[Microsumo] Micro Jay Jay - Worklog

[epsilon]

Idąc za (chyba) jakąś nową modą na pisanie Worklogów, postanowiłem że i ja takowy temat założę i podzielę się z Wami tym, nad czym obecnie pracuję.

Microsumo

To jak wiemy jeden z rodzajów robotów sumo, ograniczony wymiarami 50 x 50 x 50 mm oraz masie do 100g. Roboty te walczą na ringu (dohyo) o średnicy 38,5 cm, wysokości 1,25 cm oraz o liniach ograniczających dohyo szerokości 1,25 cm.

Jest to mój pierwszy robot w tej klasie, aktualnie jestem na etapie projektowania i kompletowania części. Poniżej wklejam screen z programu Google Sketchup 8.0, w którym narysowałem mniej więcej to co chcę osiągnąć, projekt jest bardzo ubogi, brakuje w nim czujników, klinów itd. - chciałem tylko pokazać główną koncepcję.

Mechanika

Robot ma składać się z dwóch płytek PCB, połączonych ze sobą dwiema tulejkami dystansowymi, dolna płytka będzie zawierać układy sterujące pracą robota, na górnej natomiast znajdować się będą diody IR, może jakieś LEDy i przynajmniej jeden microswitch, którym będzie odpowiadał za start robota.

Micro Jay Jay, został zaprojektowany tak, by mógł atakować rywala przodem jak i tyłem, zostanie wyposażony w kliny z najprawdopodobniej wyciętej laserowo aluminiowej blachy, po jednym na stronę, przymocowanych na nylonowych zawiasach z hobbykingu, takich jak te: KLIK

Silniki - tu jeszcze nie wiem, mam dwie wersje do wyboru. Pierwsza to silniki, które oferuje użytkownik mat1321 - KLIK, zastanawiam się nad wersją 6V, 13kRPM, 50:1, które po redukcji osiądają 260RPM. Drugi wybór to silniki z Mobotu - KLIK. Osobiście bardziej skłaniam się do zastosowania silników oferowanych przez użytkownika mat1321.

Tu kieruje do Was pierwsze, które silniki byście mi polecili?

Koła - klasyczne koła Pololu, o średnicy 32mm.

O elektronice napiszę innym razem...

Mam nadzieję, że spodoba Wam się mój projekt i Worklog.

Pozdrawiam. 😉

[small-man]

No worklogi coraz popularniejsze tak samo jak SkechUp 😃 na twoim miejscu kupił bym te silniki od mat1321. Czekam na kolejny wpis!

[epsilon]

Witam, mam chwilę, więc opiszę część elektroniczną robota. 😉

Elektronika

Część ta została podzielona na dwie płytki. Na dolnej znajdować się będą układy sterowania, stabilizacji napięcia oraz cztery odbiorniki SFH5110 odpowiedzialne za detekcję przeciwnika. Płytka została zaprojektowana, większość elementów będzie SMD, przewlekane zastosowałem tylko i wyłącznie kondensatory.

Na górnej płytce znajdować się będą diody IR, tranzystor do sterowania nimi oraz przynajmniej jeden przycisk do startu robota. Obie płytki łączyć się będą ze sobą gniazdem, które jednocześnie będzie odpowiedzialne za programowanie mikrokontrolera, z pinu MOSI (timer2) wychodzić będzie sygnał do tranzystora, poprzez który będą sterowanie diody IR.

Mikrokontroler - Atmega8, TQFP32, takowana będzie wewnętrznym rezonatorem.

Driver - TB6612

Stabilizator - LM1117, 5.0

Sensory: 2x KTIR0711S, służący do detekcji linii oraz 4x SFH5110 odpowiedzialne za znajdywanie przeciwnika, jako filtr - po jednym kondensatorze tantalowym 10uF + rezystor.

