Rejestracja przebytej drogi

[bordeux]

Witam.

Jest możliwość rejestracji przebytej drogi, bez użycia GPS? Jeśli tak, to jaki to moduł?

Do czego?

Chcę zrobić system awaryjny, gdy mój robot zgubi sygnał GPS, to aby wiedział jak powrócić. (robot latający)

[ps19]

1.Montujesz na kole tarczę z jednym czarnym, cienkim paskiem.

2.Jako enkoder dajesz transoptor odbiciowy np. CNY 70

2.W programie ilość obrotów*2pi*r

Jako pi daj 3,14159 powinno wystarczyć

EDIT: Nie doczytałem, że to samolot. 😎

[kermit]

bez użycia GPS to raczej baaardzo trudne zadanie ,ale jeśli posidasz w swoim robocie moduł GPS to na twoim miejscu zrobiłbym tak ,że gdy robot odbiera syngał to go zapisuje w razie gdyby syngał zanikł to robot uruchamiał by procedurę która pozwoliła by mu powrócić do miejsca startu na podstawie wcześniej zapisanych danych z GPS

edit. do kolegi wyżej -w przypadku robota jeżdzączego może to by sie udało ,ale w przypadku robota latającego te dane raczej niewiele by mu dały

[mactro]

Hmm, w latającym robocie to trochę problem. Możesz zastosować system inercyjny - obliczać drogę całkując przyspieszenia z akcelerometru. Do szacowania orientacji żyroskop i kompas do ewentualnej korekcji. Wada tego rozwiązania jest taka, że jeśli Twój pojazd nie będzie się poruszał bardzo dynamicznie, to stosunek sygnału do szumów z akcelerometru będzie na tyle duży, że po podwójnym całkowaniu pozycja bardzo szybko odjedzie gdzieś w kosmos.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

Czy "awaryjny" oznacza awarię systemu GPS czy czegoś innego w robocie? Dlaczego miałbyś stracić sygnał? Czy właśnie w wyniku awarii odbiornika/anteny/zasilania GPS czy np. planowego wlecenia do budynku? W pierwszym przypadku może pomóc instalacja niezależnego odbiornika z własną osobną anteną (i ew. własnym zasilaniem?). W drugim, żeby tylko uratować się szybkim manewrem wyjścia (to ma być samodzielna platforma czy RC?) być może jednostka inercyjna (IMU) dałaby radę. Amatorskie systemy IMU są już dawno zbudowane, funkcjonują i z pewnością ich konstruktorzy potrafią od razu odpowiedzieć na pytanie, czy taka aplikacja ma sens. Poszukaj na pfmrc.eu a może nawet bardziej na rc-fpv.pl i.. napisz coś więcej.

[riddyk]

Jak nie gps to może galileo Galileo

[dondu]

Możesz zastosować system inercyjny - obliczać drogę całkując przyspieszenia z akcelerometru. Do szacowania orientacji żyroskop i kompas do ewentualnej korekcji.

Takie rozwiązanie nie uwzględnia ruchu powietrza (wiatru, prądów wznoszących i zstępujących), przez co nie może być zastosowane.

To co proponujesz może być tylko i wyłącznie dopełnieniem GPS-u.

Na utratę GPS są dwa wyjścia:

- przejęcie kontroli przez człowieka,
- zastosowanie drugiego GPS-u (metoda podwajania krytycznych systemów).

[bordeux]

Jestem w trakcie budowy quadcoptera. Stracenie sygnału - mam na myśli wlecenie do tunelu, budynku - tam gdzie sygnał nie dociera.

Przejęcie kontroli przez człowieka też odpada - jako łączności używam modemu (play online). Jak padnie GPS to i też pewnie sygnał UMTS.

Accelerometr i inne rzeczy - to chyba odpadnie, bo to quadcopter - bardzo niestabilne urządzenie, robi szybkie ruchy. No i też ciężko ująć poprawkę na wiatr.

ale jeśli posidasz w swoim robocie moduł GPS to na twoim miejscu zrobiłbym tak ,że gdy robot odbiera syngał to go zapisuje w razie gdyby syngał zanikł to robot uruchamiał by procedurę która pozwoliła by mu powrócić do miejsca startu na podstawie wcześniej zapisanych danych z GPS

Właśnie to próbuje zrobić, tylko jak zrealizować ruch, z danych GPS, jeśli nie wiem ile metrów przeleciałem? Chodzi mi o ekstremalne sytuacje, gdy copter wejdzie do labiryntu, gdzie jest tylko 1 droga.

[mactro]

Ambitnie. Umieszczenie markerów w takich miejscach pewnie nie wchodzi w grę?

