Line follower Zenon 2

[Armir]

Chciałbym przedstawić następcę Zenona 1. Nowy robot jest zupełnie inny od poprzedniego. Wystartował w zawodach Sumo Challenge 2010 i zdobył 8 miejsce.

Elektronika

Zenon opiera się na procesorze Atmega8535 taktowanym 16Mhz. Czujniki podłączone są pod ADC, ale odczytywane są bez używania go ze względu na szybkość ADC. Napięcie do silników jest stabilizowane przez 7808, a do elektroniki przez 7805. Niestety przy zasilaniu 11, 1 stabilizator 5v wydziela dużo ciepła. Silniki sterowane są przez 3x L293d połączone równolegle. Robot był najpierw projektowany pod mobotki, ale silniki zostały wymienione na 1: 30 HP. Na płytce są 3 switch'e i wyświetlacz do obsługi robota.

Mechanika

Już jak wspomniałem silniki w robocie to 1: 30 HP. Koła mają średnicę 32mm. Podparty jest plastikową kulką. Robot zbudowany jest z kątowników i płaskowników aluminiowych. Skręcony jest śrubami M3. Waga 390g.

Zasilanie

Zenon zasilany jest z pakietu Turnigy 1450 3s. Pakiet wystarcza na kilka godzin testów.

Program

Robot sterowany jest za pomocą sterownika PD. Napisany jest w c. Program jeszcze wymaga dużo pracy.

Czujniki

Na płytce jest 8 czujników ktir0711s. Ułożenie nie jest złe, ale przydałoby mu sie jeszcze po jednym czujniku z każdej strony.

Film

Zdjęcia

Schemat

Płytki

[KD93]

Dlaczego użyłeś dość ciężkich profili aluminiowych, a nie jakichś lżejszych materiałów? Czy 2x L293D nie wymiękają przy polulkach?

[Armir]

Wszystkie profile ważą max 100g. Tam są 3x l293d. Spokojnie wystarczają.

[KD93]

Sorry, źle przeczytałem. Czy nie byłoby lepiej użyć jednego L298 zamiast męczyć się z mostkowaniem L293?

[Armir]

Robot miał być najpierw na mobotkach ale ,że ich przekładnie są tak słabe zdecydowałem się na wymianę na polulki. Płyta była już gotowa więc nic die dało się zrobić. Budowałem przejściówkę ale była nie wygodna i słabo łączyła. Najprostszym rozwiązaniem było połączenie kilku l293d.

[S-View]

Mam pytanie co do rozmieszczenia tych czujników, bo środkowe masz bliżej siebie niż reszta. Nie ma to wpływy na skalowanie PD? Jakk programowo rozwiązałeś odczyt z czujników za pomocą czego? Zejdz z wagi dużo to daje.

[Armir]

Czujniki te ustawione są tak żeby jak robot jest na środku to oba były w stanie wyskoim. Potem podeśle wyliczanie uchybu.

[S-View]

I nie wiem ale albo on jest taki dziki:D albo ten film jest przyspieszony;p

Edit:

I tak jeszcze teraz patrze bo widać, że czasami jedzie Ci prosto pozalinią

Co masz w programie gry wszystkie czujniki są na stanie niskim?

Albo gdzieś Ci gubi łączenie z czujników.

Powinieneś mieć pamięć ostatniej pozycji i później zaleznie czy lewy czy prawy czujnik ostatni widzial linie to gdy wyjedzie i bedziesz miał wszedzie stany niskie to żeby za pomocą zapamiętanego czujnika umiał powrócić na linie a nie jechał prosto:) chyba ze tak masz

[Armir]

Film nie jest przyspieszony

A tu wyliczani uchybu:

p = (-4 * sensor[1]) + (-3 * sensor[2]) + (-2 * sensor[3]) + (-1 * sensor[4]) + sensor[5] + (2 * sensor[6]) + (3 * sensor[7]) + (4 * sensor[8]);

[S-View]

Ja to mam inaczej troszke rozwiązane...

I w sumie w skrócie tak to wygląda że

sens0 = 1 to aktualna pozycja = -3

sens1 = 1 to aktualna pozycja = -2

sens2 = 1 to aktualna pozycja = -1

sens3 = 1 to \

sens4 = 1 to \ aktualna pozycja = 0

sens5 =1 to aktualna pozycja = 1

sens6 = 1 to aktualna pozycja = 2

sens7 = 1 to aktualna pozycja = 3

i później trwa obliczanie błedu

3 i 4 to srodkowe czuniki

[Armir]

Powrót na trasę już jest ale jeszcze nie do końca dopracowany.

[pierzchan]

Czujniki na płytce rozstawione są co 20mm czy gęściej?

[Armir]

Czujniki rozmieszczone są co 1 cm ,a 2 środokowe 0,5cm.

[pierzchan]

W związku z tym czy Twój algorytm obliczania uchybu P nie zwraca czasem wartości nieuszeregowanych liniowo w górę/dół? W związku z tym, dozwolone są dwie sytuacje, 1-gdy nad linią znajdują się dwa sąsiednie czujniki np 2 i 3, oraz sytuacja 2-gdy nad linią znajduje się tylko jeden czujnik (pomijam możliwość, że nad linią są 3 czujniki jednocześnie, choć jest to realne ale na bardzo krótko).

Przykład: obliczanie P w stronę czujników z dodatnią wagą: 0, 2, 3, 2, 5, 3, 7, 4 - w miarę oddalania się od czarnej linii.

Wynika to z bezpośredniego sumowania wskazań czujników przemnażanych przez odpowiednie wagi.

[michal]

No wreszcie konstrukcja na miano robotyki amatorskiej, a nie skręcona z gotowców.

Oby takich więcej.