Platforma gąsienicowa z manipulatorem

[Wojtek]

Od długiego czasu jestem w trakcie budowy platformy na gąsienicach z manipulatorem. Aby dać wam ogólne spojrzenie na sprawę zamieszczam poniżej kilka zdjęć z budowy:

Budując swojego robota wzoruje się na tej znakomitej konstrukcji:

https://www.forbot.pl/forum/topics7/wielozadaniowy-samobiezny-manipulator-operacyjny-vt920.htm

Jeśli chodzi o wymiary jest niemal identyczny. Jednak ja zamiast zdecydować się na zbudowanie go z laminatu wybrałem niestety pleksę. Teraz żałuję ,ale kierowałem się przede wszystkim łatwością obróbki. Jak widać na zdjęciach platforma jest już niemal skończona , natomiast składnia manipulatora jeszcze nie rozpoczołem. Wyciołem narazie poszczególne elementy z pleksy 3mm. Tak cięka pleksa może nie wytrzymać , więc chyba będe musiał wyciąć te elementy z pleksy 5mm. I tu pojawia się moje pierwsze pytanie. Jak optymalnie dobrać siłę serw do ramienia zbudowanego z pleksy o wymiarach jak w robocie z wyżej zamieszczonego linku?

Mój kolejny problem polega na dobraniu stabilizatora. Czy jest on potrzebny? Mam akumulator żelowy , 6v , 12Ah. Czy muszę podłączyć radiator i jak duży ma on być?

Teraz przejdę do przerobionych serw napędzających gąsienice. Wybrałem sposób z zachowaniem elektroniki (potencjometr zamieniłem na dwa odpowiednio dobrane rezystory). Testowałem swoją platformę używając sterowników na NE555 (schemat na ostatnim zdjęciu). Użyłem dwóch sterowników. Do każdego z nich podłączyłem po dwa przerobione serwa (w sumie było , więc 4 serwa). Wszystko to zasiliłem z 4 plauszków. Jednak serwa działały niezwykle słabo i robot na dywanie nie był nawet w stanie poruszyć się. Domyślam się że była to wina zbyt dużego natężenia prądu ,którego potrzebowały serwa ,a z plauszków nie mogły go pobrać. Prawda? Przy podłączeniu akumulatora nie byłoby takiego problemu. Zastanawia mnie także programowa obsługa serw. Na forum znalazłem taki oto pogram:

$regfile = "m8def.dat"

$crystal = 12000000

Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.1 , Reload = 10

Config Portd = Output

Enable Interrupts

Dim Zmienna As Integer

Zmienna = 100

Do

Servo(1) = Zmienna

Waitms 1000

Loop

End

Ponieważ nie rozumiem polecenia Integer ja bym napisał tak:

Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.1 , Reload = 10

Config Portd = Output

Enable Interrupts

Dim Zmienna As Byte

Zmienna = 100

Do

Servo(1) = Zmienna

Waitms 1000

Loop

End

Proszę także o wyjaśnienie mi polecenia Enable Interrupts. Z doświadzenia wiem również , że w programie nie trzeba pisać poleceń

$regfile = "m8def.dat"

$crystal = 12000000 .

Chciałbym sterować serwami za pomocą procka Attiny 2313 (bo zrobiłem na nim już kilka projektów i w inne uC na razie wolę się nie mieszać). Mam zamiar użyć wewnętrznego oscylatora (1MHz). W jaki sposób dobrać więc wartośc polecenia Reload przy takiej częstotliwości kwarcu. Wiem , że przy tak małym taktowniu spadnie dokładność , ale nie jest mi ona aż tak potrzebna. Pierwszy raz pracuję z akumulatorami ,więc pozwole sobie także zapyatć , czy mogę tak poprostu za pośrednictwem stabilizatora zasialć z akumulatora procesor?

Planuję także zrobić zdalne sterowanie , ale tym będe martwił się później. Na razie mam nadzieję , że pomożecie mi rozwiązać powyższe problemy.

[mactro]

Podwozie wygląda całkiem, całkiem, choć istotnie bardzo podobne do manipulatora z linku, który podałeś 🙂

Jak optymalnie dobrać siłę serw do ramienia zbudowanego z pleksy o wymiarach jak w robocie z wyżej zamieszczonego linku?

Mnożysz maksymalne zakładane obciążenie przez maksymalną zasięg ramienia i jakiś współczynnik bezpieczeństwa i wychodzi Ci potrzebny moment serwa w bazie manipulatora. Dla każdego kolejnego węzła robisz to samo, tylko maksymalny zasięg liczysz od danego węzła.

Mój kolejny problem polega na dobraniu stabilizatora. Czy jest on potrzebny? Mam akumulator żelowy , 6v , 12Ah. Czy muszę podłączyć radiator i jak duży ma on być?

Zależy co będziesz przez ten stabilizator zasilał. Jeśli tylko elektronikę, to jakikolwiek LDO da radę nawet bez radiatora.

Co do zasilania serw, paluszki na 4 serwa to istotnie mało. Akumulator żelowy powinien dać radę.

