Skocz do zawartości
grip_rz

[Teoria] Budowa robota balansującego - praktyczne porady

Pomocna odpowiedź

W niniejszym poradniku w przystępny sposób i w dużym skrócie przybliżę proces projektowania robota balansującego bazując na własnym doświadczeniu zdobytym przy budowie tego typu konstrukcji, tak, abyście nie musieli niektórych błędów powielać. Zaczynamy!

Budując własny model robota balansującego postanowiłem, że będzie on dość dużych rozmiarów, ale niestety im robot jest większy, tym jest to trudniejsze zadanie. Szkielet konstrukcji mechanicznej polecam wykonać z kwadratowych profili aluminiowych, które można razem skręcić lub zanitować (tak jak w moim przypadku). Szkielet będzie wytrzymały na upadki robota, których zaliczy on sporą ilość zanim samodzielnie będzie utrzymywał równowagę. Kwadratowe profile polecam ze względu na to, że w ich wnętrzu można łatwo ukryć przewody. Na początek pracy z robotem profile można obłożyć również okrągłą pianką służącą do ocieplania rur.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1. Mój akurat nie posiada enkoderów i działa, ale ich zastosowanie jest oczywiście pożądane i nie ulega wątpliwości, że z nimi działałby dużo lepiej 🙂

2. Wszelkie wątpliwości rozwieje to: The Balance Filter

Oryginału na stronie Massachusetts Institute of Technology tego pdfa już nie ma - to jest znaleziona kopia.

3. Niestety jeszcze nie, wydanie nieco się opóźnia w stosunku do zakładanych planów, ale w razie czego mogę udostępnić troszkę na PW.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Umieść plik w formie załącznika - z góry dzięki 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Trochę mało szczegółów. Piszesz na przykład, że najlepsze są koła o takiej to a takiej średnicy, ale zupełnie pomijasz milczeniem dlaczego akurat takie, a nie inne i skąd ci się akurat taka średnica wzięła. Skoro, jak piszesz, ma to ogromne znaczenie, to wypadałoby jeszcze wyjaśnić dlaczego.

Podobnie, stwierdzenie "obalam ten mit" nie powoduje automatycznie obalenia mitu. Kategoryczne stwierdzenie, że czegoś się nie da, niepoparte żadnymi obliczeniami, eksperymentem (który i tak zresztą nie dowodziłby niemożliwości) ani innym dowodem jest zupełnie bezużyteczne. Równie dobrze mógłym powiedzieć "a właśnie, że się da" i miałbym tyle samo racji.

Do tego niezmiernie się cieszę, że opisałeś już proces strojenia, ale zupełnie nie pomaga to nikomu, kto będzie ten artykuł czytał. Ani nie wiem co to jest "PAR", ani nie wiem jak zdobyć pierwszy numer z 2015 roku, cokolwiek to jest, a nawet gdybym to wiedział, to jest to i tak wielki środkowy palec wystawiony w stronę czytelnika.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

deshipu, co do ostatniego to dodam tylko, że zamieszanie może występować, ponieważ oryginalnie artykuł publikowany był na forum na koniec roku 2014, a teraz tylko trafił na blog. Stąd wtedy pewnie było łatwiej o styczniowy numer PAR z 2015 roku 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dobra, przeczytałem to co napisałem jeszcze raz, i muszę bardzo przeprosić.

Oczywiście świetnie, że podzieliłeś się wiedzą i doświadczeniem. Artykuł na pewno ułatwi pracę wielu hobbystom, a może nawet zachęci do spróbowania własnych sił. Naprawdę super.

Moje uwagi to raczej takie luźne sugestie jak możnaby go ulepszyć gdybyś chciał spędzić nad nim jeszcze trochę czasu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Oczywiście świetnie, że podzieliłeś się wiedzą i doświadczeniem.

Dla uściślenia dodam, że nie ja jestem autorem tekstu - tylko go przenosiłem na bloga. Oryginalny autor jest podpisany zarówno tutaj, jak i na blogu 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Oczywiście świetnie, że podzieliłeś się wiedzą i doświadczeniem.

Dla uściślenia dodam, że nie ja jestem autorem tekstu - tylko go przenosiłem na bloga. Oryginalny autor jest podpisany zarówno tutaj, jak i na blogu 😉

Jasne, komentarze adresuję do autora 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak w zasadzie na "OKO" wszelkie odchylenia skompensuje człon całkujący regulatora, a w zasadzie suma uchybów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...