[minisumo] Shinigami

[Ven_64]

Po porażce z micromosuem, zacząłem myśleć nad czymś nowym. Z uwagi, że zawsze ciągnęło mnie do konkurencji minisumo, i że uznałem mój pomysł na minisumo lepszym od innych moich pomysłów, zdecydowałem się go zrealizować. Będzie to trochę (drogi) eksperyment, bo nie widziałem jeszcze by ktoś próbował takiego napędu jak planuje.

Napęd ten ma w zamyśle wyglądać tak - 2 pary niezależnie sterowanych silników o różnych przełożeniach - 2x pololu mikro hp 30:1, 2x pololu mikro hp 210/250:1, koła gąsienicowe pololu 22T (z 2 par jedna). A działać ma to tak, iż silniki o mniejszym przełożeniu wykorzystywane będą do tego by znaleźć przeciwnika i doprowadzić do walki w zwarciu (wykrywanie - akcelerometr), kiedy to przejmą pałeczkę mocniejsze silniki. Resztą części mechanicznej będą sztywne pługi z laminatu (niestety pod bardzo małym kontem), mocowania silników i osłony górna i dolna przymocowane do pcb z laminatu 2mm.

W cześci elektronicznej nie będzie jakiś rewelacji. A mianowicie:

- uC najprawdopodobniej jakaś Atmega, nie wykluczam lpc1114,
- 2x mostki H tb6612NFG,
- 6 czujników przeciwnika na TSOPach, 2 do przodu, 2 do tyłu i 2 na boki,
- 4 KTIRy,
- akcelerometr (nieokreślony jak na razie),
- prosty interfejs -kilka diod i tactów,
- konwerter UART-USB do komunikacji, a może i programowania,
- zasilanie z li-po 3s,
- wszystko w smd.

Reszta wyjdzie w praniu.

To by było na tyle, jakieś schematy itp się kiedyś pojawią

Szczególnie interesuje mnie Wasza opinia na temat koncepcji mechaniki.

[marek1707]

Co to znaczy "przejmą pałeczkę"? Ten z większym przełożeniem (wolniejszy) nie będzie mógł kręcić się wystarczająco prędko gdy ten szybszy będzie chciał zrobić zwrot więc nie mogą być na sztywno połączone. Jakieś sprzęgła? To może być trudne do wykonania w tych rozmiarach i przenoszonych momentach, ale może masz na oku jakieś gotowe? A może sprzęgła odśrodkowe wprost na wałach silników? Wtedy przynajmniej rozłączanie masz za darmo - wystarczy zatrzymać silnik.

Moim zdaniem pomysł nie jest dobry. Silniki elektryczne mają przy odpowiednim sterowaniu tak szeroki zakres obrotów i momentów, że rozbudowa mechaniki jest tylko zbędnym komplikowaniem konstrukcji. A może myślisz o dwóch różnych napędach - np. kołowy do szybkich zwrotów/ucieczek plus opuszczane gąsienice z bardzo dużym współczynnikiem tarcia do zapierania się w zwarciu. Wydaje mi się jednak, że obecnie wygrywające roboty osiągnęły optimum konstrukcyjne w tej kategorii - to był wieloletni "dobór naturalny" i niewiele jest tu do wymyślenia. Trzeba pracować nad dynamiką (szybkość), czujnikami (lepsza orientacja w sytuacji) i algorytmami (taktyka i strategia walki). Rozwiązania dedykowane - takie jak Twój napęd - będą sprawdzały się tylko w pewnych konkretnych sytuacjach, w pozostałych będą niepotrzebnym obciążeniem.

[Ven_64]

Ma to być połączone po prostu gąsienicami (4 koła napędowe), a silniki nie mają działać w tym samym czasie oczywiście. Przejmą pałeczkę znaczy, że jedna para się wyłączy, a druga włączy. To samo co jak przy 4 takich samych silniczkach, tylko pary (przednia i tylna) niezależnie od siebie sterowane. Co prawda może to trochę kolidować (opór przekładni silniejszego i to że od razu się nie wyłączy), ale wydaje mi się że nie jest to bardzo duży problem, ani komplikacja konstrukcji. Ponadto zawsze będe mógł wymienić silniki na 2 takie same pary.

