Kalc Napisano Listopad 16, 2011 Udostępnij Napisano Listopad 16, 2011 Witam,Jak mogę sprawdzić czy chwytak, zbudowany na zasadzie dwóch serw które się zamykają, zacisnął się na jakimś przedmiocie. Interesuje mnie głównie aby chwytak nie ściskał przedmiotu zbyt mocno. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 Tensometr wewnątrz chwytaka? Np. http://electropark.pl/178-nacisku Ew. pomiar prądu pobieranego przez silnik (większy nacisk = mniejsze obroty lub ich brak = większy prąd). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MirekCz Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 1.Pomiar prądu - mało dokładny, ale tani sposób 2.Czujnik nacisku - http://www.tme.eu/pl/katalog/#id_category%3D100439%26cleanParameters%3D1%26md5%3Dtdf4bb03688304eb40ce51e9ab2111b50%26path%3D%3B100124%3B100249%3B100439 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
grabo Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 Najprościej zamontować microswitcha, ale jak wiadomo żywotność takiego rozwiązania nie będzie za długa... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Naelektryzowany Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 Ew. Krańcówkę można by dać (jeśli konstrukcji na to pozwala) tak aby załączała 1mm przed zaciśnięciem szczęk. Jeżeli dałbyś polecenie zamknięcia a krańcówka byłaby rozwarta to znaczy, że co jest w szczenach. Ten switch musiałby mieć jednak możliwość wciśnięcia głębiej niż wymagane jest to do przełączenia, jest takich wiele. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 Ew. pomiar prądu pobieranego przez silnik 1.Pomiar prądu - mało dokładny, ale tani sposób Próbowałem kiedyś to zrealizować i powiem, że udało mi się całkiem dobrze wyprowadzić stabilny sygnał logiczny przy zatrzymaniu serwa, ale dopiero po kilku filtracjach. Problem jest inny - w przypadku mikroserw ten prąd zatrzymania jest niewiele większy niż prąd pracy pod obciążeniem. Zatem ten stan zmienia się kilkukrotnie zanim serwo dotrze do "bariery" i zostanie zatrzymane. Nawet przy starcie serwa sygnalizowało mi "przeciążenie". Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MirekCz Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 Próbowałem kiedyś to zrealizować i powiem, że udało mi się całkiem dobrze wyprowadzić stabilny sygnał logiczny przy zatrzymaniu serwa, ale dopiero po kilku filtracjach. Problem jest inny - w przypadku mikroserw ten prąd zatrzymania jest niewiele większy niż prąd pracy pod obciążeniem. Zatem ten stan zmienia się kilkukrotnie zanim serwo dotrze do "bariery" i zostanie zatrzymane. Nawet przy starcie serwa sygnalizowało mi "przeciążenie". Co jest dosyć oczywiste, ponieważ gdy serwo startuje to pobiera dużo energii - musi rozpędzić cały układ - a dalej podczas stałego ruchu potrzeba mniej energii do utrzymania układu w ruchu. Dobry algorytm powinien wyglądać na zasadzie: Jeżeli przekroczyłeś prąd we wszystkich 10 pomiarach wykonanych przez ostatnie 500ms to znaczy, że coś blokuje silnik. To jest wada tego algorytmu w stosunku do specjalistycznego czujnika - potrzeba trochę czasu na upewnienie się, że chwytak coś trzyma i do tego nie ma informacji zwrotnej jak mocno (chociaż ograniczając prąd maksymalny możesz w pewnym stopniu wymusić maksymalną siłę "zaciśnięcia" chwytaka na obiekcie). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Listopad 16, 2011 Udostępnij Listopad 16, 2011 Jeżeli przekroczyłeś prąd we wszystkich 10 pomiarach wykonanych przez ostatnie 500ms to znaczy, że coś blokuje silnik. To jest wada tego algorytmu w stosunku do specjalistycznego czujnika - potrzeba trochę czasu na upewnienie się, że chwytak coś trzyma i do tego nie ma informacji zwrotnej jak mocno (chociaż ograniczając prąd maksymalny możesz w pewnym stopniu wymusić maksymalną siłę "zaciśnięcia" chwytaka na obiekcie). To nie wystarczy 😃 najpierw mierzyłem ilość tych "przeciążeń" przez chyba 50 pętli i to działało jako jeden filtr, później dopiero na timerze robiłem drugi podobnie działający. Tak jak piszesz jest właśnie ten problem - 2,5s na sprawdzenie. Jeśli chcemy uzyskać jakiś przydatny czas na sprawdzenie czy coś jest w szczekach to już pojawia się problem podczas normalnej pracy. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!