Na Bascomie się nie znam, więc nie pomogę, ale kod zamieszczaj w znacznikach

[ code ][ /code ]

, będzie ładniej 😉

czy mogę tak poprostu za pośrednictwem stabilizatora zasialć z akumulatora procesor?

Tak.

[Wojtek]

Mnożysz maksymalne zakładane obciążenie przez maksymalną zasięg ramienia i jakiś współczynnik bezpieczeństwa i wychodzi Ci potrzebny moment serwa w bazie manipulatora. Dla każdego kolejnego węzła robisz to samo, tylko maksymalny zasięg liczysz od danego węzła.

Tylko dla mnie jest właśnie wytrzymałość pleksy 5mm najwiękrzym problemem. Chciałbym najpierw ustalić jaki ciężar będzie w stanie unieść to ramię zanim pęknie przy nieograniczonej silę serw. Następnie do tej wartości dobrać odpowiednio siły serw (oczywiśćie z pewnym marginesem).

Zależy co będziesz przez ten stabilizator zasilał. Jeśli tylko elektronikę, to jakikolwiek LDO da radę nawet bez radiatora.

Miałem zamiar zasilać przez stabilizator także serwa. To znaczy nie wiem jak będzie lepiej bo się na tym nie znam. Prosiłbym także o podanie mi konkretnych stabilizatorów ,które mogłyby spełnić moje oczekiwania.

[Armir]

Zasilanie serw ze stabilizatora to średni pomysł bo będzie trochę gorący. Lepiej jakąś przetwornicą np. LM2576 albo LM2676.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Wojtek]

Armir. Ja jednak wolałbym zastosować stabilizator z podłączonym do niego radiatorem. Tylko nie wiem jak powinien być on duży (w robocie będzie 11 serw). Czy mógłbym wykonać go samemu np. z dwóch metalowych płytek (takich jak przychodzą z pocztą) , czy lepiej zastosować coś bardziej profesjonalnego np. to: http://sklep.avt.pl/p/pl/3199/radiator+a4240+l3cm.html

[Harnas]

Nie wiem czy ten radiator nie będzie za mały. Za niewiele większą cenę możesz zrobić przetwornicę impulsową opartą o 2576 jak pisze Armir albo ST1S10. Zyskujesz na tym:

1. Brak dużego i ciężkiego radiatora.

2. Brak wydzielania się znacznej ilości ciepła.

3. Większą sprawność i czas pracy akumulatora np: 5V i 1A na wyjściu z przetwornicy to przy napięciu wejściowym 10V nieco ponad 500mA, a przy stabilizatorze liniowym było by to nieco ponad 1A. (te nieco to przez to że przetwornica nie ma 100% sprawności a także pobiera tak jak stabilizator prąd potrzeby do pracy).

[mactro]

Ja jednak wolałbym zastosować stabilizator z podłączonym do niego radiatorem

Z jakiegoś konkretnego powodu, czy "bo tak"? Do 11 serw stabilizator nie nadaję się, za duży prąd.

[Sabre]

Za niewiele większą cenę możesz zrobić przetwornicę impulsową opartą o 2576 jak pisze Armir albo ST1S10.

Jeśli chodzi o ST1S10 to ja bym się wstrzymał, są niestety jakieś problemy z tym układem, ja miałem problem na Roboticarenie2011, wielu innym osobom ten scalak wybuchał, choć mi osobiście nie. Ale rzeczywiście bardzo często się palą te układy z niewiadomej przyczyny.

[Wojtek]

Mactro, przecież w robocie na którym się wzoruje:

https://www.forbot.pl/forum/topics7/wielozadaniowy-samobiezny-manipulator-operacyjny-vt920.htm

autor zastosował właśnie stabilizator L4941BV. Ale nie używał radiatora ,więc może zasilał z niego samą logikę? Czy ja też mógłbym tak zrobić , a zasilanie serw podłączyć prosto do akumulatora? I czy stabilizator do zasilania logiki jest niezbędny?

Przetwornice będe mógł wykorzystać do zasilania kamery bo pobiera ona 9v a z akumulatora mam 6v.

[mactro]

Dla części cyfrowej czyli mikrokontrolera i odbiornika radiowego zasilania dostarcza stabilizator o niskim spadku napięcia.

Nie widzę tu nic o zasilaniu serw przez stabilizator. Logikę, owszem musisz dać przez stabilizator, bo 6V, to tylko napięcie nominalne akumulatora, w pełni naładowany ma wyższe.

Co do tego czy serwa można zasilić bezpośrednio... Być może skróci im to nieco czas życia, ale działać będą.

[Harnas]

Przetwornice będe mógł wykorzystać do zasilania kamery bo pobiera ona 9v a z akumulatora mam 6v.

Miałem na myśli przetwornice step-down dla zasilania serw.

[Wojtek]

Więc będe zasialać serwa bezpośrednio a logikę przez stabilizator.A z tym radiatorem to jak w końcu?W takim układzie chyba nie będzie potrzebny. Ale gdzie wtedy będzie wydzielało się ciepło? Proszę także o odpowiedzi na moje pozostałe pytania (zwłaszcza dotyczące bascoma).