[Mechano]

Weź ten "silniejszy" silnik i zakręć wałem za przekładnią. Zobaczysz jaki to jest opór.

[Ven_64]

Chcesz mi powiedzieć, że to za duży opór czy, że nie wiesz i żebym sam to sprawdził? Osobiście nie sadze by był to problem dla pololu 30:1 HP.

[Sabre]

Ven_64, gwarantuję ci, że pololu 30:1 HP nie zakręci przez przekładnię silnikiem 210/250:1. Ba nawet pewnie 100:1 by nie ruszył. Ja palcami nie jestem w stanie zakręcić przekładnią 100:1.

[Ven_64]

Cóż dzięki za sprowadzenie mnie na ziemie, w kwestii tych silników. Tak więc teraz zrezygnuje z 2 przełożeń na rzecz jednego, ponadto zrezygnuje też z gąsienic dla których nie widział bym już pożytku. Dam 4 silniki 50:1 HP i 4 koła, całość na środku, by dać pługi pod większym kątem. W kwestii pługów zamierzam dać je sztywne (z możliwością wymiany), by nie komplikować sobie życia, chyba, że znajdę jakieś gotowe, proste rozwiązanie na regulacje, lub docisk do podłoża. Cała reszta pozostanie (tymczasowo, bo pewnie jeszcze 100 razy zmienię swoje zdanie) niezmieniona. Powiedzcie mi jeszcze tylko jak w praktyce wygląda sprawa żywotności silników przy zasilaniu z 3S? Czy dużo skraca to ich życie, i czy daje dużą różnice w mocy?

[Treker (Damian Szymański)]

Powiedzcie mi jeszcze tylko jak w praktyce wygląda sprawa żywotności silników przy zasilaniu z 3S? Czy dużo skraca to ich życie, i czy daje dużą różnice w mocy?

Silniki te nie są przystosowane do pracy pod obciążeniem przy 3S. Co chwile zawodnicy z minisumo mówią, że silniki im padają (ciekawe dlaczego...). Przez 3 lata startów w LF jeszcze nigdy nie uszkodziłem żadnego silnika, nawet przy zasilaniu z 3S. Wniosek z tego taki, że szkodliwe są zderzenia i zatrzymania wału, w takim przypadku większe napięcie jest zdecydowanie szkodliwe.

Zastanów się, co chcesz osiągnąć. Czy w minisumo liczy się teraz moment silników? Ja mam wrażenie, że nie. Co z tego, że będziesz silny skoro nie uciekniesz przed atakiem przeciwnika, który z łatwością Cie podrzuci "do góry" i wyrzuci za ring? Ja bym się skupił na dobrej przyczepności i odpowiedniej prędkości do ucieczek.

[Ven_64]

Dzięki Treker, za Twoją odpowiedź. Zastosuje ten li-po 2s, z silnikami pozostanę przy 50:1. Uważam, że są one złotym środkiem, gdyż mają wystarczającą prędkość, większa generowała by trochę problemów - problemy z wyhamowaniem i podatność na sztuczki typu flaga. Po obejrzeniu nagrań walk z Wiednia 2013-14 stwierdziłem, że sytuacja w których dochodzi do walki, która wymaga siły jest dość częsta. Jeśli chodzi o pług to zdaje sobie sprawę, że będzie to spora wada mojej konstrukcji, ale nic nie jest doskonałe. Wpadłem na pomysł by trochę zmienić koncepcje obudowy - zamiast kilku osobnych osłon przyczepionych do pcb jedna osłona z pługami i tarczą dolną wraz osłonkami bocznymi i jedna płytka górna. Oczywiście z laminatu lutowanego przyczepionego dystansami. A i jestem już pewny, że użyje lpc1114.

