Robot akrobata, który wygląda jak cegła…

Robot akrobata, który wygląda jak cegła…

Roboty stają się coraz zwinniejsze i wykonują coraz wyższe i dalsze skoki. Ważne jest więc prawidłowe lądowanie.

W tym celu w Disney Research powstało proste urządzenie o nazwie BRICK, które potrafi zmienić swój moment bezwładności podczas swobodnego spadku.

Czytaj całość…

Skafander kosmiczny i plecak odrzutowy z żyroskopem

Skafander kosmiczny i plecak odrzutowy z żyroskopem

Stabilizacja ruchów człowieka stanowi wyzwanie w warunkach niskiej grawitacji. Nawet niewielkie potrącenie może sprawić, że astronauta zacznie się obracać zamiast poruszać się w wybranym przez siebie kierunku.

Draper Laboratory chce rozwiązać ten problem przy pomocy żyroskopów.

Czytaj całość…

Budowa robota balansującego – praktyczne porady

Budowa robota balansującego – praktyczne porady

W niniejszym poradniku w przystępny sposób, skrótowo przybliżę proces projektowania robota balansującego. Zebrane tutaj informacje bazują na doświadczeniu zdobytym przy budowie tego typu konstrukcji.

Mam nadzieję, że po przeczytaniu tych porad unikniecie powielania kilku błędów!

Czytaj całość…

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #3 – Testy na STM32

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #3 – Testy na STM32

W poprzedniej części wyprowadziłem model stanowy dla systemu określającego położenie kątowe robota na podstawie danych z akcelerometru i żyroskopu. Zaprojektowałem filtr Kalmana dla tego modelu i sprawdziłem jego działanie z rzeczywistymi danymi pomiarowymi.

Teraz zajmę się przeniesieniem algorytmu na środowisko docelowe, czyli na STM32.

Czytaj całość…

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #2

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #2

Poprzednio przybliżyłem teorię związaną z filtrem Kalmana oraz na przykładzie pokazałem reakcję filtru na zmiany poszczególnych parametrów.

Teraz zajmę się czymś bardziej praktycznym. Na podstawie danych pomiarowych z akcelerometru i żyroskopu postaram się zaprojektować filtr Kalmana dla układu śledzącego orientację robota w przestrzeni.

Czytaj całość…

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #1 – Matlab

Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #1 – Matlab

W niniejszej serii artykułów mam zamiar zająć się filtrami Kalmana. Zacznę od niezbędnej dawki teorii, by przejść do przykładów praktycznych.

Najpierw na podstawie rzeczywistych danych pomiarowych z czujnika zaprojektujemy filtr w Matlabie, a potem przeniesiemy implementację na mikrokontroler STM32.

Czytaj całość…

Czytaj losowy artykuł