Bionikalia 2008

[pawel]

zawiesił sie podwoziem na linii

Coś mi tutaj nie pasuje, nie wiem czy ta linia była robiona ale jak taśmą izolacyjną to by oznaczało że coś żeście źle w konstrukcji zrobili. Taśma izolacyjna ma grubość 0,1mm(teraz mierzyłem suwmiarką).

[GruX]

ślizg teflonowy zawiesił się na brzegu taśmy, najprawdopodobniej przywarł do kleju, który wystawał z brzegu taśmy, chyba nie muszę tłumaczyć ocb??

[Sabre]

Jak znasz konstrukcję mojego Psotka to wiesz, że on również miał z przodu ślizgacz teflonowy na całej szerokości podwozia i ja o dziwo nie miałem takich problemów. Również jakoś nie mogę sobie tego wyobrazić jak kawałek teflonu mógł się przykleić do kleju taśmy wystającego z boku linii w czasie ułamka sekundy i unieruchomić robota. Sam pomyśl jak bardzo jest to nieprawdopodobna sytuacja.

Robi się nam tu mały offtop.

[GruX]

mogę film wstawić na yt, bo gdzieś go mam... Tak, ale Ty właśnie miałeś ślizg na całej długości a nasz to była kulka, która się już trochę przytarła... na bionikaliach mieliśmy już rolkę dla bezpieczeństwa, żeby taka sytuacja się już nie powtórzyła...

[piotom0]

Nie będę się wypowiadał w temacie jakości podłoża. Natomiast zaprezentuje wyniki pomiarów luminancji toru testowego.

Twierdzę, że pomiar jest wart 1000 słów.

Pomiar dokonany specjalistyczną kamerą do pomiaru luminancji.

Ci co narzekaja na kontrast mogą stwierdzić, że nie to było przyczyną niepowodzeń.

Kontrast średni toru to ok 80% - co dla detekcji przez robota jest w zupełności wystarczające.

Pod zdjęciem wykres pomiaru luminancji w cd/m^2 na 4 liniach pomiarowych.

Czarne tło dało by nieco wyższą wartość progową o czym świadczy linia 4.

Pozdrawiam

Piotom0

raport luminancji z toru testowego .pdf

[Sabre]

piotom0, ale nie widziałem żeby ktoś narzekał na kontrast, natomiast nie tylko ja narzekałem na fałdy.

[Kaytec]

Zgadzam się z przedmówcami, kontrast b.dobry - najprostszy układ na komparatorze (lm324) nawet bez kalibracji dawał radę. Fałdy były naprawdę trudną przeszkodą - w robocie który zajął trzecie miejsce, po zawieszce na fałdzie podwyższaliśmy zawieszenie i skracaliśmy rozstaw osi, co znacznie, w konstrukcji przegubowej utrudniło pokonywanie zakrętów przy większej prędkości, ale umożliwiło równe (dla czujników) pokonywanie fałd.

#  Trasa zbudowana jest z białej taśmy o szerokości 2cm przyklejonej na gładkie, ciemniejszej podłoże 

- tutaj organizatorzy zrobili małą niespodziankę... - w nie wszystkich, ale w wielu konstrukcjach dało się rozwiązać problem.

[piotom0]

Nie ma co narzekać na tor.

Wniosek jest jeden - trzeba budować takie pojazdy żeby miały większy prześwit i radziły sobie z nierównościami i innymi nieprzewidziamymi komplikacjami terenowymi.

Follow line to nie sumo - prześwit może być sporo większy.

Nasz robot miał błędy w oprogramowaniu i drobne niedociągnięcia z ustawieniem geometrii detektorów. Niestety usuneliśmy je dopiero po konkusie.

Na przejeżdzie - już po zawodach zrobił 3 kółka nonstop bez najmniejszego problemu. Waga robota i wysoki prześwit umożliwiły bezproblemowy pezejazd po nierównościach.

Problemem podstawowym była zbyt mała prędkość potrzebna do zrównania się z innymi konstrukcjami.

Powodzenia w nierównej walce z terenem...

