Minisumo CzubuŚ

[hungrydevil]

Witam, jest to pierwszy mój robot. Wykonałem go wraz z GROM'em (Grupą Robotycznie Opętanych Maniaków) a prace nad nim rozpoczęły się ok. 10 miesięcy temu.

Robot wiele razy był modyfikowany, na dzień dzisiejszy wygląda tak.

I etap założenie konstrukcyjne:

-stworzenie robota klasy MiniSumo,
-o jednostce napędowej 4*silnik Pololu,
-zasilany pakietem Li-Pol,
-rama stalowa,
-niski środek ciężkości,
-zastosowanie czujników optycznych cyfrowych oraz analogowych,
-konstrukcja ma być Lansiarska.

II etap dobór teoretyczny podzespołów:

-Silniki Pololu HP*4szt. z przełożeniem 50:1 ze względu na odpowiednie: napięcie zasilania = 3-9V, wymiary = 24 x 10 x 12 mm, moment obrotowy = 1,4 kg*cm (0,137 Nm) oraz masę = 10g.

-Mostek H L298 ze względu na odpowiednią: liczbę kanałów = 2 oraz szczytowy prąd na kanał = 2A (silniki są sprzężone ze sobą tak,

że jeden kanał odpowiada za sterowanie silnikami z jednej strony).

-Pakiet LiPol 3E Model 1300mAh 7,4V ze względu na odpowiednią: wydajność prądową = 15C oraz rozsądny stosunek wymiarów pojemności i wagi

(69 x 32 x 14,5 mm, 1300mAh, 58,7 g).

-Czujniki cyfrowe 2* Sharp 40cm GP2Y0D340K oraz Sharp analogowy czujnik odległości o zasięgu 4-30cm.

III etap zamówienie najważniejszych podzespołów i wykonanie ramy:

-Zamówienia były realizowane w polskich sklepach z elektroniką, mającą zastosowanie w robotyce.

-Stal, z którego została wykonana rama to St37K, ze względu na łatwość w obróbce mechanicznej.

-Pług został wykonany ze stali C45, ze względu na dobrą wytrzymałość,
-Obudowa oraz felgi zostały wykonane z aluminium PA6, ze względu na łatwość w obróbce mechanicznej.

-Konstrukcja ma wymiary 99,5mm szer. 99,5mm dł. i 47mm wys.

IV etap wykonanie płytki elektronicznej:

-Elementy zastosowane na płytce zostały wykonane w technologii SMD,

-Głównym elementem jest procesor z rodziny AVR (to ośmiobitowe mikrokontrolery produkowane przez firmę Atmel.)

-Na płytce znajdują się 4*czujniki optyczne KTIR0711S, po jednym w każdym rogu płytki.

V etap oprogramowanie układu:

-Program został napisany w języku C, w środowisku AVR STUDIO 4.

-Do zaprogramowanie mikrokontrolera użyto programator AVR PROG III STK 500v o standardowym interfejsie KANDA.

-Za pomocą programu AVR8 Burn-O-Mat ustawiono fusebit’y mikrokontrolera oraz funkcje zegara taktującego.

VI etap testy.

VII etap poprawki:

-Trwa do dnia dzisiejszego. Wprowadzane zmiany mają na celu usprawnienie robota oraz poprawę wyglądu, aby w końcu robot stał się naprawdę LANSIARSKI.

Kosztorys w wielkim przybliżeniu:

-silniki 200zł

-aku 50zł

-czujniki 100zł

-elektronika 50zł

-materiał 50zł

-czas setki godzin (bezcenny )

suma= 450zł + praca własna.

