Freestyle Mobilny robot wielozadaniowy Nana_2

[szyss]

Witam

Prezentuję mojego drugiego robota, jakiego zbudowałem w mojej karierze robotyki. Robot jest następcą Nany_1, który oczywiście został przedstawiony na forum. Prezentowany robot to platforma wielozadaniowa o nazwie Nana_2. Powstał specjalnie na potrzeby mojej pracy dyplomowej: "Projekt i badanie podstawowych układów elektronicznych robota mobilnego".

Szybkie streszczenie budowy robota:

Konstrukcja:

- "pleksa", aluminium,

- wymiar ramy podwozia: 35x25 cm

- masa: 2kg

Napęd:

- 4 zmodyfikowane serwomechanizmy modelarskie Tower Pro SG-5010

- koła: prawdopodobnie pololu 90 mm

Czujniki:

- HC-SR04, ultradźwiękowy czujnik odległości 2-300cm

- sharp analogowy GP2Y0A21YKOF 10-80cm

- czujnik odbiciowy IR fala modulowana, detektor TSOP1736

- 2x czujnik odbiciowy IR (fototranzystor, dioda IR) fala niemodulowana

- sharp cyfrowy GP2Y0D810Z0F 10cm

- czujnik linii (3xTCRT5000)

- czujnik temperatury, DS18B20

- czujnik światła, fotorezystor

- moduł odbiornika GPS, FGPMMOPA2-P

- akcelerometr, MMA 7361 (pulpit sterujący)

Dodatkowe elementy:

- 2x serwomechanizmy Tower Pro SG-5010 do obracania dalmierzami

- 2x Mostek H (zmodyfikowana wersja z Nany_1)

- odbiornik kodu RC5 TSOP32136

- moduły radiowe 2.4 GHz RFM70

- wyświetlacz graficzny, 128x64 KS0108

Układy logiczne:

- główny mikrokontroler ATmega16

- mikrokontroler pomocniczny ATmega88 (wymiana informacji poprzez interfejs SPI)

- mikrokontroler pulpitu sterującego ATmega16

Realizowane funkcje:

- zdalne sterowanie podczerwienią

- zdalne sterowanie za pomocą transmisji radiowej i akcelerometru

- śledzenie linii

- poruszanie autonomiczne

- zbieranie informacji z czujników, oraz prezentowanie ich na pulpicie sterującym

Filmik, mam nadzieję że nie usuną z powodu muzy;-)

Przyszłość ?? hmmm. Zmiana napędu na wydajniejszy, wykorzystanie modułu GPS do autonomicznego odnajdywania wskazanego położenia geograficznego. Zobaczymy co z tego będzie.

Pozdrawiam serdecznie

[aixI]

Bardzo ładnie wykonana konstrukcja (tak samo jak pierwsza). Oby takich więcej, pozdro.

[Mechano]

Fajny robot. Masz bardzo nowatorski tryb linefalowingu. W jakim języku piszesz. Opublikujesz całą pracę?

[Carpe Diem]

Pod względem elektroniki naprawdę godny podziwu. Bardzo podoba mi się sterowanie akcelerometrem i ten wyświetlacz z informacjami. Mógłby być szybszy - robiłby większe wrażenie + mogłeś użyć czarnej pleksi albo zamienić całą kabelkologię w jedną płytkę.

[szyss]

Pracy nie mogę opublikować, gdyż takie jest prawo. W przyszłości napęd będzie zmieniony na szybszy i mocniejszy. A tak to kabelki są spoko heh, można by zrobić większość elementów na jednej płytce, tylko trzeba wziąć po uwagę fakt że prawidłowe rozmieszczenie danego układu elektronicznego jest bardzo ważną sprawą. A patrząc na ten aspekt, nie ma możliwości zrobienia wszystkiego na jednej płytce.

Pozdro

[Mars]

Kabelkologia nie taka zła. Wg mnie lepsze jest modułowe rozwiązanie niż jedna wielka mobo. A to, że widać bebechy, to nawet lepiej. Też pod kątem charakteru projektu. Później można się pobawić w malowanie czy coś. Ciekawie rozwiązane. Najbardziej mnie interesuje RFM70. Dałoby radę udostępnić kod?

[szyss]

Marooned, fakt, dzięki za uwagę.

Co do RFM70 kod mogę gdzieś wstawić, jest to konwersja z jakiegoś STM32, ale spisuje się nieźle.

[Mechatronik]

Bardzo fajna konstrukcja , ostatnio miałem podobny pomysł na zbudowanie platformy z pulpitem sterowniczym. Mi się wydaję że "kabelkologia" tutaj lepiej rozwiązała sprawę niż jednolita płytka.

W czym napisales kod?

[Wojtek]

Też kiedyś przerabialem serwa sg 5010. Powiedz mi czy ukreciles w nich potencjometr czy też znalazles jakieś inne rozwiązanie.? Ja go poprostu ukrecilem i przez to przy każdym obrocie os serwa "skakała" w górę.

Swoją drogą po co w tym miejscu zastosowałes sg 5010. Przecież one się tam dosłownie zmiela. kilka lat temu popełniłem ten sam błąd i dlatego porzucilem budowę mojego pojazdu .

[Dżozek]

6.48 nie wiedziałem że i tutaj ten utwór spotkam,wszędzie go słysze widzę że oglądałeś Poject X hehe poza tym fajna konstrukcja,spełnił by się jako odkurzacz między innymi pozdrawiam

[piotr1990]

Naprawdę super robot

Potrafisz powiedzieć ile mniej więcej kosztowało Cię zbudowanie go?

[grzes508]

Całkiem fajny robot, bardzo mi się podoba sposób sterowania i tryby pracy. Pozdrawiam i życzę dalszych sukcesów.

[szyss]

Hejo

Kod jest pisany w avrgcc. Co do modyfikacji serwomechanizmów. Najlepszym wyjściem jest wyciągnięcie wszystkiego, oprócz oczywiście silnika i przekładni. Nie polecam zostawiać płytki z elektroniką, gdyż w takim przypadku jeśli wlutujemy się bezpośrednio w silnik, w jedną stronę elementy z oryginalnej płytki coś zwierają.

Koszty?? Szacuję na około 1 tyś. Tak plus minus, gdyż zawsze coś zostanie, a z drugiej strony nie wszystko musiałem kupić.

[Wojtek]

Gdy przerabiasz serwo po co wyrzucać elektronikę? Lepiej Ja wykorzystać zamiast mostka h i sterować takim serwem przerobionym na silnik jak zwykłym serwem. Wystarczy usunąć blokadę z zebatek a w miejsce potencjometru wlutowac rezystor lub zablokować potencjometr w pozycji środkowej. Naprawdę super rozwiązanie bo nie musimy martwić się mostkiem h i sterujemy takim silnikiem z jednej lini danych. Możemy tez sterować szybkościa.

[szyss]

Nie sprawdzałem osobiście zachowania oryginalnego mostka H, ale gdzieś wyczytałem że nie nadają się takie mostki do pracy ciągłej. Teraz nie pamiętam dokładnie, ale maksymalny prąd tych tranzystorów to 3A, więc licho. Jeśli na pokładzie są dobre mostki H, nic nie stoi na przeszkodzie zmienić system napędu i to w dodatku bez ingerowania w elektronikę robota. A zapasu trochę jest w moich mostkach.

Pozdro