Skocz do zawartości

Sprawdzenie czy chwytak zacisnął się na czymś


Kalc

Pomocna odpowiedź

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Ew. Krańcówkę można by dać (jeśli konstrukcji na to pozwala) tak aby załączała 1mm przed zaciśnięciem szczęk. Jeżeli dałbyś polecenie zamknięcia a krańcówka byłaby rozwarta to znaczy, że co jest w szczenach. Ten switch musiałby mieć jednak możliwość wciśnięcia głębiej niż wymagane jest to do przełączenia, jest takich wiele.

Link do komentarza
Share on other sites

Ew. pomiar prądu pobieranego przez silnik
1.Pomiar prądu - mało dokładny, ale tani sposób

Próbowałem kiedyś to zrealizować i powiem, że udało mi się całkiem dobrze wyprowadzić stabilny sygnał logiczny przy zatrzymaniu serwa, ale dopiero po kilku filtracjach. Problem jest inny - w przypadku mikroserw ten prąd zatrzymania jest niewiele większy niż prąd pracy pod obciążeniem. Zatem ten stan zmienia się kilkukrotnie zanim serwo dotrze do "bariery" i zostanie zatrzymane. Nawet przy starcie serwa sygnalizowało mi "przeciążenie".

Link do komentarza
Share on other sites

Próbowałem kiedyś to zrealizować i powiem, że udało mi się całkiem dobrze wyprowadzić stabilny sygnał logiczny przy zatrzymaniu serwa, ale dopiero po kilku filtracjach. Problem jest inny - w przypadku mikroserw ten prąd zatrzymania jest niewiele większy niż prąd pracy pod obciążeniem. Zatem ten stan zmienia się kilkukrotnie zanim serwo dotrze do "bariery" i zostanie zatrzymane. Nawet przy starcie serwa sygnalizowało mi "przeciążenie".

Co jest dosyć oczywiste, ponieważ gdy serwo startuje to pobiera dużo energii - musi rozpędzić cały układ - a dalej podczas stałego ruchu potrzeba mniej energii do utrzymania układu w ruchu.

Dobry algorytm powinien wyglądać na zasadzie:

Jeżeli przekroczyłeś prąd we wszystkich 10 pomiarach wykonanych przez ostatnie 500ms to znaczy, że coś blokuje silnik.

To jest wada tego algorytmu w stosunku do specjalistycznego czujnika - potrzeba trochę czasu na upewnienie się, że chwytak coś trzyma i do tego nie ma informacji zwrotnej jak mocno (chociaż ograniczając prąd maksymalny możesz w pewnym stopniu wymusić maksymalną siłę "zaciśnięcia" chwytaka na obiekcie).

Link do komentarza
Share on other sites

Jeżeli przekroczyłeś prąd we wszystkich 10 pomiarach wykonanych przez ostatnie 500ms to znaczy, że coś blokuje silnik.

To jest wada tego algorytmu w stosunku do specjalistycznego czujnika - potrzeba trochę czasu na upewnienie się, że chwytak coś trzyma i do tego nie ma informacji zwrotnej jak mocno (chociaż ograniczając prąd maksymalny możesz w pewnym stopniu wymusić maksymalną siłę "zaciśnięcia" chwytaka na obiekcie).

To nie wystarczy 😃 najpierw mierzyłem ilość tych "przeciążeń" przez chyba 50 pętli i to działało jako jeden filtr, później dopiero na timerze robiłem drugi podobnie działający. Tak jak piszesz jest właśnie ten problem - 2,5s na sprawdzenie. Jeśli chcemy uzyskać jakiś przydatny czas na sprawdzenie czy coś jest w szczekach to już pojawia się problem podczas normalnej pracy.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.