Osiągnięcia:

III miejsce na Trójmiejskim Turnieju Robotów Robo3DVision w Gdańsku,
I miejsce Astor Robot Challenge w Sosnowcu,
I miejsce ROBOTIC TOURNAMENT 2012 (deathmatch).

kilka fotek:

CzubuŚ w akcji:

https://www.youtube.com/watch?v=lmA0dDbnaxk&feature=player_embeddedhttps://www.youtube.com/watch?v=F5Wag1FwfG0&feature=player_embedded

https://www.youtube.com/watch?v=9BDRPZQyC_o&feature=player_embeddedhttps://www.youtube.com/watch?v=RhVnyrBopDc

Nocne manewry:

Warunki, w jakich powstawał robot i krótki komentarz

https://www.youtube.com/watch?v=GKBGS_0rsSc&feature=player_embedded#!https://www.youtube.com/watch?v=IzAEKrbH_Os&context=C37662d1ADOEgsToPDskJdneyJvuh4wWlNUYFwDYbI

Robot po za tym, że jest zawodnikiem kategorii MS, ma również inne zadania:

-jest projektem na zaliczenie przedmiotu "mobilne układy robotyki" na Politechnice Opolskiej. Zaliczenie polega na stworzenie robota w rzeczywistości i opisanie go. Ocena jest uzależniona od czau przejazdu, przez labirynt. CzubuŚ oczywiście zaliczył przejazd na 5.

-robot jest omawiany na zajęciach dydaktycznych jakie GROM prowadzi dla szkół i placówek oraz na zajęciach edukacyjno-promocyjnych na Politechnice Opolskiej (filmik wkrótce),

-jest częścią pracy dyplomowej, której zadaniem jest stworzenie dwóch drużyn robotów, grających w piłkę. Roboty komunikują się z sobą oraz jednostką sterującą za pomocą UART'u. CzubuŚ ma wyprowadzenia na taki układ, będzie on podłączany jedynie do gry (filmik wkrótce).

Artykuły:

http://www.nto.pl/apps/pbcs.dll/article?AID=/20110606/AKADEMICKA01/339321214

http://opole.gazeta.pl/opole/1,35114,9701862,Robot_studentow_PO_trzeci_w_kraju.html

http://www.astor.com.pl/centrum-prasowe/informacje-prasowe/2338-sukces-astor-robot-challenge-2011.html

http://www.nto.pl/apps/pbcs.dll/article?AID=/20110531/AKADEMICKA01/856663250

PS. mało cosik ostatnie czasy MS się opisuje.

[piotreks-89]

Bardzo dobra konstrukcja Widziałem na żywo, trzymałem w rękach i muszę powiedzieć, że robi wrażenie. Super docisk, genialne felgi, świetny pług i wykorzystana maksymalnie waga (dociążanie na max-a).

Jedyne co bym poprawił to mostek - ma spory spadek napięcia i 3,2A przy zatrzymaniu wałów silników nie jest dobrym pomysłem (Max. 2A na kanał). Jednakże obudowa służy za radiator, więc źle nie jest

Życzę udanego sylwestra i kolejnych super konstrukcji

[small-man]

Konstrukcja bardzo fajna! Cieszę się że ją opisaliście na forbocie. Bardzo spodobał mi się też wywiad

[hungrydevil]

tak, aby zachęcić Was do oddania głosów na CzubuŚ'a, jakie one by nie były spośród wszystkich głosujących rozlosuję co najmniej jeden pendrive 1GB, jeśli liczba głosujących będzie zadowalająca, dołożę jeszcze parę szt. losowanie będzie jawne i odbędzie się najprawdopodobniej na zawodach T-BOT 2012 przy stoliku GROM'u, jeśli wylosowana os. nie będzie na tych zawodach dowiozę zwycięscy jego zdobycz na najbliższe zawody na jakich się zjawi, a będzie tam GROM.

piotreks-89, z tym mostkiem to masz rację, lecz w ramach wytłumaczenie, aby obronić swoje założenia konstrukcyjne napiszę tak. spadek napięcia jest mało istotny dla mnie, bo mam i tak nadwyżkę momentu, którego nie jestem w stanie 100% zużytkować. w pierwszej wersji płytki były dwa mostki, ale okazało się, że nie ma takiej konieczności, bo nawet przy zatrzymaniu silników nawet jeden mostek się nie grzeje.

