DaveV13 Napisano Sierpień 30, 2018 Udostępnij Napisano Sierpień 30, 2018 Halo halo, buduje robota czterokołówego 4x4 i potrzebuję czyjeś opinii, żeby dobrać mikrokontroler (najlepiej AVR). Chcę obsłużyć 4 enkodery magnetyczne pololu - te o 12 impulsach na obrót. Na początku myślałem, żeby wziąć Atmega328P i je obsłużyć przerwaniami od portów PCINT, bo zewnętrznych INT jest za mało ( 2 ). No i pytanie, czy 4 enkodery to już za dużo jak na tą rodzinę uC, czy przez przypadek nie porywam się z motyką na słońce? Znacie jakieś Atmegi z większą liczbą przerwań zewnętrznych?? Z góry dzięki. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zealota Sierpień 30, 2018 Udostępnij Sierpień 30, 2018 Wg mojej najlepsze wiedzy, najlepszą metodą na obsługę enkoderów na procesowy AVR (domyślam się, że chodzi o ATMega) jest obsługa w przerwaniach od timera. W takim to przerwaniu można więcej niż jeden enkoder obsługiwać, wszystko zależy od szybkości sprawdzania stanów na pinach enkoderów tj. od częstotliwości przerwań od licznika. Polecam szczególnie ten wątek: https://forum.atnel.pl/topic18208.html Mamy tam gotową bibliotekę do obsługę enkoderów w kilku rodzajach. Bibliotekę sam z powodzeniem stosuję w swoich projektach i jeszcze mnie nie zawiodła 🙂 Taka implementacja obsługi nie potrzebuje żadnych dodatkowych filtrów (kondensatorów i rezystorów), jest odporna na drgania styków,. Jeśli w grę mogą wchodzić mikrokontrolery z innych rodzin, to te od ST mają zwykle sprzętowa obsługę enkoderów, właściwe dla większości liczników i można obsługiwać co najmniej kilka enkoderów. Osobiście jeszcze tego nie stosowałem, bo wyżej zaprezentowana biblioteka jest naprawdę niezła. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Sierpień 30, 2018 Udostępnij Sierpień 30, 2018 (edytowany) 12 ppr to niedużo, nawet przed przekładnią. Tak z ciekawości - do czego chcesz użyć tych enkoderów? Edytowano Sierpień 30, 2018 przez Nawyk Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
DaveV13 Sierpień 30, 2018 Autor tematu Udostępnij Sierpień 30, 2018 Chcę mieć pełną kontrolę nad robotem. Ma przejechać zadaną przeze mnie trajektorię. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Sierpień 30, 2018 Udostępnij Sierpień 30, 2018 O jakiej rozdzielczości myślisz, bo dla sensownych wyników taka rozdzielczość enkoderów to jednak może być za mało. Jeśli chcesz podejść porządnie do tematu to sprawdź ten artykuł: Sterowanie robotem mobilnym klasy (2,0) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
DaveV13 Sierpień 31, 2018 Autor tematu Udostępnij Sierpień 31, 2018 Fajnie byłoby porządnie do tego podejść. Jestem ciekaw czy na Atmedze bym zainplementował te regulatory. Nie chciał bym wchodzić w np. Stm'y, bo mogę nie zdążyć, żeby to ogarnąć. No chyba, że mnie ktoś przekona i powie "Hej, przecież to łatwe" 🙂 Jaką rozdzielczość byś sugerował Treker? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Sierpień 31, 2018 Udostępnij Sierpień 31, 2018 1 godzinę temu, DaveV13 napisał: Jestem ciekaw czy na Atmedze bym zainplementował te regulatory. No właśnie w tym kontekście Cię pytałem o zastosowanie. Chcesz robić regulator pozycji, czy tylko mniej-więcej wiedzieć ile przejechało dane koło (zakładając brak poślizgu)? Możesz dać link do tych konkretnych enkoderów? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
DaveV13 Sierpień 31, 2018 Autor tematu Udostępnij Sierpień 31, 2018 Moje zastosowanie niech narazie dąży do przejechania przez robota trasy w postaci figur geometrycznych przeze mnie zadanych - pewnie łatwe do osiągnięcia, chociaż intryguje mnie ten artykuł o sterowaniu 2.0 i chyba pójdę w tą stronę. Tylko nie chciałbym ograniczyć się platformą. Enkoder: https://www.pololu.com/product/3081 Zakładając, że wybrałbym silnik z przekładnią 50:1 wyszło by z 600 impulsów na obrót koła. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Wrzesień 1, 2018 Udostępnij Wrzesień 1, 2018 16 godzin temu, DaveV13 napisał: Moje zastosowanie niech narazie dąży do przejechania przez robota trasy w postaci figur geometrycznych przeze mnie zadanych - pewnie łatwe do osiągnięcia To jest najtrudniejsze, co się da wymyślić, szczególnie jeśli chcesz, żeby na koniec linie się spotykały dokładnie w miejscu startu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
DaveV13 Wrzesień 1, 2018 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 1, 2018 To zbuduje sobie narazie prototyp - dwukolowy na 2 takich enkoderach, arduino i zobaczę jakie będą efekty, czy mnie zadowolą czy nie. Myślę, że na tą chwilę najlepszy pomysł, a przy okazji zbiorę trochę informacji i wyciągnę odpowiednie wnioski. Ktoś za? 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Wrzesień 1, 2018 Udostępnij Wrzesień 1, 2018 A może silniki krokowe? Odpadają enkodery i słaba kontrola położenia silników DC. No i podwozie 4-kołowe do tego celu to zły pomysł. Nigdy nie wiesz jak ono zakręci, bo ostateczne położenie jego geometrycznego środka i orientacja po wykonaniu manewru będą zależały od stosunku współczynników tarcia opon. A przecież nigdy równe nie będą. Poza tym takie coś bierze zakręty z definicji na poślizgu - przemyśl to sobie. Do rysowania dobrze nadaje się podwozie 2-kołowe, bo jeśli nie zrobisz czegoś głupiego żadna z dwóch opon nie przesuwa się tu w bok ani nie musi ślizgać. Wyznaczasz położenia czasowe impulsów kroków do dwóch sterowników i masz prawie że wprost zadane krzywe na płaszczyźnie. Błędy oczywiście zawsze jakieś będą, ale tutaj nie są wbudowane w metodę a zależą jedynie od dynamiki pojazdu (algorytm łagodnej jazdy, żadnych gwałtownych przyspieszeń) i szerokości opon a te powinny być jak najwęższe, np z gumowych oringów. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Wrzesień 3, 2018 Udostępnij Wrzesień 3, 2018 Dnia 31.08.2018 o 22:06, DaveV13 napisał: Zakładając, że wybrałbym silnik z przekładnią 50:1 wyszło by z 600 impulsów na obrót koła. Silniki 50:1 pozwalają na dość szybką jazdę, będziesz wykorzystywał ich maksymalne możliwości? Im szybsza jazda tym większe poślizgi itd. Jeśli nie zależy Ci na prędkości wybierz jeszcze większe przełożenie - może nawet 150:1. Wtedy będziesz miał bardzo fajne sprzężenie zwrotne z enkoderów 🙂 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!