Ps. Orientuje się Ktoś ile kosztuje zrobienie całego koła na zamówienie (standardowe 32mm) i u kogo można coś takiego zlecić?

[Treker (Damian Szymański)]

Ps. Orientuje się Ktoś ile kosztuje zrobienie całego koła na zamówienie (standardowe 32mm) i u kogo można coś takiego zlecić?

Z jakiego materiału? Chodzi Ci tylko o felgę, czy również o oponę?

[Ven_64]

Felga z oponą, generalnie wszystko. Co do materiału to nie wiem, nie znam się, powiedzmy że jakaś średnia półka. Pytam w sumie orientacyjnie, ale chciałbym użyć porządnych kół i zastanawia mię koszt czegoś takiego.

[Treker (Damian Szymański)]

Ven_64, obstawiałbym od 40zł w górę za sztukę z odlewem.

[Ven_64]

Wrzucam schemat i prosiłbym o sprawdzenie.

Ps. Tranzystor - bc337, zapomniałem napisać w schemacie.

[marek1707]

1. Przeczytaj moje uwagi o podłączaniu układów do USB (pkt 4a):

https://www.forbot.pl/forum/topics38/prosze-o-weryfikacje-schematu-vt10473,15.htm#91224

bo to jest teraz jest zupełnie źle.

2. Przyjrzyj się jak wyprowadzasz zasilanie ze stabilizatora.

3. Wyjścia DIAG powinny mieć każde własny podciąg - znalazłeś specyfikację tych sygnałów?

4. Kondensatory przy TSOPach są w złych miejscach.

5. Tranzystory w KTIRach są odwrotnie.

6. Jakie chcesz uzyskać prądy diodek LED10-13 i dlaczego tak duże?

7. Dlaczego męczysz biedny stabilizator 3.3V zestawem 6 silnie mrugających diodek IRED? Czy ich wspólne sterowanie nie będzie źródłem problemów bo będą przeświecać w segmenty przestrzeni sąsiadek? Może warto odżałować tranzystory i sterować je choćby parami po przeciwnych stronach robota lub wręcz każdą osobno?

8. Skoro VCC to (zapewne - bo nigdzie nie napisałeś) ) 3.3V to czy mam rozumieć, że VCC/2 to 1.6V ? A jeśli nie, to ile? Dziwne oznaczenie, nie sądzisz?

9. Jak policzyłeś R32 bo moim zdaniem wzmocnienie prądowe typowego tranzystora to jakieś 100-200 a tutaj zakładasz z 10000. Wtórnik npn nie jest tu dobrym pomysłem.

10. To są mostki do zastosowań samochodowych - pracują co prawda od 5.5V, ale sensownie to od 9V. Ile planujesz?

[Ven_64]

Poprawiony schemat:

Odpowiedzi :

1 Poprawiłem podłączenie do złącza (wg. dokumentacji - reset).

2 Nie rozumiem, co miałeś na myśli?

3 Podciąg zrobiony, dalej nie wiem o czym te piny mają mnie informować.

4 Poprawione, przepraszam Cię że tak zagmatwane.

5 Poprawione.

6 Ok. 25mA - ledy 5mm tht.

7 Zrobione parami.

8 Zapomniałem zmienić nazwy, chciałem inny symbol, bo wcześniej miałem problem przy robieniu

płytki z innymi nazwami i tymi samymi symbolami.

9 Szczerze mówiąc nie liczyłem, poprawione. Tak, wiem, że moja wiedza teoretyczna woła o pomstę do nieba, coś z tym kiedyś zrobię.

10 Planuję 2s li-po, ewentualnie 3s. Myślisz, że te mostki to zły wybór? Może lepiej dać 4x tb6612nfg?

Ps. Właśnie zmieniłem podłączenie pinów ir i ktir, teraz są ok (tu jeszcze nie), szukam nowego stabilizatora.