[Teoria] Budowa robota balansującego - praktyczne porady

[grip_rz]

W niniejszym poradniku w przystępny sposób i w dużym skrócie przybliżę proces projektowania robota balansującego bazując na własnym doświadczeniu zdobytym przy budowie tego typu konstrukcji, tak, abyście nie musieli niektórych błędów powielać. Zaczynamy!

Budując własny model robota balansującego postanowiłem, że będzie on dość dużych rozmiarów, ale niestety im robot jest większy, tym jest to trudniejsze zadanie. Szkielet konstrukcji mechanicznej polecam wykonać z kwadratowych profili aluminiowych, które można razem skręcić lub zanitować (tak jak w moim przypadku). Szkielet będzie wytrzymały na upadki robota, których zaliczy on sporą ilość zanim samodzielnie będzie utrzymywał równowagę. Kwadratowe profile polecam ze względu na to, że w ich wnętrzu można łatwo ukryć przewody. Na początek pracy z robotem profile można obłożyć również okrągłą pianką służącą do ocieplania rur.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[r_bot]

Mam kilka pytań.

1. Czy robot będzie posiadał enkodery?

2. Czym jest tau(stała czasowa) we wzorze na współczynnik a?

3. W tym numerze http://www.par.pl/Archiwum/2015/1-2015 jest opisana identyfikacja i strojenie?

[grip_rz]

1. Mój akurat nie posiada enkoderów i działa, ale ich zastosowanie jest oczywiście pożądane i nie ulega wątpliwości, że z nimi działałby dużo lepiej 🙂

2. Wszelkie wątpliwości rozwieje to: The Balance Filter

Oryginału na stronie Massachusetts Institute of Technology tego pdfa już nie ma - to jest znaleziona kopia.

3. Niestety jeszcze nie, wydanie nieco się opóźnia w stosunku do zakładanych planów, ale w razie czego mogę udostępnić troszkę na PW.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Umieść plik w formie załącznika - z góry dzięki 😉

[deshipu]

Trochę mało szczegółów. Piszesz na przykład, że najlepsze są koła o takiej to a takiej średnicy, ale zupełnie pomijasz milczeniem dlaczego akurat takie, a nie inne i skąd ci się akurat taka średnica wzięła. Skoro, jak piszesz, ma to ogromne znaczenie, to wypadałoby jeszcze wyjaśnić dlaczego.

Podobnie, stwierdzenie "obalam ten mit" nie powoduje automatycznie obalenia mitu. Kategoryczne stwierdzenie, że czegoś się nie da, niepoparte żadnymi obliczeniami, eksperymentem (który i tak zresztą nie dowodziłby niemożliwości) ani innym dowodem jest zupełnie bezużyteczne. Równie dobrze mógłym powiedzieć "a właśnie, że się da" i miałbym tyle samo racji.

Do tego niezmiernie się cieszę, że opisałeś już proces strojenia, ale zupełnie nie pomaga to nikomu, kto będzie ten artykuł czytał. Ani nie wiem co to jest "PAR", ani nie wiem jak zdobyć pierwszy numer z 2015 roku, cokolwiek to jest, a nawet gdybym to wiedział, to jest to i tak wielki środkowy palec wystawiony w stronę czytelnika.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

deshipu, co do ostatniego to dodam tylko, że zamieszanie może występować, ponieważ oryginalnie artykuł publikowany był na forum na koniec roku 2014, a teraz tylko trafił na blog. Stąd wtedy pewnie było łatwiej o styczniowy numer PAR z 2015 roku 🙂

[deshipu]

Dobra, przeczytałem to co napisałem jeszcze raz, i muszę bardzo przeprosić.

Oczywiście świetnie, że podzieliłeś się wiedzą i doświadczeniem. Artykuł na pewno ułatwi pracę wielu hobbystom, a może nawet zachęci do spróbowania własnych sił. Naprawdę super.

Moje uwagi to raczej takie luźne sugestie jak możnaby go ulepszyć gdybyś chciał spędzić nad nim jeszcze trochę czasu.

[Treker (Damian Szymański)]

Oczywiście świetnie, że podzieliłeś się wiedzą i doświadczeniem.

Dla uściślenia dodam, że nie ja jestem autorem tekstu - tylko go przenosiłem na bloga. Oryginalny autor jest podpisany zarówno tutaj, jak i na blogu 😉

[deshipu]

Oczywiście świetnie, że podzieliłeś się wiedzą i doświadczeniem.

Dla uściślenia dodam, że nie ja jestem autorem tekstu - tylko go przenosiłem na bloga. Oryginalny autor jest podpisany zarówno tutaj, jak i na blogu 😉

Jasne, komentarze adresuję do autora 🙂

[seba2109]

W jaki sposób ustalamy punkt równowagi takiego robota?

[lubniewicz]

Tak w zasadzie na "OKO" wszelkie odchylenia skompensuje człon całkujący regulatora, a w zasadzie suma uchybów.