Schemat elektroniczny line-follower do sprawdzenia

[Sabre]

Gizmo112, dziwne masz myślenie co do środkowego czujnika. Zastanów się jak często środkowy czujnik będzie idealnie na środku linii? Według mnie na tyle rzadko, że przyda się i do pomiaru obecności środka listwy z czujnikami względem samej linii.

[Gizmo112]

Mam na myśli to że widzę czujniki po prawej stronie z współczynnikami ujemnymi które mają tym większą wartość bezwzględna im dalej są od srodka. Dzięki czemu wzmocnienie skrętu jest większe. Analogicznie z drugiej strony. Natomiast srodkowy czujnik logicznym się wydaje aby miał wartość 0. Mylę się?

[marek1707]

Przetwornik to blok któremu zlecasz pomiar jednego, wskazanego wejścia. W wyniku dostajesz liczbę z zakresu 0-1023 i to program robi z nią co zechce.

W przypadku wybrania kanału do którego podłączyłeś czujnik linii, mała liczba w wyniku pomiaru będzie oznaczała mocne oświetlenie fototranzystora a większa - słabsze. Na pewno okolice 1023 to kompletna ciemność. Program będzie musiał zgromadzić 7 wyników pomiarów kolejnych czujników a potem porówna je z jakąś wartością progową, której nauczył się podczas kalibracji. Przykładasz swojego LFa do trasy, wciskasz przycisk wywołujący procedurę kalibracji i już program zna wartość progową dla danych warunków. Nie możesz jej wpisać na stałe, bo w każdym pomieszczeniu i na każdej trasie będzie inaczej - to ogromna zaleta wywalenia potencjometrów i komparatorów.

Co jakiś czas (np. raz na sekundę) będziesz musiał zrobić pomiar baterii. Ponieważ dałeś dzielnik 1:2 a VREF=5V, to teraz 0 otrzymane z ADC to 0V napięcia "rzeczywistego" a 1023 to 10V. Proste? Tutaj próg możesz sobie ustalić "z góry": ile to będzie dla powiedzmy 7V?

Obsługa rejestru jest tak skomplikowana jak zapis do rejestru danych SPI, poczekanie aż się wyśle i wygenerowanie impulsu zapisu (pin na 1, pin na 0) - jedna funkcja zawierająca 4 linijki kodu w C.

EDIT: To daj 6 czujników a jeden kanał wypuść na tasiemkę do przodu i zachowaj na analogowy czujnik odległości do cegły na trasie.

[Gizmo112]

To myślę że jak będę sie bawił w enchanced to po prostu wykorystam linie puszczona do srodkowego czujnika, a póki co będę miał jeden czujnik do dyspozycji wiecej. Dziś wieczorem spróbuję zrobić wersje beta plytki.

mostek h dobrze podpiety?

pozdrawiam 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

Mostek dobrze, ale zniknęły elektrolity z wejścia stabilizatora iz VCC 🤯 A te 10nF możesz sobie darować.

Na pewno przyporządkowanie pinów będziesz jeszcze zmieniał w czasie robienia płytki, np. kolejność kanałów analogowych w ogóle nie ma znaczenia. Tak samo: wejście z przycisku, sterowanie mostkiem (oprócz PWM), przerwanie od odbiornika IR (też jest wybór), zapis do rejestru 595, diodka LED - mogą być gdziekolwiek byle łatwiej ścieżki puścić.

Na jaki stabilizator się zdecydowałeś i w jakiej obudowie? Liczyłeś moc strat dla pełnego obciążenia (jakiego?) i np. 8V na wejściu?

Co to za dioda przy akumulatorze?

Zanim zabierzesz się za płytkę wszystkie typy elementów musisz ustalić, bo one definiują wielkość obudowy tj. footprint.

[Gizmo112]

Skopiowalem pierwsze lepsze kondensatory zeby juz nie przezywac tych tantalowych.

wszystkie elementy juz dobieralem pod wzgledem dostepnosci i wymiarow oprocz tych kondensatorow.

Stabilizator wybrałem do 1A albo 0,8A. nie sądze że tyle będzie pobierała cześć logiczna.

Dioda to schottky na 3A. Może dam jeszcze jedna taka sama rownolegle do stabilizatora.

Wystarczy mi jeden przycisk i jedna dioda z uC?

