Minisumo Enova

[SzymonMCFT]

Chciałbym poruszyć tematy rozwiązań jakie zastosowaliśmy. Uważam że są ciekawe do dyskusji niż medytowanie nad tym jakie zastosowaliśmy elementy 😉 Przykładowo,

-zastosowanie enkoderów jako sprzężenie prędkościowe (zliczanie ilości impulsów w jednostce czasu dt). Czyli zadajemy prędkość robota nie jako wartość napięcia (wypełnienie PWM) a raczej w jednostce tików enkodera/dt (odpowiednik np. m/s). Wyobraźmy sobie sytuację, że zadano robotowi prędkość jazdy do przodu 50tick/1ms. I zakładamy że robot nagle trafia na przeszkodę, która go hamuje. To czy wzrasta napięcie podawane na silnik po to by osiągnąć te 50tik/ms? Czy robot wtedy uzyskuje pełny moment niż w przypadku zadania tylko napięcia w otwartej pętli sterowania 😉

-Enova w Wiedniu tego roku nie uzyskała żadnego znaczącego miejsca. Po części spowodowane było to zastosowaniem baterii 3S (standardowo lecimy na 2S) przez co robot miał większą "moc". Zauważyliśmy, że przy większych prędkościach (na które pozwalała 3S) robot nie trafiał w przeciwnika, ponieważ miał za dużą bezwładność czy nakierowywaniu się na przeciwnika i w efekcie zaczął driftować 😉 Jak byście zaradzili wiedząc, że macie do dyspozycji enkodery i 6 czujników przeciwnika (rozstawione - \ | / - ) ?

na razie tyle, może coś jeszcze przyjdzie mi do głowy 😉

[Treker (Damian Szymański)]

@Treker, co do układu odniesienia, obecnie nie mamy zaimplementowanego dosłownie czegoś takiego. Przede wszystkim dlatego, że jak widać nie jest to potrzebne - robot dobrze radzi sobie bez tego.

Dzięki za odpowiedź. Próbowaliście robić coś podobnego jeszcze przed startem robotów? Tzn. określić dokładnie pozycję startową przeciwnika? Czujnikami/lub ręcznymi ustawieniami (kąt i odległość)?

. Zauważyliśmy, że przy większych prędkościach (na które pozwalała 3S) robot nie trafiał w przeciwnika, ponieważ miał za dużą bezwładność czy nakierowywaniu się na przeciwnika i w efekcie zaczął driftować Jak byście zaradzili wiedząc, że macie do dyspozycji enkodery i 6 czujników przeciwnika (rozstawione - \ | / - ) ?

Pewnie przygotowałbym nowe nastawy PID dla wyższego źródła zasilania 😉 Codzienność w LFach, tylko tutaj zmiany są koniecznie z racji różnego podłoża trasy.

zastosowanie enkoderów jako sprzężenie prędkościowe (zliczanie ilości impulsów w jednostce czasu dt). Czyli zadajemy prędkość robota nie jako wartość napięcia (wypełnienie PWM) a raczej w jednostce tików enkodera/dt (odpowiednik np. m/s).

To chyba dość standardowe rozwiązanie w konstrukcjach z enkoderami, chyba, że czegoś w tej wypowiedzi nie zrozumiałem 😉

A co do burzy jaką wywołałem o magnesie, to macie racje. Po prostu taka "legenda" siedziała mi w głowie. Tematem jakoś specjalnie się nie interesowałem, dlatego zapytałem.

[Krzema]

Próbowaliście robić coś podobnego jeszcze przed startem robotów? Tzn. określić dokładnie pozycję startową przeciwnika? Czujnikami/lub ręcznymi ustawieniami (kąt i odległość)?

Myślałem kiedyś o czymś takim, ale mamy trochę zbyt mało czujników. Przede wszystkim nie mamy ich z tyłu, a już praktycznie na wszystkich konkursach roboty startując są zwrócone tyłem do siebie. Do tego czujniki zwracają nam jedynie sygnał cyfrowy na zasadzie "widzi"/"nie widzi" więc nie mielibyśmy informacji o odległości. Ręcznie określamy nie pozycję przeciwnika, a tajemniczo brzmiący sposób zachowania 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Czyli rozumiem, że przed startem wybieracie "tylko" taktykę. W teorii można by było manualnie podać również kąt i odległość przeciwnika.

Tak z ciekawości, co przy minisumo pochłania najwięcej czasu? Wyciąganie wniosków, dodawanie taktyk?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Krzema]

Oprócz taktyki - masz rację, ale ustawianie tego przed walką zajęłoby raczej zbyt dużo czasu. Często jeśli jako pierwsi stawiamy robota, to przeciwnik stawia następnie swojego i wielokrotnie zmienia jego ustawienie. Czyli w skrajnych przypadkach trzeba byłoby po każdej zmianie ustawienia przeciwnika zmieniać 3 wartości.

[Treker (Damian Szymański)]

Czyli w skrajnych przypadkach trzeba byłoby po każdej zmianie ustawienia przeciwnika zmieniać 3 wartości.

Albo wstawić w robota LCD z panelem dotykowym i tylko rysikiem zaznaczać położenia 😉

[Krzema]

Aa, no to myśleliśmy nawet o jeszcze wygodniejszym rozwiązaniu - Bluetooth i tablet z aplikacją serwisową 😉 Jednak nie wiemy czy damy radę z modułem BT bo zmieści się tylko wersja w obudowie z BGA.

[Treker (Damian Szymański)]

Krzema, zawsze na testy można dodać go jakoś "prowizorycznie". Bardziej chodzi mi tutaj o nowe rozwiązania i "zabawę" z testowaniem. Z tego, co wiem, to lubisz programować i pewnie chętnie być stworzył coś takiego 😉?

[Krzema]

Tak, już nawet kawałek aplikacji jest gotowy 🙂 Pomyślimy o tym - jeśli będzie czas to jasne, można poeksperymentować.

[tomek127pol]

To dwa potencjometry obrotowe na górze, jeden ze strzałką którą będzie się wskazywało przeciwnika a drugi do ustawienia odległości od przeciwnika 😃

[struzyn_19]

Enova to naprawdę świetny projekt!

Zastanawiam sie tylko czy budowaliście kilka prototypów tego 'zabojcy'? czy poprostu zaprojektowaliście i od razu wyszło świetnie 😃

Jaka największa awaria zdarzyłasie wam w czasie zawodów?

[SzymonMCFT]

Na pierwszych naszych zawodach w Łodzi w 2012r. podczas walki spalił się nam stabilizator przez co nie wyszliśmy z eliminacji. Później żadnych poważniejszych awarii nie było, coraz nowsze wersje płyty pcb w robocie coraz bardziej odporne na awarie.

[MateuszMCFT]

Przed wykonaniem metalowych elementów wydrukowalismy cały projekt żeby się upewnić że wszystko do siebie pasuje, zmieści się w środku elektronika, baterie i czujniki oraz przeprowadzić pierwsze testy. Aktualnie mamy trzecią wersję tzw. pługa (ruchome mocowanie ostrza + ostrze) oraz czwartą wersję płytek drukowanych.

[Mechano]

Na zdjęciach z zawodów ze Szwecji widać takie "strzałki" wychodzące z pługa. Co to konkretnie?

[klonyyy]

Strzałki chyba służą do zatrzymania przeciwnika, by ten nie wyleciał z rozpędu górą Enovy, gdy ta go podważy.