Freestyle Prosty robot Robot FPGA v02

[qbazyl7]

Witam,

Chciałbym zaprezentować swojego pierwszego robota "Robot FPGA v02".

Opisywana konstrukcja to dwukołowy robot napędzany silnikami DC bezpośrednio połączonymi z kołami. Podwozie podpiera się na ruchomej kulce znajdującej się z tyłu. Platforma mobilna została wykonana z plastiku łączonego klejem lub śrubami.

Silniki DC sterowane są metodą PWM i podłączone są do wyjść podwójnego mostka H bazującego na układzie L298. Zasilanie robota to osiem akumulatorów typu AA.

Oprogramowanie zostało napisane w języku VHDL i wykonuje się na układzie FPGA Altera Cyclon II. Platforma FPGA to płytka rozwojowa Terasic DE1, zasilana jest przez przetwornicę impulsową.

Robot posiada zapisaną na stałe sekwencję ruchów. W kodzie są to dwie listy, gdzie pierwsza lista zawiera nazwę ruchu, druga lista zawiera czas przez jaki ma się on wykonywać.

Lista komend ruchu: IDLE, FORWARD, BACKWARD, TURN_LEFT, TURN_RIGHT, ROTATE_L, ROTATE_R.

Dane techniczne:

Masa robota: 965g

Wymiary: szerokość, długość, wysokość : 190mm/200mm/105mm

Maksymalna prędkość:  0.295 m/s (1.062 km/h)

Maksymalny kąt podjazdu: 30 stopni

Prześwit: 10mm

Promień koła: 30mm

Napięcie zasilania płytki FPGA Terasic DE1: 7,5V

Parametry wyjść płytki DE1: 3.3V/25mA

Napięcie zasilania silników DC:  od  8,8V do 10,4V

Rodzaj zasilania: 8 akumulatorów AA (NiMH)

Częstotliwość PWM: 2000Hz

Robot jest podstawową platformą, która posiada miejsce i zasoby pozwalające na rozbudowę i ulepszenia.

Dla zainteresowanych, szczegóły opis projektu znajduje się na stronie: Link do dokumentacji robota

[Treker (Damian Szymański)]

No tego jeszcze nie było robot na FPGA w dziale dla początkujących. Pozwoliłem sobie przenieść temat do właściwego działu

Jeśli pamięć mnie nie myli, to jest to pierwszy robot opisany an Forbocie, którzy korzysta z FPGA

[piotrva]

Projekt fajny.

Płytkę kupiłeś czy dostałeś?

Czy w układzie masz syntezowany procesor?

I w opisie popraw Xilinx, Cyclone, a nie Xylinx i Cyclon.

[marek1707]

No i czy przewidujesz dołączenie jakichś czujników? Na razie wygląda to na ślepe jeżdżenie wg predefiniowanych kroków algorytmu załączania/wyłączania silników a przecież pod względem przetwarzania sygnałów z nietrywialnych czujników (mikrofony audio, linijki CCD, kamery TV, ultradźwięki), FPGA klasy CycloneII ma praktycznie nieskończone możliwości obliczeniowe w porównaniu z typowymi procesorami. Jakieś pomysły? Plany?

[piotrva]

Racja, albo jakiś fajny algorytm genetyczny do zaimplementowania

[qbazyl7]

@piotrva:

Płytkę kupiłem jej cena to 150$ plus koszt przesyłki.

Zamówiłem z tej strony:

Sklep Terasic

Co jakiś czas pojawiają się promocje dla uczelni i studentów, można wtedy dostać bardziej zaawansowane modele za bardziej przyzwoite ceny. Przed zakupem warto sprawdizć, jakie cła nakładane są na zamówienia z Tajwanu i przy jakiej wartości paczki naliczany jest VAT.

Dwa lata temu przeglądałem oferty ważniejszych producentów FPGA i niestety nie znalazłem darmowych próbek.

Przedstawiony projekt nie posiada procesora, komendy (mnemoniki) interpretowane są przez proces na bazie automatu Meale'go.

@marek1707

Planuję dalszy rozwój platformy, wersja v03 będzie posiadała zestaw czujników odległości (ultradźwiękowych lub optycznych). Powoli będę dążył do podłączenia kamery lub kamer, ale to aktualnie odległy cel.

@piotrva:

Co do algorytmów genetycznych to odsuwam to w całkiem daleką przyszłość