co do wagi zgadzam się w 100% oto fotka z pomiarów w Sosnowcu przed finałami

CzubuŚ zapewnia GROM'owi I miejsce w Klasyfikacja konstruktorów robotów amatorskich sezon 2011/2012

jeszcze mała pokazówka

PS. kolega troszyn jest strasznie krytyczny przy ocenianiu ciekaw jestem na ile gwiazdek ocenia swoją konstrukcje błahaha

[KD93]

Obniżyłem o oczko tylko za tą elektronikę i akku "na wierzchu", nie chodzi o estetyke ale o bezpieczeństwo. Ogólnie udany robot, trudno go podważyć, o czym się miałem okazję przekonać w Sosnowcu. Ale mam nadzieję się zrewanżować

Co odcinałeś w Sosnowcu żeby miał 500g? Bo coś tam miał na początki 2-3g za dużo.

[Treker (Damian Szymański)]

tak, aby zachęcić Was do oddania głosów na CzubuŚ'a, jakie one by nie były spośród wszystkich głosujących rozlosuję co najmniej jeden pendrive 1GB, jeśli liczba głosujących będzie zadowalająca, dołożę jeszcze parę szt. losowanie będzie jawne i odbędzie się najprawdopodobniej na zawodach T-BOT 2012 przy stoliku GROM'u, jeśli wylosowana os. nie będzie na tych zawodach dowiozę zwycięscy jego zdobycz na najbliższe zawody na jakich się zjawi, a będzie tam GROM.

Nie wiem czy to żart, czy nie. Rozumiem, że chcecie wygrać, ale to powinno być wynikiem za najlepszego robota, a nie za "przekupstwo". Jakbyście się czuli, gdybym powiedział, że jeśli Feniks3 wygra to rozlosuje między resztą 5 kuponów, a jak nie to trudno, w tym m-c nie będzie nagród. Już jedna drużyna z freestyle przekupywała sobie głosujących i jakoś nikt już o nich teraz nie słyszy

[hungrydevil]

Treker, co ma pendrive do oceny tzn. nie chcę rozlosować go pomiędzy tych którzy dadzą 5 tylko jaką kol wiek ocenę czyli KD93 dał 4 i ma takie same szanse jak troszyn który dał 1 (moim zdaniem zrobił to bo nie umie przegrywać ) co jest w tym nie uczciwego? zależy mi aby jak najwięcej os. zagłosowała bo wtedy wynik jest miaro dajny. sam oceniam swojego robota na 4+.

KD93, aku jest już osłonięte (znajduje się w stalowej ramie) jak prześledzisz filmiki z RA2011 to zauważysz ale fakt, iż w Sosnowcu był na wierzchu. tak jak napisałem zmiany są robione na bieżąco i robot zyskuje z zawodów na zawody.

w Sosnowcu musiałem usunąć całą osłonę płytki i od dołu była goła.

[KD93]

Jeszcze zapomniałem napisać, mało trochę zdjęć samego Czubusia, tylko takie ogólne z warsztatu i wszystkich robotów. Nie da się w sumie nic dokładnie obejrzeć na zdjęciach.

[piotreks-89]

Mam jedno zdjęcie z RA2011 i mogę wrzucić jak skończę się uczyć

EDIT:

Jednak mam fotkę na kompie to wrzucę od razu

[Sabre]

Dziwne, że nikt jeszcze nie spytał z czego są opony odlane. Pewnie nie uzyskam odpowiedzi, ale zapytać nie zaszkodzi. Więc z jakiego materiału są odlane opony? I czy jest on gdzieś w naszych sklepach normalnie dostępny? Jeśli tak, to gdzie?