Piotom0

[drukarz]

piotom0, nie zgodzę się z Tobą. To nie zawody terenówek. Lfr nie są po to żeby jeździły po nierównym terenie tylko po linii. Podłoże powinno być płaskie. A nawet jeśli jest nierówny teren to organizatorzy powinni o tym poinformować a nie pisać że będzie biała taśma. To jest żenada.

[Sabre]

piotom0

Posłuchaj jeśli organizatorzy zawodów ustalają zasady, w których umieszczają informację, że trasa będzie jednolita a na niej biała taśma, to ja widząc taką informację przygotowałem robota aby był jak najlepszy w tych warunkach, czyli miał jak najniżej położony środek ciężkości i jak najmniejszy prześwit. Mój robot był przygotowany na te właśnie zawody, miał prześwit 3mm i bardzo nisko zawieszony środek ciężkości. Jeśli widziałeś co mój robot wyprawiał na trasie testowej z pętlą (która jako jedyna była płaska ponieważ była przy krawędzi wykładziny), to wiesz, że gdyby trasa zawodów była równa wynik byłby zupełnie inny, napewno mój Psotek2 zająłby miejsce w pierwszej trójce. Stąd moje słuszne rozczarowanie co do przygotowanego podłoża.

[Kaytec]

Jarek, zastanawiam się cały czas dlaczego nie puściłeś psotka1? jest ogólnie krótszy i lepiej radziłby sobie z nierównościami... a szybkość wydaje mi się taka sama - nawet szybszy.

[Sabre]

Krystian wierz mi Psotek nie dorasta do pięt Psotkowi2 . Jest między nimi przepaść w postaci napędu, procka i czujników. Silniki z Psotka mają dużo mniejsze obroty i maksymalne napięcie zasilania 6V. Psotek2 ma silniki na 24V, które mają dużo większą moc i obroty. Nie wziąłem również Psotka (chociaż go zgłaszałem) dlatego, że nie zdążyłem przerobić mu podwozia na 5 czujników (co miałem w planach). Na tym torze 4 czujniki Psotka to za mało. Poświęciłem projektowi Psotka2 bardzo dużo czasu i był zaplanowany w najdrobniejszych szczegółach na ten tor (5 czujników, 3mm prześwit, inne silniki, przetwornica 16,8V na 5V do zasilania elektroniki, drivery mosfet dla silników). Powiem tak Psotek2 to mój najlepszy projekt.

[Kaytec]

Dwa pierwsze miejsca miały 3 czujniki... na ten tor to było wystarczające. Lepiej pojechać robotem mniej zaawansowanym który przejedzie wszystko, niż lepszą wersją która nie jedzie w cale.

[Sabre]

Jeśli używasz analogowego sposobu określania położenia linii i pozostawiasz temu sposobowi pewien procent prawdopodobieństwa, że się "pomyli" (nie trafi w linię), to wystarczyłby nawet i jeden czujnik, ale nie na mój sposób, który zresztą znasz.

Poczekaj na zawody w Rybniku, jeśli Decado da dobrą powierzchnię to porozmawiamy tam inaczej .

[piotom0]

Czasami najprostsze rozwiązania sa najlepsze.

Amerykanie wydali miliony dolarów na długopis który bedzie działał w kosmosie ... a Rosjanie zabrali ze soba ołówek

Nie ma znaczenia ile czasu, ile potu i kasy - liczy się efekt końcowy.

Jak kupujesz samochód to nie wiesz po jakiej drodze będziesz jeździł - a jedzie po każdej.

Także następnym razem zrób terenowego psotka3 i bedzie git.

Szykowanie pojazdu pod dane zawody to szczyt elegancji technicznej za co należą się brawa.

Niestety nie zawsze opis trasy zgadza się z jej stanem faktycznym.

Dlatego ja jestem za tym aby opis toru, jego zdjęcia i parametry techniczne były umieszczane na długo przez zawodami na www.

Oby więcej zawodów było organizowanych - będziemy mieli więcej szans na zaprezentowanie naszych konstrukcji.

Pozdrawiam wszystkich

Piotom0