Ramię robota - blokowanie ramienia

[wioras]

Witam

Aktualnie pracuję nad projektem manipulatora czyli tzw. ramienia robota. Opisać chyba tego nie trzeba

Założenie było takie:

Wstępnie wygląda to tak:

Teraz pojawia się problem z tzw. blokowaniem ramienia albo inaczej mówiąc z jego hamowaniem. Jak wiadomo silniki krokowe mają taką funkcję jak hamowanie takze w chwili gdy wszystko jest pod napięciem nie ma problemu z tym że ramię opadnie no ale co będzie gdy zasilanie zostanie odłączone ? W tedy całe ramię opadnie w dół. Jest to projekt na konkurs dlatego muszę to jakoś wyeliminować.

Macie jakieś pomysły jak zablokować ramię robota w chwili gdy zostanie odłączone napięcie ? Najlepsze by było blokowanie w takiej pozycji która była na chwilę przed utratą zasilania.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[sobal44]

zastosuj przekładnie slimakowe

[wioras]

Z tymi przekładniami ślimakowymi to czytałem ale opcja raczej odpada bo z dobraniem odpowiednich elementów jest ogromny problem. Praktycznie wszystko trzeba zamawiać przez internet. W sklepach stacjonarnych to mogę sobie kupić co najwyżej masło.

Oglądałem inne projekty i nie widziałem tam przekładni ślimakowych. Aż jestem ciekaw jak inni to rozwiązali...

[pierzchan]

Czy trzeci stopień manipulatora będzie również napędzany silnikiem krokowym umieszczonym blisko osi obrotu? Jaka jest odległość między drugą a trzecią parą obrotową? Sądząc po zdjęciu to jakieś 25-30cm. Wyliczałeś potrzebne momenty napędowe dla poszczególnych osi? Na pierwszy rzut oka nie wygląda to "ładnie".

W tym projekcie można by zastosować system sprężyn odciążających silniki.

Wiem, że nie napisałem nic na temat, ale istotnie zastosowanie przekładni ślimakowych wydaje się być najrozsądniejsze. Inny sposób "hamowania" to zastosowanie elektrohamulców na silnikach, ale nie widziałem takich małych.

[wioras]

A co powiecie na zastosowanie sprzęgła elektromagnetycznego i zazębienie go z zębatkami napędzającymi ramię ?

Sprzęgło działa na napięcie 12V. W chwili utraty napięcia pojawia się pole elektromagnetyczne które uniemożliwia się obracaniu tej zębatki która jest na sprzęgle.

[Bobby]

Myślę, że taniej i prościej wyjdzie jednak kupić przekładnie ślimakowe Do sprzęgła i tak musiałbyś dorobić zębatkę.

[Nawyk]

Nie myślałeś o wykonaniu napędu w nieco inny sposób - śruba trapezowa połączona z wałem silnika + nakrętka przymocowana do ruchomego członu manipulatora? A przegub na łożyskach. Manipulator będzie wolniejszy, ale masz samochamowność, znacznie większy moment obrotowy, niższą cenę i łatwość montażu