[Sabre]

Przecież środek wcale nie musi mieć współczynnika 0. Może mieć 20, prawa strona 40, a lewa 0 (liczby z kosmosu).

[Gizmo112]

gdy wjezdza na prostopadle skrzyzowanie chyba dobrze jakby sie zerowaly?

[Sabre]

Gizmo112, a co to za różnica czy masz w kodzie 0 czy 20. Interpretacja jest lepsza/łatwiejsza dla liczb z jednego przedziału (bez liczb ujemnych) bez 0 wtedy środkowy czujnik ma wagę niezerową.

[marek1707]

Sabre, spoko, przecież nie chodzi o typ ze znakiem czy bez ani o konkretny zakres liczb tylko o to, że środkowy czujnik teoretycznie nie wnosi nic do wyniku, bo jego waga jest dokładnie w punkcie w jaki celujemy. Niemniej jednak przydaje się np. do szybkiej odpowiedzi na pytanie "Czy jesteśmy na linii?". Bez niego funkcja to oceniająca musiałaby pamiętać historię i na jej podstawie przypuszczać, ze jedziemy dokładnie na wprost, bo np. ostatnio linia była w czujniku wewnętrznym a potem zniknęła nie przechodząc przez boczne - da się, ale to trudniejsze i niepewne. Na pewno są jeszcze inne zalety środkowego czujnika 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Ok, zgodnie z zapowiedzią część postów wydzieliłem do osobnego tematu:

https://www.forbot.pl/forum/topics49/ktory-uklad-jest-najlepszy-na-swiecie-vt13407.htm

[Chumanista]

marek1707, zapominasz o jednej rzeczy.

Error jest wyliczany jako suma wag "zapalonych" czujników przez ich ilość.

Czyli jak jest środkowy to ilość wzrasta więc wynik spada, tym samym informując że linia jest bardziej na środku.

[Treker (Damian Szymański)]

Czyli jak jest środkowy to ilość wzrasta więc wynik spada, tym samym informując że linia jest bardziej na środku.

Wszystko zależy od tego, jak rozpiszesz wagi i co będziesz dokładnie robił z tym w programie, bo możliwości jest wiele. Ja mam wrażenie, że dodatkowy środkowy czujnik daje dokładnie tyle, co dodatkowy czujnik wysunięty do przodu np. o 1 cm. W teorii jest to super dodatkowa informacja zwrotna, a w praktyce nic nie daje 🙂

[Gizmo112]

Myślę podobnie. Dopóki lf nie zgubi trasy to środkowy czujnik jest zbędny jeśli ustawiony w linii z pozostałymi. Jeśli zgubi to może zacząć szukać lub się zatrzymać po kilku sekundach żeby nie trzeba było go gonić. Tak czy siak mam te 7 kanałow adc więc wykorzystam je wszystkie.

Zacząłem projektować płytkę, póki co mam przedni panel z czujnikami.

co sądzicie?

Więcej zabawy będzie z płytka głowną ze względu utrudnienia od marka. Czy mogę zrobić tak jak na poprzedniej płytce? Masę mogę puścić dołem płytki?

Pozdrawiam.

[Gizmo112]

Wybaczcie, że zakładam nowy temat ale w poprzednim nikt mi nie odpowiedział.

Załączam schematy dwóch płytek linefollowera do sprawdzenia. Przednia będzie dwustronna, głowna jednostronna z tht z góry a uC rejestrem i mostkem pod spodem. Chciałem możliwie ścisnąć konstrukcje i wyszło mi 6 przelotek w tym 2-3 dość długie, ze względu na potrzebę dobrego miejsca na via i to przeważnie jest Vdd i Vcc więc będę mógł puścić grubszym przewodem bez zajmowania miejsca na płytce.

Zastanawiam się jak podłączyć sprytnie silniki. Póki co po prostu wylalem pady ale chyba zrobie kolejne 'przelotki'.

Możliwe, że włącznik diode oraz wejscie na aku wrzuce na srodek z tylu i oba silniki przesunę w górę, ale chciałem zostawić sobie miejsce na baterie.

Doradzicie jakimi złączami połączyć płytki? Na botlandzie widziałem tasme 10PIN ale tylko 8cm co nie bedzię wystarczające.

Pozdrawiam.