Jeśli nie, to można jeszcze rozważyć metody dopasowywania skanów, albo SLAM. Problem w tym, że potrzebowałbyś do tego dobrych czujników odległości, najlepiej skanera laserowego, chociaż w ostateczności może dałoby radę coś zrobić na sonarach. Kolejny problem polega na tym, że robot latający może się pochylać, czyli punkty, do których będziemy mierzyli odległości będą w 3D, a to z kolei skutkuje większą złożonością algorytmów. W dodatku nawet po pokonaniu tych przeszkód, jeśli wlecisz do długiego, prostego, pozbawionego cech charakterystycznych tunelu, to dopasowywanie skanów i tak nie ma szans zadziałać.

Wydaje mi się, że zamiast próbować lokalizować robota, lepiej by było opracować jakiś prosty algorytm znajdowania wyjścia, typu: trzymaj się wcześniejszego kierunku, a jeśli napotkasz przeszkodę zawsze skręcaj w lewo. Albo" leć w stronę światła" 😉 Na pewno nie są to metody niezawodne, ale myślę, że na początek powinny wystarczyć.

[marek1707]

"Takie rozwiązanie nie uwzględnia ruchu powietrza (wiatru, prądów wznoszących i zstępujących), przez co nie może być zastosowane."

Co za bzdura. Oczywiście że uwzględnia wszelkie zmiany przyśpieszeń spowodowane jakąkolwiek przyczyną. Znając położenie początkowe i wektor prędkości w tym punkcie, dwukrotne całkowanie sygnału z każdej osi akcelerometru daje nam punkt końcowy niezależnie od "ruchu powietrza". Jeżeli jeszcze dodamy możliwość obrotów, to będzie potrzebny 3-osiowy inklinometr lub żyroskop ale to chyba oczywiste. Czy uważasz dondu, że akcelerometr umieszczony w jadącej windzie nie wykryje faktu, że budynek się przewraca?

"Accelerometr i inne rzeczy - to chyba odpadnie, bo to quadcopter.."

Masz rację: chyba. Akurat quadrocopter ma zwykle akcelerometr lub żyroskop a już conajmniej inklinometry. Dlaczego IMU w samolotach miałoby działać a w heli nie? Czy Twoja budowa jest na etapie marzeń czy coś już o platformach wielowirnikowych wiesz? Bo na razie to nie wygląda dobrze...

"..ciężko ująć poprawkę na wiatr."

Co Wy z tym wiatrem? Akcelerometru nic nie obchodzi to, czy dmuchnął wiatr czy ktoś trącił go ręką. Mierzy wszelkie przyśpieszenia tak samo. Jeśli wiał wiatr i w punkcie "0" miałeś jakąś prędkość i kierunek (które znałeś przecież z GPS) to naliczanie poprawek z 6 czujników daje jednoznaczną informację o położeniu i orientacji (względem punktu "0") niezależnie od tego, czy zmiany pochodziły od wiatru, napędu czy uderzenia w ścianę.

Swoją drogą trochę pokory nie zaszkodzi. Spróbuj zbudować cokolwiek, co po prostu wyjedzie z płaskiego labiryntu 2D i nie dotknie ścianek. Zacznij od pojedyńczego zakrętu. Przy okazji możesz oczywiście bawić się w robienie wielowirnikowca RC na gotowym kontrolerze, opanowywać sztukę pilotażu i próbować zmodyfikować tak prosty sprzęt (wszystko już tam masz) do tego, by np. odleciał 10 metrów i wrócił w to samo miejsce po prostej bez żadnych przeszkód. Liczę na jakiś filmik. Jak dobrze Ci pójdzie - za jakieś pół roku.

[dondu]

Co za bzdura.

Hamuj trochę swoje zapędy kolego, bo szczerze mówiąc mam dość Twoich zaczepek i chamstwa jakie szerzysz na forum.

Kolor specjalnie czerwony, by kolega zrozumiał, że w jego słusznym wieku należy być wzorem, a nie pajacem.

Znając położenie początkowe i wektor prędkości w tym punkcie, ...

Proponuje łyknąć trochę podstaw lotnictwa i zastanowić się, dlaczego tak cudownej techniki pozycjonowania w przestrzeni jaką proponujesz się tam nie stosuje.

A przy okazji zerknąć na moje hobby w opisie na blogu.

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Proszę bez wycieczek osobistych i chamstwa na forum.

Określenie czegokolwiek, że jest bzdurą, nie uprawnia Ciebie do wyzwisk kogokolwiek na forum!

[bordeux]

marek1707: sercem helikoptera jest smarfon. Steruje silniczkami i innymi modułami poprzez USB. Smartfon zawiera żytoskop, dzięki czemu ustawiam szybkość silniczków, by trzymał się w poziomie.

Nie stać mnie na części, więc poszedłem łatwą linią, oszczędzając kilkaset zł. (na początku miał być raspberrypi, lecz nigdzie nie można kupić normalnie, Ale chociaż ciesze się, bo żyroskop, gps, wifi, modem i inne moduły dużo by mnie wyszły.

