Line follower Psotek - mój pierwszy robot

[Sabre]

Jest to robot podążający za linią, zrobiłem go na zawody w Olsztynie, które odbyły się 4 kwietnia tego roku. Mój "Psotek" zajął 2 miejsce w łącznej klasyfikacji robotów.

Schemat mojego "Psotka":

Szkielet robota stanowią dwa kawałki laminatu skręcone razem przez tulejki dystansowe. Cała elektronika znajduje się na górze, silniki również są przyklejone do górnej części, spód jest tylko nośnikiem dwóch akumulatorków Li-ion oraz ślizgacza wykonanego z kawałka teflonu.

Wymiary:

laminat 70 x 85 mm (szerokość x długość)

wraz z kołami ma 101 mm szerokości

całość wraz z zasilaniem waży 110 gram

Do zasilania "Psotka" użyłem dwóch akumulatorków Li-ion pochodzących z jakichś odtwarzaczy mp4, według naklejki mają one 380 mAh każdy:

Napęd, co tu dużo pisać, są to dwa silniki firmy ESCAP (PORTECAP) z dołożonymi przekładniami (przekładnie mają konstrukcję kanapkową przypominającą klocki lego z dwoma pinami), każdy silnik o ile się nie mylę ma 3-stopniową przekładnię (2 kanapki):

Odpowiem może od razu skąd pochodzą te silniki, otóż z Wolumenu. Jest tam taki pan (tylko w niedziele), który handluje silnikami z różnych maszyn. Po okazyjnej cenie 30zł sztuka zakupiłem te cuda. Miały one więcej stopni przełożenia, ale na moją prośbę ten pan dopasował mi przekładnię do moich potrzeb. Powiem szczerze, że nie wiem z czego silniki pochodzą, wiem natomiast, że nowe są warte znacznie więcej.

Mózgiem "Psotka" jest Attiny26 zasilany poprzez stabilizator 5V, silniki z racji pobieranego przez nie małego prądu (około 16mA przy 4,2V) również są zasilane poprzez tranzystory z 5V (obroty silników są sterowane przez sprzętowy PWM ). Czujniki linii to transoptory odbiciowe CNY 70, których diody IR są zasilane poprzez rezystory bezpośrednio z akumulatorków (2 połączone szeregowo).

Niestety robot zostanie rozłożony, ponieważ mam tylko 2 takie silniki. W kolejnej wersji zostanie dodany 5 czujnik, według mnie jest to lepsze rozwiązanie od obecnych 4. Już po złożeniu całości zorientowałem się, że czujniki nie są symetrycznie rozmieszczone, okazało się, że przesunąłem o 2,54 mm bliżej prawej strony (patrząc z góry). Powoduje to, że robot inaczej reaguje przy skrętach w prawo a inaczej w lewo. Nie robiłem korekcji tego już w sofcie.

Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni. Robot powstawał około tygodnia.

Proszę o zadawanie pytań, z chęcią na nie odpowiem.

[abxyz]

Program pisałem w Bascomie AVR i zajęło mi to około 4 dni.

A jaki zastosowałeś algorytm sterowania ?

[Sabre]

Algorytm chyba jest Wam znany, widziałem, że ktoś tłumaczył na Diodzie tą stronkę:

http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm

Chociaż według mnie są tam drobne błędy w kodzie i tylko się nim sugerowałem, bo jako całość w warunkach na zawodach w Olsztynie by się nie sprawdził.

[Gość]

Czy te czujniki są wrażliwe na zmianę(zmniejszenie) odległości od lini tak jak TCRT5000?

[Sabre]

Czy te czujniki są wrażliwe na zmianę(zmniejszenie) tak jak TCRT5000?

A co masz na myśli pisząc zmianę (zmniejszenie)? Według mnie te czujniki są dość odporne na warunki zewnętrzne (jeśli o to Ci chodzi) ponieważ są niejako schowane. Powierzchnia czujników jest oddalona chyba o 1 mm od krawędzi czujnika. Krawędź ta daje dodatkową zasłonę przed światłem zewnętrznym.

Inna sprawa, że nie używałem nigdy TCRT5000.

[Gość]

Odległość od czujnika w przypadku TCRT500 musi wynosić 12mm, bo jeśli jest mniej to potrafi nie zauważyć linii.

[Sabre]

CNY 70 musi być blisko podłoża, według noty aplikacyjnej to powinno być 0,3 mm, ale przy 5 mm od podłoża też będzie działał (według noty), tyle, że po prostu prąd kolektora będzie dużo mniejszy. U mnie ta odległość wynosiła około 2 mm. Wszystko działało bez problemu.

[Gość]

Jaką wartość ma kondensator i dławik przy AVCC?

[bryniu]

A ja mam takie pytanie, jestem zielony w tym wszystkim.

Po co w ogóle są tam te kondensatory ?

[Sabre]

Jaką wartość ma kondensator i dławik przy AVCC?

100n i 100µH

A ja mam takie pytanie, jestem zielony w tym wszystkim.

Po co w ogóle są tam te kondensatory ?

Kondensator i dławik przy Avcc jest zgodnie z notą aplikacyjną, służą one do stabilizacji napięcia zasilającego część kontrolera, w której jest napięcie referencyjne dla ADC.

[abxyz]

A ja mam takie pytanie, jestem zielony w tym wszystkim.

Po co w ogóle są tam te kondensatory ?

Ten filtr LC jest tylko użyteczny, gdy wykorzystuje się ADC w uC, w innych przypadkach pin AVCC wystarczy podłączyć do pinu VCC, a AREF przez kondensator 100nF od masy.

[ma666ti]

Siema!!!

Robocik cudo ake mam kilka pytań:

Czymugbyś podać mi dikładne elementy robota, ponieważ mam zamiar zbudować cos podobnego

Czy w przyszłości podziliesz sie twoim programem do niego ??

Z gury dzieki za odpowiedz

[glow=red] Jeśli błędy nie zostaną poprawione post wyląduje w koszu, i otrzymasz "zaszczytne" ostrzeżenie!

Decado[/glow]

[Sabre]

Siema!!!

Robocik cudo ake mam kilka pytań:

Czymugbyś podać mi dikładne elementy robota, ponieważ mam zamiar zbudować cos podobnego

Czy w przyszłości podziliesz sie twoim programem do niego ??

Z gury dzieki za odpowiedz

Na podstawie schematu i zdjęć możesz bez problemu skopiować go, softu nie będę udostępniał ze względu na to, że jest rozwijany cały czas oraz zawiera kilka moich sprytnych rozwiązań.

Wzorując się jak ja na kodzie z tej stronki:

http://www.wrighthobbies.net/guides/linefollower.htm

można samemu coś napisać, ale jak już wspominałem wyżej, według mnie w tym kodzie są błędy, które uniemożliwiają bądź utrudniają poprawną pracę linefollowera.

[Kanday]

Jak nazywaja sie dokladnie te gniazda pod scalaka?

[Gość]

podstawki DIP