Robot Yeti-5000 - tragedia na samym finiszu... Pomocy

[ElektronicznySt]

Prawy klik → zapisz jako. 🙂

to już będzie lipa, bo sam hosting sprawił, że rozmiarowo zdjęcia są mniejsze, a jakbym wstawił oryginalne to zarówno rozmiar i tym samym jakość byłaby wyższa 😋

[Treker (Damian Szymański)]

ElektronicznySt, przepraszam, a Ty myślisz, że ktoś tymi zdjęciami będzie sobie później tapetował mieszkanie 😉? Na tych zdjęciach naprawdę widać chyba wystarczająco dużo.

[ElektronicznySt]

Treker, zdjęcia poprawiłem, więc nie wściekaj się już; teraz dopiero zrozumiałem, że możesz mnie nie lubić, bo jestem ze Szczecina, a Ty pewnie jesteś kibicem Arki, ale jak dla mnie luz ..

Co do mojego robota , to problem rodzi problem - przerobiłem już popychacze ze spinaczy ale chyba jednak to nie wypali - te mocowania bowdena nie są tam przez przypadek, gdyż po złożeniu Yeti wymaga kalibracji (jest do tego dedykowany sketch), która polega też m.in. na dopasowaniu długości popychacza poprzez zaciśnięcie go śrubką w bowdenie. teoretycznie drucikami też by się pewnie udało, ale ich długość musiałbym dopasowywać w trakcie kalibracji. No ale okay, mocowania zamówione, więc tym nie będę już przynudzał.

Mam teraz problem, nieco poważniejszy: po wgraniu przykładowego sketcha, gdzie Yeti ma zrobić 10 kroków - robot strasznie dziwnie się zachowuje - tzn. jedną z nóg podnosi maksymalnie do góry (frontowe- przednie- serwo), po czym serwo z popychaczami wydaje jakieś dziwne buczenie i robi minimalne ruchy w jedną i drugą stronę. Dodam, że frontowe serwo pozostaje cały czas w tej samej dziwnej, pozycji 🙁

Poniżej wklejam sketcha, jeśli ktoś z Was nie jest jeszcze na tyle zmęczony moją osobą i zechciałby rzucić okiem. Osobiście jednak obawiam się, że może coś skopałem przy montażu, bo jak wgram innego sketcha (np. kalibracja) to mam wrażenie, że robot zachowuje się identycznie. Poza tym przy końcu ładowania sketcha przez IR, na dole IDE pojawia się komunikat o treści: "avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00". Mimo to po jakichś 2-3 sek robot rusza i wykonuje dziwne zjawiska, które opisałem powyżej. Jeśli ktoś zechciałby mi pomóc w ustaleniu przyczyny to mogę nagrać jutro filmik z "reakcji robota" na wgranego sketcha 🙁

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <Yeti.h>                //include the yeti library
#include <EEPROM.h>

/*
Sketch written to test the yeti library, not to be released
*/

yeti robot;                    //create a yeti object

int rightLED = 8;              //pin connected to the right led
int leftLED = 2;               //pin connected to the left led

//variables for heartbeat function
uint8_t hbval=128;
int8_t hbdelta=8;
int timeInterval = 20;
int timePrevious = 0;

void setup()
{
 robot.initYeti();              //initialize the yeti program
 robot.initPing();              //initialize and enable the display
 robot.initDisplay();           //initialize and enable the display

 pinMode(rightLED, OUTPUT);     //set the pin attached to right led to output
 pinMode(leftLED, OUTPUT);      //set the pin attached to left led to output
 digitalWrite(rightLED, HIGH);  //switch the led on
 digitalWrite(leftLED, HIGH);   //switch other LED on as well 

 robot.moveForwardX(10);        //make Yeti take 10 steps forward
}

void loop()
{
 //make Yeti's LEDs show a heartbeat
 if(millis() - timePrevious > timeInterval)
 {
   if (hbval > 192) 
     hbdelta = -hbdelta;
   if (hbval < 16) 
     hbdelta = -hbdelta;
   hbval += hbdelta;
   timePrevious = millis();
 }
 //no PWM available, this calls for a bit of creativity. This is normally not 
 //a very good way to do this, because it uses the delay function, but since
 //the heartbeat is the only thing being executed, it's not important it is blocking
 digitalWrite(rightLED, HIGH);
 digitalWrite(leftLED, LOW);
 delayMicroseconds(255-hbval);
 digitalWrite(rightLED, LOW);
 digitalWrite(leftLED, HIGH);
 delayMicroseconds(hbval);
}

