Pierwsze uruchomienie linefollower z programem

[Patryk614]

Witam, mam taki problem gdy sprawdziłem czy działa elektronika i wgrałem program włączyłem zasilanie. I jeden z silników zaczął się kręcić do przodu a drugi stoi. Co może być nie tak? Może, że nie dobrze podłączyłem silniki czyli + i -? Proszę o pomoc. 🙂😉

$regfile = "m88def.dat"
$crystal = 16000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Konfiguracja portów
Config Portb = Output
Config Portd = &B01111111
Config Portc = Input

Portd.7 = 1

Przycisk Alias Pind.7
    Led Alias Portd.6
Enable_a Alias Portb.1
Enable_b Alias Portb.2
Silnik_prawy_a Alias Portd.3
Silnik_prawy_b Alias Portd.2
Silnik_lewy_a Alias Portd.1
Silnik_lewy_b Alias Portd.0

'Opis portów
'Enable_a - Silnik lewy - Portb.1 (PWM1A)
'Enable_b - Silnik prawy - portb.2 (PWM1B)
'Input1 - Silnik prawy A - Portd.3
'Input2 - Silnik prawy B - Portd.2
'Input4 - Silnik lewy A - Portd.0
'Input3 - Silnik lewy B - Portd.1
'Dioda - Portd.6
'Czujnik lewy końcowy - ADC5
'Czujnik lewy - ADC4
'Czujnik środkowy1 - ADC3
'Czujnik środkowy2 - ADC2
'Czujnik prawy - ADC1
'Czujnik prawy końcowy - ADC0

'Granica reagowania na linię - należy dobrać doświadczalnie
Const Granica = 500

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy1 As Single
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy1 As Single
Dim Czujnik_srodkowy2 As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim Czujnik_prawy1 As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do

  Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow
  If Czujnik_srodkowy1 > Granica Then
     'Silnik lewy - maksymalna prędkość
     Pwm1a = 255
     'Silnik prawy - maksymalna prędkość
     Pwm1b = 255
  Elseif Czujnik_srodkowy2 > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
  Elseif Czujnik_lewy > Granica Then
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 255
  Elseif Czujnik_lewy1 > Granica Then
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 255
  Elseif Czujnik_prawy > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 0
  Elseif Czujnik_prawy1 > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 0
     Else
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
  End If
Loop
End

Wczytaj_stany_przetwornikow:
Start Adc
W = Getadc(0)
W = Getadc(0)
Stop Adc
Czujnik_prawy = W
Start Adc
W = Getadc(1)
W = Getadc(1)
Stop Adc
Czujnik_lewy1 = W
Start Adc
W = Getadc(5)
W = Getadc(5)
Stop Adc
Czujnik_lewy = W
W = Getadc(4)
W = Getadc(4)
Stop Adc
Czujnik_srodkowy1 = W
W = Getadc(3)
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik_srodkowy2 = W
W = Getadc(2)
W = Getadc(2)
Stop Adc
Czujnik_prawy1 = W
Return

Gdzie powinien być plus a gdzie minus na zaciskach silnika? 🙂😉

[Nawyk]

Program, że tak powiem, znajomy. Spróbuj przysłaniać ręką część czujników, przy takiej pętli robot zawsze będzie reagował na spełnienie pierwszego warunku. A tak w ogóle, to wyklej sobie taśmą trasę i sprawdź, bo "w powietrzu" to się różne cuda mogą dziać.

[Patryk614]

Sprawdziłem ale nic gdy włączam zasilanie i czujniki dalej prawy zasuwa do przodu a lewy nic. Nawet jeszcze nie nacisnąłem startu. 🙂

[Nawyk]

Może w schemacie gdzieś jest błąd, albo nie przylutowałeś. Na pewno testowałeś na trasie? Serwo/silnik na pewno jest sprawne/y? I po raz kolejny apeluję - jeśli chcesz sprawdzenia połączeń, to umieszczaj schemat a nie PCB. PCB jest dla Ciebie, nikomu nie chce się rozkminiać które ścieżki jak są poprowadzone...

