Robot z pamięcią.

[devonport]

Przerabiałem zliczanie odległości na podstawie danych z silników, niestety nie zdaje to egzaminu.

Dlaczego? czy były zbyt duże poślizgi, prędkość nie można było rozwinąć , w jaki sposób liczyłeś, stosowałeś enkodery?

[esio]

Nie stosowałem enkoderów. Po prostu sterowałem silnikami i na podstawie funkcji prędkości od napięcia zliczałem odległość. Będy niby nie były duże ale już na dystansie metra miałem różnicę rzędu 15 cm.

[rasta]

Czyli co w Twoim przypadku było "danymi z silników"? Bo takowych nie widzę za bardzo ;]

Enkodery po coś wymyślono...

[esio]

Funkcja prędkości od napięcia.

Nie stosowałem enkoderów. Enkodery to już nie jest "zbieranie informacji z silników", myślę, że jakbym zastosował enkodery to byłoby dokładniej. 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[rasta]

Widzę, że się nie zrozumieliśmy ;]

Enkodery dostarczają Ci informacji zwrotnej z kół, czyli, zakładając brak poślizgu w połączeniu kół z silnikami, z silników. Tzw. sterowanie z zamkniętą (ujemną) pętlą sprzężenia zwrotnego, fajny bajer ;]

Natomiast sterownie prędkością/odległością traktując jako informację zwrotną napięcie podawane na silnik jest niczym innym jak sterowaniem z otwartą pętlą, które nie ma praktycznie racji bytu (wiesz, sterujesz w rzeczywistości napięciem na podstawie tego napięcia, takie masło maślane lekko).

I tak najlepiej byłoby wykorzystać czujniki przemieszczenia, przy każdym kole np. żeby dodatkowo uzyskać informacje o obrotach, ale myślę, że w większości przypadków spokojnie można założyć brak poślizgu na kołach (o ile to nie sumo).

[esio]

rasta,

Ja całkowicie zdaję sobie z tego sprawę, naprawdę nie musisz mi tłumaczyć jak działają enkodery. Już niedługo będę miał nawet odpowiednie wykształcenie, aby to wiedzieć, na razie jestem na 10 semestrze. 😋

Ja zrozumiałem pytanie autora tematu na tej podstawie, że zapamiętuje co mikrokontroler wysyła do silników i robi tą samą sekwencję podczas drugiego przejazdu. Nie ma to racji bytu, bo jak masz stosunkowo długą trasę i dużo zakrętów to błąd rzędu 2mm na starcie rośnie ci do kilku centymetrów na mecie.

Jeżeli chodzi o enkodery to myślę, że dokładność byłaby większa.

Jeszcze najlepszym rozwiązaniem byłoby połączenie czujników i zapamiętywania trasy. Robot mógłby "z grubsza" przewidzieć w jaką stronę jest zakręt, dzięki temu zareagować wcześniej. Szczególnie przydatne byłoby to przy pokonywaniu zakrętów o kącie prostym, na filmach widzimy często, że robot wpada na pełnej i często przejeżdża zakręt. Można byłoby to przewidzieć i kazać mu zwolnić.

Ja myslę, że i tak jeżeli chodzi o LF to algorytm jest bardzo ważny.

[rasta]

I nic więcej do dodania nie pozostało ;]

Japońce zapamiętują trasę, co doskonale widać na filmiku z tematu o silnikach, pierwszy wolny, na zakrętach sobie pika, 2 i 3 na prostych pełny gaz, zakręty wolniej. Tylko nie mogę rozgryźć co mają na celu te piknięcia, może sędziowie je zliczają 😃

[Bobby]

Po mojemu te piknięcia to bajer dla zawodnika - widzi (a właściwie słyszy) czy robot nie zauważył któregoś zakrętu (a tym samym w drugim przejeździe nie wpadnie z max prędkością w zakręt).

[devonport]

Zaproponuję coś zupełnie innego mianowicie robot z kamerą i dobrym algorytmem przetwarzania obrazu wystarczy analiza 2D. Potrzeba dużej mocy obliczeniowej ale robot analizował by trasę i zbierał informacje o zakrętach z dużym wyprzedzeniem, wykorzystywał by przetworzone dane do budowy i ewentualnej korekty zapamiętanej trasy to dopiero była by predykcja. Czy to jest technicznie możliwe jak szybka musi być analiza obrazu żeby to w ogóle miało sens? Co o tym myślicie?

[Sabre]

To jest nie tylko możliwe, ale i wykorzystywane z powodzeniem w linefollowerach. Prędkości jakie można uzyskać dochodzą do 4m/s.

[paradox91]

Kamerka jest wykorzystywana w LF natomiast widziałem najszybsze Japońskie LF które używają czujników. Wystarczy procesor o dużej częstotliwości i dobry algorytm.

Obsługa czujników zajmuje znacznie mniej czasu uC niż kamerki dlatego uważam że czujniki są lepszym wyjściem.