[hungrydevil]

Sabre, masz rację nie zdradzę tajemnicy mogę jedynie napisać, iż materiał ogumienia to sylikon. GROM sporo się napracował aby dojść do takich parametrów uzyskiwanych przez ogumienie. dla mnie os. ogumienie jest bardziej cenną tajemnicą niż algorytm czy płytka elektroniczna to tak samo jak w większości LF elektronika i mechanika to nic bez algorytmów więc nikt ich nie upublicznia przynajmniej nie te najlepsze. SKORP próbowaliśmy podpytywać przez pół roku czego używają i też nie udało nam się zdobyć takich informacji:(

[troszyn]

Faktem jest że chciałem dać 5, bo mało jest MS tutaj. Po prostu pasek z ocenami jest ustawiony od 5 do 1, a nie odwrotnie jak przywykłem.

Ale pewnie byłbyś chory gdybyś nie wytknął tego publicznie. Co do przegrywania, hmm... falstart był, a drugi można zaobserwować w walce ze slayer'em. Czy tego też się wyprzesz?

Wracając do oceny, to czy jest opcja anulowania całkowitego, bo autor w moim mniemaniu za swoje pretensjonalne podejście przynajmniej na moją uwagę nie zasługuje.

Robot działa, wygrywa, tyle ode mnie.

[Treker (Damian Szymański)]

Głos można zmienić używając odnośnika "Kliknij tutaj, aby zmienić swoją ocenę.", znajduje się on nad tematem. Jeśli głos ma został całkowicie usunięty, proszę o informację na PW.

[Gryf]

Odnośnie ogumienia to pracujemy już nad nowym (oczywiście lepszym ). Testy na razie są obiecujące, ale czas pokaże jak wyjdzie to w praniu.

Jako, że ja i Kaszek jesteśmy odpowiedzialni za elektronikę i programowanie to może wspomnę, że Czubuś po przeróbkach o których nie wspominał Hungrydevil oczywiście dostanie nową elektronikę dostosowaną do nowej ramy. Więc jeśli ktoś ma jakieś sugestie na ciekawy mostek SMD oprócz VHN-ów i TB6612 o co najmniej 2A wydajności na kanał to chętnie się dowiem. Na razie jesteśmy zadowoleni z L298 w SMD jak i THT choć zauważyliśmy przy testach znaczącą różnicę na wyjściach kanałów.

[Barto]

Cieszę się, że w końcu nie tylko my ("Ci ze Szczecina") zauważamy falstarty. Wybacz Adrian, ale jeżeli coś startuje przed naszym Slayerem, to wiemy, że miał falstart (12 ogólnopolskich i międzynarodowych zawodów, setki stoczonych walk,praca z oscyloskopem i praca nad najdrobniejszymi szczegółami pozwala mi powiedzieć tak nieskromnie).

Co do samej konstrukcji, miło słyszeć,że ją nadal udoskonalacie. Sprawia wrażenie, jakby była na jakiejś innej wzorowana, ale to może złudzenie .

Faktycznie trochę mało zdjęć z bliska. Na duży plus wam daję ogumienie, które jest naprawdę niezłe. Od siebie powiem ważną rzecz, że nasz środek na ogumienie jest dostępny w Polsce w rozsądnych cenach, ba, nawet za darmo, jak się oficjalnie zagada.

Co do mostków- wydawało mi się, że widziałem u Gryfa jakieś tajemne schematy na MOSFETACH w Łodzi. Do 2 pololu na kanał z czystym sumieniem polecam IRF7319. Nie są bardzo egzotyczne a zamówić warto na zapas. Nawet przy testach mi się żadnego nie udało upalić. Pozostaje tylko kwestia odpowiedniego sterowania (pisałem pare postów na forum o tym).

Ciekawi mnie, do czego wam tylnie krańcówki (pisałeś, że 4 macie).

Pokazujecie same wygrane walki. Nie nauczyliście robota przegrywać?