PS Nie widzę nigdzie obsługi owego "startu"

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Patryk614]

Witam, sprawdziłem oba silniki działąją. Jeszcze zmierzyłem napięcie na obu zaciskach i na prawym jest 7,95V a na lewym 2,55V, coś nie tak. 😖

[ Dodano: 12-05-2011, 18:45 ]

co do startu to na płytce podpisane start.

Co do kondensatorów przy stabilizatorze to elektrolity 470uF i 100uF a ceramiczne to 047nF (0,47 K. 63) i 220nF a stabilizator to LM2940CT. Dioda to 1N4007.

[ Dodano: 12-05-2011, 18:48 ]

Na trasie jak przyłożyłem to tak jak mówiłem tylko prawy.

[ Dodano: 12-05-2011, 19:10 ]

Wiecie, może co jest nie tak? 😥

[ Dodano: 12-05-2011, 19:11 ]

silniki pololu 30:1 HP

[Bobby]

Nie chce mi się sprawdzać z pcb, ale aliasy masz dobrze ustawione?

[mactro]

No na płytce przycisk masz, ale co z tego skoro w programie z niego nie korzystasz?

[Patryk614]

a jak mam? 😖

[ Dodano: 12-05-2011, 19:22 ]

Nie wiem co może być żle, nic mi do głowy nie przychodzi tylko te dwa różne napięcia. Nie wiem skąd? 😥

[Bobby]

Jaki przycisk wlutowałeś jako "WL ZASIL"?

[Mihau]

Obczaj miernikiem napięcia z wyjść czujników i daj je tutaj. Pomagała zmiana granicy wykrywania?

Z przyciskiem, to najprościej, co nie znaczy najbardziej elegancko jest zrobić pętle z wyjściem w momencie naciśnięcia przycisku 😉

[Patryk614]

Jak sądze myślisz o switch nie wlutowałem przełącznik kołyskowy

[ Dodano: 12-05-2011, 19:41 ]

Miedzy emiterem a kolektorem jest 4,8V

[ Dodano: 12-05-2011, 20:48 ]

O to ci chodziło?

[ Dodano: 12-05-2011, 21:32 ]

A jak sprawdzić czy mostek działa? Może coś się uszkodziło? 🙂😉

[Mihau]

Mostek sprawdź zmieniając program - prosto 1s przerwy, tył 1s przrwy itd.

Chodziło mi, żebyś sprawdził napięcie między masą a wyjściem wszystkich czujników i wypisał. Ale najpierw spróbuj zmienić granicę.

[Robomaniak]

spróbuj wgrać program który tylko i wyłącznie włączy silniki a po jakimś czasie wyłączy jeśli zadziała można wyeliminować błędy w połączeniach bo program raczej jest dobry

//edit

Ehh zostałem ubiegnięty

[Patryk614]

Ok, jutro to zrobię. Dzięki. 🙂😉

[ Dodano: 13-05-2011, 18:12 ]

Witam, trochę obniżyłem robota, nakleiłem czarną taśmę na górę czujników i włączyłem zasilanie. Silnik prawy tak jak mówiłem ostatnio kręci się do przodu a lewy nic. Ale gdy postawiłem robota na trasie i przesuwałem czujnikami na prawo i lewo to prawy raz się zatrzymywał i jakwy trochę zwalniał lub nic nie robił. Czyli obniżenie i czarna taśma pomogły. I jeszcze raz zmierzyłem napięcie na zaciskach silników i na prawym 7.78V a na lewym 2.54V. Coś mi to nie pasuje, możliwe, że uszkodziła się część mostka dotyczącego lewego silnika. I tak jak chciał Mihau zameszczam wyniki pomiarów napięc między emiterem a kolektorem:

czujnik końcowy lewy 3.66V

lewy 3.86V

środkowy1 3.70V

środkowy2 3.87V

Prawy 4,11V

końcowy prawy 3.86V

 

I co do przycisku startu robota to o to chodzi. Bo wpisałem do programu przed blokiem instrukcyjnym i nie działa. Może coś jest żle:

 

BITWAIT bit , SET | RESET

Bitwait Pind.7, Reset    'czekaj aż 7 linia portu D będzie w stanie 0.

 

Proszę o pomoc. 🙂😉

[Robomaniak]

a zrobiłeś to o co cie prosiłem napisałeś program który tylko na chwile włączy i wyłączy silniki aby wyeliminować problemy z mostkiem