Schemat, prawie gotowy, dołożę jeszcze pare kondensatorów 100nF w różnych miejscach:

Płytka:

Jeśli znalazł by ktoś jakiś błąd, bardzo proszę o ukazanie mi go 😉

Zasilanie

Robot będzie zasilany pakietem LiPo - Zippy, 2S, 15C, o pojemności 180mAh - KLIK

Na dziś to już wszystko, powoli biorę się za pierwsze zakupy... 😉

[piotreks-89]

epsilon super sprawa taki microsumo. Właśnie też zastanawiam się na tymi silnikami od mat1321. Z tego co wyczytałem to moment dla silnika 6V 30k RPM 30:1 = 1000RPM jest tylko o 0.12kg mniejszy. Wychodzi na to, że mamy Pololki tańsze o 1/3 ceny!

[ Dodano: 27-08-2011, 22:51 ]

Mógłbyś podesłać te "Pololki" z GSU?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[epsilon]

Znalazłem je w katalogu Google 😉

SketchUp - pololu.rar

[piotreks-89]

epsilon wydaje mi się, że możesz mieć problem z tymi SFH5110. Nie chodzi o kwestie techniczną tylko praktyczną. Będziesz musiał liczyć się z tym, że wiązka odbita z jednego czujnika może trafić do drugiego 😕 . Każdy ze stanów czujnika będzie musiał być sprawdzany oddzielnie przy tylu czujnikach, tzn. z opóźnieniem 😉

To są tylko moje własne przemyślenia, więc nie bież ich zbyt poważnie 🤣

Dzięki za Pololki 😉

[epsilon]

Dzięki za sugestię, wszystko wyjdzie w praniu 🙂

[piotreks-89]

epsilon na płytce wykraczają ci nazwy niektórych elementów. Aby to poprawić użyj funkcji Smash 😉

[ Dodano: 29-08-2011, 16:26 ]

epsilon mógłbyś zapodać bibliotekę do SFH5110-36, bo mi się nowej nie chce robić 😋

[Robomaniak]

na stronie cadsoftu ftp://ftp.cadsoft.de/eagle/userfiles/libraries/sfh511x.lbr tylko w sfh5110 są chyba wyprowadzenie pomylone z sfh5111 ale można to szybko poprawić

[niciki]

Jeśli znalazł by ktoś jakiś błąd, bardzo proszę o ukazanie mi go

Otóż znalazłem 3 błędy:

1. diody LED: jeśli chcesz, żeby świeciły, to katodą do mniejszego potencjału. Daj też przy nich większe rezystory, np. 470R (po co niepotrzebnie tracić prąd?), rysunek poniżej:

2. zasilanie zrobiłbym jak na obrazku poniżej:

dioda 1N4004 po to, aby prąd powrotny po odłączeniu zasilania nie przeszedł przez stabilizator (zabezpieczy to go przed uszkodzeniem).

3. nóżkę AVREF nie trzeba podpinać pod VCC, wystarczy przez kondensator do GND i ustawić odpowiednie bity REFSn w rejestrze ADMUX (str. 205 i 206 datasheeta).

[epsilon]

3. nóżkę AVREF nie trzeba podpinać pod VCC, wystarczy przez kondensator do GND i ustawić odpowiednie bity REFSn w rejestrze ADMUX (str. 205 i 206 datasheeta).

Ale chyba nie trzeba, nie oznacza że nie można, prawda? 😉

EDIT

Robomaniak, dzięki wcześniej tego nie zauważyłem, muszę poprawić swoją bibliotekę i płytkę. Uratowałeś mnie przed upadkiem chyba 😉

[fish]

epsilon, nie powinno się 😉 Jedyne słuszne podłączenie AREF to kondensator do masy, podpinając tam Vcc i wybierając wewnętrzne źródło odniesienia (programowo) powodujesz zwarcie 🙂

[Robomaniak]

Ja niestety nie zauważyłem u siebie i w ruch poszedł kynar 🙂

[piotreks-89]

epsilon masz już gotowy schemat górnej płytki? Chętnie bym podpatrzył sposób sterowania LED-ami IR. Chyba nie masz zamiaru puszczać wszystkich diod naraz? To by się mijało z celem.

[epsilon]

Schemat mam, ale aktualnie nie mam dostępu do mojego laptopa - spalony zasilacz ;/

Połączenie i sterowanie jest opisane w załączonym pliku, nie było to jeszcze testowane przeze mnie, nastąpi to na dniach. 😉

Minisumo_Osiol_8.pdf