Line follower "Bajtel"

[KD93]

Nie jest to tajemnica, po prostu jeszcze go nie zważyłem, ale przypuszczam że będzie to między 0,7 a 0,8kg (6 baterii AA + dosyć ciężkie koła). Jak go zważę to uzupełnię opis.

[Dżony]

Jak zrobiłeś napisy( skąd wziąć taką folie)?? Lakierowałeś jeszcze bezbarwnym lakierem ją?? Bo tez będę chciał na swoim robocie zrobić, a twoje wyglądają starannie

[KD93]

Tylko na zdjęciach. To nie jest żadna folia, tylko zwykły papier samoprzylepny, można go kupić w sklepach papierniczych w cenie ok 50gr/A4 i drukować na nim w domu, jego wada jest taka że ma powierzchnię zwykłego papieru i łatwo można go zabrudzić. Chyba można temu zapobiec właśnie lakierując to jeszcze raz, ale ja nie miałem na to czasu. Literki\tarczę wyciąłem nożyczkami i przykleiłem, cała filozofia.

[KD93]

Uzupełniłem i zmieniłem opis w niektórych miejscach.

[swierkdeck]

Jakie napięcie podajesz na silniki? Podczas ostatnich zawodów zauważyłem, że robot znacznie przyspieszył.

[KD93]

Całe zasilanie, czyli 6x1,2V, czyli 7,2V.

[Sabre]

Oglądając filmiki widzę, że masz niedopracowany soft, twój robot mógłby uzyskiwać dużo lepsze czasy, bo sporo traci na zakrętach, wpada w zygzakowanie prawie na każdym zakręcie. Musisz znaleźć środek pomiędzy przyspieszaniem robota na odcinkach prostych a mniejszymi prędkościami na zakrętach. Może się okazać, że jeśli zmniejszysz prędkość na prostej to na zakręcie robot nie wyleci, co w sumie powinno dać krótszy czas przejazdu.

[TIMONek]

Wady? Przecież ten robot działa zero jedynkowo - odbija się od linii. Jakikolwiek, nawet coś ala regulator PID poprawiło by znacznie jego osiągi.

[KD93]

TIMONek, to napisz na forum artykuł po polsku o regulacji PID dla robotów line follower w Bacomie, najlepiej z przykładami, wtedy chętnie zastosuję. Nie oszukujmy się, nie jestem dobrym programistą, nie umiem napisać PIDa, ustawiać timera w CTC i wielu innych rzeczy. Póki co programuję jakiś rok, więc kiedyś to nadrobię.

[KD93]

Na zawody w Krakowie miał domyślnie powstać nowy lekki robot, ale brak czasu i dostępu do materiałów zmusił mnie do jazdy z tym co mam, czyli wykluczył mnie niestety z walki o jakieś dobre miejsca.

Tyle ile udało mi się zrobić to całkowicie przerobić "Bajtla". Jest zasilany pakietem li-po, ma monitor napięcia, nową płytę główną z ATmegą16 i LCD oraz 8 czujników. Nie będzie raczej przez to lepiej jeździć, ale na pewno będzie przyjemniejszy w obsłudze. Być może pokuszę się jeszcze o PID'a, ale największą zaletą "Bajtla" jest jego zwrotność i nie chciałbym z tego rezygnować. Zajechane silniki miały być wymienione już na zawody w Rybniku, ale niestety od dłuuuższego czasu są niedostępne, w dodatku w jednym nastąpił jakiś defekt i stuka przy każdym obrocie, jedyne co pozostaje to je solidnie nasmarować.

Myślałem że przez zmianę zasilania z 6 baterii AA na pakiet li-po zmniejszy się znacznie ciężar robota, ale niestety i tak jest bardzo ciężki.

[swierkdeck]

Jak uzyskałeś lepszą zwrotność w 'nowym' Bajtlu? Poprzez odchudzenie całości konstrukcji?

[KD93]

Nie mam pojęcia jaka jest zwrotność w "nowym" Bajtlu, bo program właśnie się pisze, ale mam nadzieję że nie będzie gorsza niż w "starym", można zobaczyć na nagraniu z Rybnika, jak dla mnie to była niezła, radził sobie ze wszystkimi kątami, ogólnie podczas późniejszego testowania w szkole bardzo dobrze radził sobie z ciasno poukładanymi zakrętami, kątami prostymi, ostrymi i skrzyżowaniami. Najgorzej sobie radzi na prostych, bo albo przejedzie 20cm i zaczyna balansować, albo trafi na taką ścieżkę że go wywala na koniec prostej.

No i niemiła niespodzianka. Robot kompletnie nie radzi sobie z kątmi prostymi. Przez przesunięcie środka ciężkości tak bardzo zmieniła się charakterystyka jazdy, że to już nie jest ten sam "Bajtel". Dużo lepiej idzie mu na prostych, co nie znaczy że jakoś super. Próbowałem go wyważać ciężarkami ale niewiele to daje. Potrafi się tak rozpędzić na prostej, że wylatuje na ostrzejszym zakręcie pod jej koniec - dużo gorzej hamuje.