Line Follower i Atmega8L pomoc

[OutSideR2k11]

witam ponownie, do programowania robota uzylem program BASCOM AVR 2.0.5.0. na zakladce fuse bit ustawilem int clock 8MHZ (juz gotowa opcja do wyboru). Nastepnie dalem zapisz. Potem wgralem programik i niby wszystko pomyslnie przeszlo. Nastepnie dalem zeby porownal zawartosc bufora z zawartoscia procka i tez ok. Po tym wszystkim odpinam programator, wlaczam robota i nic sie nie dzieje :/

pytanie czy cos zrobilem zle podczas programowania czy mozliwe ze proc chodzi a mostek l293D jest uwalony ? ew. jak to sprawdzic ?

[Bobby]

Napisz prosty program mrugający diodami

[OutSideR2k11]

a moge prosic o pomoc w napisaniu prostego programu do sprawdzenia silnikow?

pomijajac okreslenie atmegi i czestotliwosci, tylko same porty jak maja byc, rozumiem ze portd jako wy, oraz pinb.1 i pinb.2 jako wy, czy potrzebuje cos jeszcze ? nie wiem ktore porty ustawic zeby ruszyc silniki ;/

tutaj schemat plytki a staram sie pisac w bascomie

a wogole to staram sie napisac wlasny program od poczatku dla tego LF gdyz tamten pisalem wzorujac sie na innym LF w ramach nauki...

[ProeXtreme]

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output

Pwm1a = 255
Pwm1b = 255

portd.0=1
portd.1=0
Portd.2=1
portd.3=0

[OutSideR2k11]

rozumiem ze program ma wygladac tak:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output

Pwm1a = 255
Pwm1b = 255

portd.0=1
portd.1=0
Portd.2=1
portd.3=0

jesli tak to musze szukac innej przyczyny...bo silniki ani rusz

[Treker (Damian Szymański)]

OutSideR2k11, źle konfigurujesz piny. Zapomniałeś o dwóch z nich. Wpisz najlepiej dla testu zamiast tego Twojego config'a portów coś takiego:

Config PortB = output
Config PortD = output

[OutSideR2k11]

witam, program testowy do silnikow juz dziala, prosilbym tylko o sprawdzenie calego programu w odniesieniu do schematu ideowego robota

''''''''''''''''''''''''Konfiguracja''''''''''''''''''''''''
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Granica reagowania na linię - dobierana doświadczalnie
Const Granica = 350

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis portów
'Enable1 - Silnik lewy - Portb.2 (PWM1A)
'Enable2 - Silnik prawy - Portb.1 (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - Portd.0
'Input2 - Silnik lewy B - Portd.1
'Input4 - Silnik prawy A - Portd.2
'Input3 - Silnik prawy B - Portd.3

'Czujnik lewy - ADC3
'Czujnik środkowy lewy - ADC2
'Czujnik środkowy prawy - ADC1
'Czujnik prawy - ADC0

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Word
Dim Czujnik_srodkowy_lewy As Word
Dim Czujnik_srodkowy_prawy As Word
Dim Czujnik_prawy As Word

Silnik_lewy_a Alias Portd.0
Silnik_lewy_b Alias Portd.1
Silnik_prawy_b Alias Portd.3
Silnik_prawy_a Alias Portd.2

Start Adc

Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b
'Silniki włączone
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
''''''''''''''''''''''''Pętla główna''''''''''''''''''''''''
   Do
   'Każdowazowa konfiguracja czujników
   Czujnik_lewy = Getadc(0)
   Czujnik_srodkowy_lewy = Getadc(1)
   Czujnik_srodkowy_prawy = Getadc(2)
   Czujnik_prawy = Getadc(3)