[OldSkull]

dondu, marek1707 ma rację - co ma piernik do wiatraka, czyli wiatr do niemierzonego przyspieszenia? Natomiast powód, dla którego użycie IMU jest kłopotliwe jest inny: potrzeba dokładnie określać orientację z żyroskopów, aby znać kierunek wektora przyspieszenia, do tego odpowiednio filtrować wszelkie pomiary i uwzględnić dryft - ponieważ przy podwójnym całkowaniu błyskawicznie możemy osiągnąć szybko rosnący błąd. Praktycznie trzeba by użyć akcelerometru, żyroskopu, kompasu, czujnika wysokości i pewnie jeszcze czegoś. I to wszystko jakoś połączyć.

[marek1707]

Ależ dondu, bzdura jest bzdurą niezleżnie od tego jakiego koloru użyjesz by temu zaprzeczyć 🙂

Czy mam Cię delikatnie głaskać po główce i ostrożnie pisać, że chyba jednak się mylisz? A może po prostu nie trawisz absolutnie żadnych uwag na temat Twoich wypowiedzi? Jakaś trauma z dzieciństwa? Prawniczy syndrom ostatniego słowa? To smutne, chlip, chlip... 😥 ale cieszę się, że masz jakieś hobby, to zawsze pomaga.

Pierwsze kilka googlowych trafień zapytania "inertial navigation unit":

http://www.safran-group.com/site-safran-en/defense-303/air-defense/avionics-and-navigation/helicopters-323/?323

http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_navigation_system

http://wiki.flightgear.org/Inertial_Navigation_System

http://www.astronautics.com/index.php?q=content/inertial-navigation-system-f-16-skn-2416

Chciało Ci się tam zajrzeć czy nadal twierdzimy, że tego nie ma?

Jak widać metoda działa i ma się dobrze. IMU jako baza nawigacji inercyjnej latają w Boeingach i w F16. Nie wiem o jakim lotnictwie Ty piszesz bo w moim to jedyna metoda określania położenia na podstawie czujników stricte pokładowych. Nie pisałem, że to łatwe, jasne że błędy narastają - to wynika z realiów naszego świata ale spokojnie daje się tego używać w praktycznych aplikacjach. Fuzja sygnałów z kilku różnych czujników plus łyk naprawdę fajnej matematyki umożliwia zrobienie IMU łebskiemu amatorowi nawet w garażu..

bordeux: no tak, jeśli to projekt budżetowy w którym dysponujesz tylko żyroskopem i nie zanosi się na nic więcej, to może być problem, choć moim zdaniem nie masz wyjścia. Jeśli zakładasz jednoczesny upadek GPSa i sterowania RC (to nie jest jednoznaczne - GPS zdycha w budynkach szybko ale sterowanie, szczególnie stare 35MHz całkiem dobrze penetruje ściany) a jeszcze na dodatek będziesz miał nadajnik TV na pokładzie (masakra) żeby coś widzieć ale który też właśnie starcił zasięg, to bez nawigacji inercyjnej nie wrócisz. Otwate projekty IMU, także zrobione w Polsce są już dość zaawansowanymi konstrukcjami. Gdybyś takie coś zbudował/kupił i wyposażył np. w WiFi lub Bluetooth to być może Twój smartfon mógłby z tego skorzystać? Interesowałeś się tym tematem?

----------------

EDIT:

bordeux: Piszesz: "ustawiam prędkość silniczków" w czasie teraźniejszym. Czy to już Ci działa/lata? Czy masz regulatory silników na USB (lub kontroler USB/PPM) czy to dopiero życzenia?

dondu: Właśnie dotarło do mnie, (późno ale tak już mam), że zarzucasz mi chamstwo. Zawsze możesz zgłosić moją wypowiedź do modów. Wierzę w ich obiektywizm ale jeśli dostanę krawat, ukorzę się z użyciem popiołu. A gdy proponujesz mi wybór między byciem wzorem (jak Ty? he he) lub tego przeciwieństwem, wybieram - jak to nazwałeś - rolę forumowego pajaca 😃

I napisz proszę coś konkretnego/konstruktywnego, np. o tym wietrze lub nieistnieniu metod inercyjnych w lotnictwie. To będzie dużo ciekawsze niż jęczenie, że ob(r/n)ażam Twoją niewiedzę.

[koval_blazej]

Smartfon zawiera żytoskop

Hm, wydaje mi się, że w smartfonach raczej są akcelerometry i to na ich podstawie określana jest pozycja urządzenia.

Przyszło mi do głowy robienie zdjęć terenu pod robotem i na ich podstawie określanie przesunięcia, tylko nie wiem czy smartfon coś takiego przeliczy, no i przy jednolitym podłożu cała metoda o kant d. rozbić.