematu Udostępnij Lipiec 31, 2011 piotreks-89, nie czuję się ekspertem w tej dziedzinie, ale mam w planach napisanie czegoś dla początkujących związanego z PD. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Ooo... Nareszcie ktoś się za to weźmie. Życzę powodzenia i na pewno w przyszłości z niego skorzystam. Co do robota: Trawiłeś potem tą miedź, czy zastosowałeś laminat bez miedzi? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Natanoj Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Wygląd super, podoba mi się zwłaszcza ten motyw z feniksem i połączenie z komputerem. Jakbyś mógł napisać coś więcej o niskim zasilaniu silników - z tego co widzę na schemacie na silniki idzie 7v. Jak się sprawdza taśma IDE łącząca czujniki z procesorem Do miernika stanu baterii sam dobierałeś wartości, czy zastosowałeś takie jak w artykule? I skąd wiedziałeś którą stroną przylutować LM358 w obudowie SMD? Może się to wydawać śmieszne ale mi sprawiło sporo problemów bo nie ma żadnego wcięcia, czy kropki a napisy są po obu stronach. Pierwsze podpięcie zasilania skończyło się nieprzyjemnym dymem z tego właśnie wzmacniacza. Przy okazji zapytam o kondensatory tantalowe SMD, gdyż równocześnie z dymem z lm358 wystrzeliły mi przy samej wtyczce zasilania i do dziś nie wiem dlaczego. Jeśli chodzi o nową płytkę czujników, takie rozłożenie się nie sprawdziło? Na koniec chciałbym jeszcze ładnie poprosić o kawałek kodu z kalibracją - wiem że istnieje cały temat o tym i kilkakrotnie go przeczytałem:) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Lipiec 31, 2011 Autor tematu Udostępnij Lipiec 31, 2011 Co do robota: Trawiłeś potem tą miedź, czy zastosowałeś laminat bez miedzi? Trawiłem w ramach walki z nadwagą i z tego co pamiętam, to efekty były lepsze niż oczekiwałem. Natanoj, na schemacie jest 7V, ale w rzeczywistości dawałem im 5-6V. Z taśmą IDE nie miałem nigdy problemów. Mój LM miał normalne wcięcie w obudowie. Nie mam teraz dostępu do kodu, spróbuję go później odkopać 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Heh... To trochę wytrawiacza musiało pójść 😅 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawcio0928 Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Sorry pomyliłem się i wcisnąłem jeden zamiast 5 w ocenie robota. To jak co to pięć. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Lipiec 31, 2011 Udostępnij Lipiec 31, 2011 Mam kilka filmików z zawodów. Jutro coś wrzucę. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!