      If Czujnik_srodkowy_lewy > Granica Then
         Pwm1a = 255
         Pwm1b = 255
      If Czujnik_srodkowy_prawy > Granica Then
         Pwm1a = 255
         Pwm1b = 255
      Elseif Czujnik_lewy > Granica Then
         Pwm1a = 0
         Pwm1b = 255
      Elseif Czujnik_prawy > Granica Then
         Pwm1a = 255
         Pwm1b = 0
      Else
         Pwm1a = 255
         Pwm1b = 255
      End If
      End If
   Loop
   End

a tutaj schemat koncowy :

[Nawyk]

LED5 i LED8 pokazują to samo. R13, R11, R10 trochę za małe. AREF podpinasz przez kondensator do GND, a nie do +5V. A, staraj się używać symbolu GND zamiast tego 0V. Złącze ISP na PCB wyjdzie chyba w lustrzanym odbiciu. C9 zasadniczo niepotrzebne, możesz dać większy C1 jeśli chcesz. R1 dałbym 22k zamiast 10k.

[OutSideR2k11]

dziekuje NAWYK juz poprawione, a powiedzcie czy program napisany jest adekwatny do tego co sie dzieje na schemacie ?

[ Dodano: 04-10-2011, 19:24 ]

i jeszcze jedno, chcialem napisac program tak aby w momencie skretu ograniczyc predkosc robota a kolka obracaly sie w przeciwnych kierunkach do siebie a nie jak dotychczas jedno stoi a drugie kreci, pytanie czy dobrze to zrobilem ?

''''''''''''''''''''''''Konfiguracja''''''''''''''''''''''''
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Granica reagowania na linię - dobierana doświadczalnie
Const Granica = 350

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis portów
'Enable1 - Silnik lewy - Portb.2 (PWM1A)
'Enable2 - Silnik prawy - Portb.1 (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - Portd.0
'Input2 - Silnik lewy B - Portd.1
'Input4 - Silnik prawy A - Portd.2
'Input3 - Silnik prawy B - Portd.3

'Czujnik lewy - ADC3
'Czujnik środkowy lewy - ADC2
'Czujnik środkowy prawy - ADC1
'Czujnik prawy - ADC0

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Word
Dim Czujnik_srodkowy_lewy As Word
Dim Czujnik_srodkowy_prawy As Word
Dim Czujnik_prawy As Word

Silnik_lewy_a Alias Portd.0
Silnik_lewy_b Alias Portd.1
Silnik_prawy_a Alias Portd.2
Silnik_prawy_b Alias Portd.3

Start Adc

Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b
'Silniki włączone
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
''''''''''''''''''''''''Pętla główna''''''''''''''''''''''''
   Do
   'Każdowazowa konfiguracja czujników
   Czujnik_lewy = Getadc(0)
   Czujnik_srodkowy_lewy = Getadc(1)
   Czujnik_srodkowy_prawy = Getadc(2)
   Czujnik_prawy = Getadc(3)

      If Czujnik_srodkowy_lewy > Granica Then

         Pwm1a = 180
         Silnik_lewy_a = 1
         Silnik_lewy_b = 0
         Pwm1b = 180
         Silnik_prawy_a = 1
         Silnik_prawy_b = 0


      If Czujnik_srodkowy_prawy > Granica Then

         Pwm1a = 180
         Silnik_lewy_a = 1
         Silnik_lewy_b = 0
         Pwm1b = 180
         Silnik_prawy_a = 1
         Silnik_prawy_b = 0

      Elseif Czujnik_lewy > Granica Then

         Pwm1a = 140
         Silnik_lewy_a = 0
         Silnik_lewy_b = 1
         Pwm1b = 140
         Silnik_prawy_a = 1
         Silnik_prawy_b = 0

      Elseif Czujnik_prawy > Granica Then

         Pwm1a = 140
         Silnik_lewy_a = 1
         Silnik_lewy_b = 0
         Pwm1b = 140
         Silnik_prawy_a = 0
         Silnik_prawy_b = 1

      Else
         Pwm1a = 0
         Pwm1b = 0
      End If
      End If
   Loop
   End