[marek1707]

Nie oglądałem "sketcha" ale na popychacze z drucików (zatknięte na sztywno w orczyk) modelarze już dawno znaleźli lekarstwo. Przecież rzadko kiedy uda się tak dobrać długość popychacza i miejsce zagięcia, by ster czy co tam jest na końcu od razu był w prawidłowym położeniu. Na drucie (stalowym) robisz wtedy takie niewielkie "V", wyboczenie. Możesz je wtedy lekko rozciągać lub przykurczać kombinerkami i tym samym zmieniać długość. Nie wiem jak to zadziała w przypadku przenoszenia naprawdę dużych sił, ale to chyba kwestia dobrania sztywności drutu.

EDIT: Sądząc z komunikatu to niczego nie wgrywasz a w procku wciąż jest to samo.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ElektronicznySt]

Eech, same problemy. Miałeś rację Marek, w procku jest jakiś dziwny programik, a ja od godziny próbuję znaleźć przyczynę dlaczego te ustrojstwo (ASURO USB-IR-Transceiver) nie chce mi wgrywwać/ przesyłać kodu do Yeti.

Sterownik niby wgrałem, port w IDE ustawiłem odpowiedni, urządzenie zaznaczyłem jako Yeti Wirless. Sprawdzałem też w panelu sterowania, we właściwościach urządzenia ASURO USB-IR-Transceiver i wyświetla się, że urządzenie działa poprawnie...

Same urządzenie jest chyba ok, bo jak biorę pilot od tv i strzelam w jego stronę to miga zielona dioda, a jak próbuję wgrać sketcha do Yeti to mruga żółta po czym wyskakuje ten błąd, który opisałem wyżej 🙁

[deshipu]

Tylko się upewnię: robot jest w tym czasie włączony i jego czujnik podczerwieni jest w zasięgu wzroku programatora? Doczytaj może w instrukcji, czy robot nie musi być przełączony w tryb programowania jakoś najpierw.

[ElektronicznySt]

w instrukcji jeśli dobrze zrozumiałem, robot po włączeniu czeka ileś tam sekund na nawiązanie komunikacji i dopiero potem przechodzi do wykonywania tego co ma aktualnie w procku.

Mieszczę się w tym czasie i odwracam robota odbiornikiem Ir w stronę nadajnika podpiętego pod USB w PC. Odległość to około 1 metr, może nawet mniej, więc warunki teoretycznie idealne... może odbiornik w Yeti jest skopany... sam już nie wiem :/

to chyba jednak coś z tym sterownikiem, bo w instrukcji jest mowa o jakiejś synchronizacji, i ustawieniu urządzenia zgodnie z parametrami:

• databits: 8

• Parity: none

• Bity stopu: 1

• FlowControl: brak

No ale po wgraniu tych sterowników, nie uruchamia się żaden program w którym mógłbym to zrobić. To samo jak klikam w Windowsie w te urządzenie to mogę co najwyżej zobaczyć jego właściwości :/

Ściągnąłem jakieś najnowsze sterowniki FTDI USB Drivers, ale one są sobie po prostu w folderze i nijak nie dają się zainstalować w konwencjonalny sposób. Na dziś passuję i się poddaję, nic już mądrego nie wymyślę... Robot vs Ja - 1:0 , mam nadzieję, że jutro będę miał świeższy umysł i wyjdę z tej IR'owej stagnacji. Może Win 7 jest tutaj problemem?!

p.s. Okazuje się, że nie tylko ja mam problem z tym USB IR. Natknąłem się dziś na ten temat http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?f=9&t=1296 i ręcę mi opadły. Ten mój zakupiony robot Yeti to jeden wielki niewypał !