[Linefollower] Trzewikodziób

[Wojcik98]

Cześć,
ponieważ poprzedni robot już jest praktycznie skończony, postanowiłem zrobić kolejnego, tym razem linefollowera.

Założenia:

- µC STM32F401RBT6, wybrałem ten, ponieważ ma dużą ilość wyjść ADC, jest szybki oraz ma jednostkę zmiennoprzecinkową (FPU), która mi się baaardzo przyda

- karta µSD do zapamiętywania trasy (nie, EEPROM mi nie wystarczy ), komunikacja po SDIO

- enkodery AS5035 8-bit na silnikach, podłączone nie pod timery, tylko przerwania, ze względu na to, że zapamiętywanie trasy chcę robić co pewną odległość i muszę mieć bez przerwy kontrolę nad przejechaną odległością

- 12 czujników linii KTIR0711S

- czujnik do LF Enhanced

- mostek H TB6612

- silniki Pololu 10:1 HP

- koła pololu 32mm, potem może jakieś własne

- jednostronna komunikacja przez podczerwień (odbiornik)

- wyjście USART

- pomiar napięcia baterii

- akumulator 2S, do testów 550mAh, na zawody jeszcze zobaczę, ale na pewno mniejszy

- 3 przyciski na KTIRach, w MM mechaniczne zbyt trudno się wciskały i trzeba było drugą ręką przytrzymać robota, żeby się nie przechylił, zobaczę jak to będzie działało w praktyce, do resetu dałem jednak normalny, mechaniczny

- opcjonalnie żyroskop L3GD20 i akcelerometr LIS3DH, ale może same enkodery wystarczą, komunikacja po SPI

- opcjonalne podświetlenie podwozia 3x fioletowe LED PLCC2

Robot na początek powinien jeździć dokładnie i dosyć wolno, ale jak to już będzie robił, to postaram się dodać mapowanie, żeby sobie szybciej pojechał .

Schemat, bardzo proszę o sprawdzenie:

[Wojciech]

Czy wejście uC, do którego jest podłączone wyjście odbiornika podczerwienii jest kompatybilne z sygnałami 5V? Jeśli nie to powinieneś zrobić jakiś dzielnik napięcia lub co najmniej szeregowo rezystor 1k.

[Wojcik98]

Tak, większość wejść w tym mikrokontrolerze jest kompatybilne z sygnałami 5V, oprócz pinów BOOT, wejść analogowych i pinów oscylatora.

[Wojcik98]

Nie było żadnych innych uwag, więc zaprojektowałem płytkę. Kształt nie jest innowacyjny, wzorowałem się na istniejących konstrukcjach. Wykonam ją Satlandzie lub Merkarze. W międzyczasie wymyśliłem inny sposób na zapamiętywanie trasy, który nie wymaga użycia karty microSD, ale będę mógł porównać, który jest lepszy.

Aktualny wygląd płytki:

[Tolo]

Moim zdaniem moduł czujników jest za wielki mr^2 się kłania więc mogą być problemy ;-P

[Treker (Damian Szymański)]

Moduł czujników nie jest zbyt mały, ale tragedii też nie ma. Będzie działać

[MacGyver]

@Tolo bez przesady, oczywiście, że im lżejszy obwód drukowany z przodu tym robot będzie miał mniejszy moment bezwładności, ale to nie jest aż tak kluczowym elementem konstrukcji. Według mnie, same koła są już bardziej priorytetowe.

@Do autora: Niezłą maszynkę szykujecie , ciekaw jestem efektów Gratulacje

[Mechano]

Zapamiętywanie trasy w jakiejś przestrzeni we flashu proca?

[Tolo]

Ale można było to zmniejszyć zauważcie że kolega prawie nie wykorzystał warstwy bottom. Gdyby przerzucił część ścieżek sygnałowych na spód płytki wtedy mógłby cofnąć czujniki do tyłu i zmniejszyć wymiry modułu ma to jeszcze tę zalete że wyjdzie taniej (o te kilka groszy)

[Wojcik98]

@Tolo

Dzięki za uwagę na temat rozmiaru płytki czujników, postaram się ją w miarę możliwości zmniejszyć.

@MacGyver

Dzięki za gratulacje, ale to raczej dopiero po zrobieniu . Trzeba jeszcze będzie znaleźć fundusze i wszystko zaprogramować, i wtedy będzie można coś mówić. A efektów też jestem ciekaw .

@Mechano

Na SD, jak już mam, to nie będę kombinował z flashem (tylko z kartą SD, której nie mam pojęcia jak się obsługuje... Ale przynajmniej się czegoś nauczę ).

[ Dodano: 20-06-2014, 19:40 ]

Udało mi się zmniejszyć płytkę z czujnikami. Teraz "tylko" znaleźć pieniądze na płytkę i części i można składać .

[Slawus]

Jeszcze kawał laminatu można by wyciąć z tych czujników

[Mechano]

Moim zdaniem nie ma sensu tego bardziej zmniejszac, nie przyniesie to zauwazalnych zmian a mozna wiecej czasu spedzic przy sofcie itp.

[Wojcik98]

Szczęśliwego Nowego Roku Wszystkim!

Po 6 miesiącach zbierania funduszy i gromadzenia części nareszcie udało mi się złożyć i zaprogramować mojego linefollowera. Robot jedzie po linii za pomocą algorytmu PD, każdy czujnik ma inną wagę, w przyszłości zmienię to na skręt o dany kąt przy pomocy enkoderów, które już wykorzystuję do poruszania się prosto. Na dość małej i nierównej trasie radzi sobie całkiem dobrze przy prędkości 0.5m/s, później już wypada, ale to jeszcze do dopracowania . Zapamiętywania trasy jeszcze nie ma, ale też spróbuję w przyszłości nad tym popracować.

Zdjęcia:

Film, trasa jest wykonana z jakiegoś baneru, który jest trochę pomięty, dlatego czasami na prostej linii zarzuca go czasami, bo widzi "czarną linię" w postaci dołka:

[skmskm]

No jeździ, teraz tylko przyspiesz do 1 m/s i będzie git .

Co do trasy to przyklej taśmę bezpośrednio do podłogi, wtedy wykluczysz fałdy na trasie.

[Treker (Damian Szymański)]

Ładna konstrukcja, gratulacje Zobaczymy tylko jak pójdzie Ci zwiększanie prędkości, bo tutaj zaczyna się zabawa. Mój rekord to chyba 2,1m/s bez turbiny