Skocz do zawartości

Dobór kół i silnik do niewielkiego robota


BZab

Pomocna odpowiedź

Może poszukaj tu:

http://www.rcwroblik.pl/felgi_i_opony_mini,0.html

Są niedaleko mnie i gdy tam zajrzę, nigdy nie wychodzę od nich z pustymi rękami. No nie da się..

Nie wiem jak tam cenowo Toshiba wychodzi, ale popatrz na mostki ST:

http://www.tme.eu/pl/details/l6201ps/drivery-silnikowe-i-pwm/st-microelectronics/#

http://www.tme.eu/pl/details/l6206pd/drivery-silnikowe-i-pwm/st-microelectronics/#

Oba są w dobrych termicznie obudowach z PowerPadem na brzuszku. Ten drugi jest podwójny więc za prawie te same pieniądze obsłuży dwa silniki. Niestety jest trochę delikatniejszy (choć wciąż porównywalny z TB6612 bez żadnego zwierania kanałów) i pracuje dopiero od 8V więc akumulator 3S konieczny. Musiałbyś uważać na wypełnienie PWM szczególnie przy silnikach na 6V lub mniejszych.

Acha, dziś w TME przecena na wszystko - stąd te czerwone ceny.

EDIT: Jak zamierzasz robić zdalne sterowanie? Typowy nadajnik i odbiornik modelarski plus procesor pokładowy, dekodowanie impulsów PPM i generacja PWM dla 4 silników czy jednak jakieś własne rozwiązania typu Bluetooth, moduły radiowe 433MHz itp? W takich okolicznościach przyrody (dużo ludzi z komórkami, zamknięta hala, mnóstwo kamer, komputerów, WiFi, BT itp gadżetów) łączność może się okazać być-albo-nie-być takiego robota. Szczególnie słabsze linki 2.4GHz (BT) mogą zrywać się jak nastolatki z lekcji. Na tym wyłożyło się całe tegoroczne Mars Rover Challenge a i w łódzkiej Manufakturze roboty ratujące misia miały poważne kłopoty (wszystkie miały BT z zestawów). Naprawdę spodziewasz się przeciwników z lemieszami i generalnie jatki na torze?

Link do komentarza
Share on other sites

Co do mostków to poobczajam wszystko. Sterowanie? Zamierzałem użyć BT... A co do przeciwników, to nie mam pojęcia - w zeszłym roku ponoć 2 konstrukcje wystartowały, zdjęć czy wideo brak... Jeśli w tym roku będzie podobna ilość robotów, to jatki nie będzie raczej...

@EDIT: Zamysł był taki, by wykorzystując BT stworzyć autorską apkę na adka i mieć z głowy budowanie pilota

@EDIT2: Może faktycznie zostać przy 2 koła + 2 kulki, tylko rozplanować go tak by zminimalizować straty "docisku", a na wyścigu po prostu omijać lemiesze (ew skonstruować tak, by konstrukcja się "ześlizgnęła" z lemiesza...)

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Nie będzie to już zbyt złożone? 4 kółka ze sterowaniem "jak czołgowe" będzie łatwiejsze raczej do wykonania - nie ma problemu skrętnej osi, łatwiej bedzie też zaimplementować takie sterowanie etc.

Chyba zbyt złożone jak dla laika 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Poza tym dwa silniki z tyłu zastępujące dyferencjał byłyby bardzo trudne w sterowaniu. Prosta przekładnia różnicowa z definicji rozdziela moment wejściowy na koła tak, że daje go (niestety) więcej na to które ma łatwiej. Zrobienie elektronicznej funkcji rozdziału siły tak, by nie dawać momentów obracających pojazd w osi pionowej z jednoczesną kontrolą kierunku przednią osią wymagałoby pomiaru momentów (lub chociaż prądu) obu silników osobno plus pomiar prędkości każdego z nich i pomiar prędkości samego pojazdu. Różnica prędkości obrotowych musiałby być kontrolowana w zależności od żądanego promienia skrętu a sumaryczny moment od wciśnięcia "pedału" gazu. Inaczej siła poprzeczna od przednich kół walczyłaby z próbą obrotu lewo-prawo od dwóch tylnych silników i znaczny spadek przyczepności przednich kół. Do tego dochodzi hamowanie modelu (przecież też tylko silnikami na tylnych osiach) no i mamy komputerową kontrolę trakcji 🙁

Moim zdaniem dobrze działająca tzn. naprawdę kierująca pojazdem przednia oś skrętna praktycznie na 100% wiąże się z użyciem przekładni różnicowej. To już lepiej znaleźć gotowe podwozie RC z takim mechanizmem, ale to jednak nie daje takiej manewrowości jak napęd "czołgowy". Na pewno w takim napędzie wszystkie silniki muszą być sterowane na sztywno, czyli w zależności od fazy PWM mostki muszą napędzać albo zwierać silnik. Żadnego "wolnego wybiegu", wyłączania mostków itp.

W wyścigu ważny jest sposób sterowania czyli to, co mamy w ręku. Być może dwa drążki (jak w czołgu) będą OK, ale trzeba zastanowić się też nad drążkami jak w aparaturze do zdalnego sterowania samolotów (lewy gaz czyli tutaj przód-tył) a prawy kierunek (prawo lewo). Samochodowe mają tylko kierownicę i gaz-hamowanie w palcu, ale to chyba średnio sprawdzi się w napędzie czołgowym. No i w wypadku możliwości jazdy "na pleckach" wypadałoby mieć akcelerometr lub jakiś inny prosty czujnik odwracający kierunek pracy silników. Wtedy duży znacznik umieszczony na obu stronach nadwozia zawsze pokazywałby ten sam "przód" i nie trzeba by przełączać się myślowo na jazdę wstecz.

Link do komentarza
Share on other sites

Na sterowanie jest proste rozwiązanie: dzięki "czołgowemu" napędowi, zamiast robić 2 drążki etc. Zrobię na komórce prosty układ współrzędnych (taki krzyżak na ekranie, jak od wykresu) i przesuwając po nim palcem będzie się sterować. 2 górne połówki to do przedu + boki, 2 dolne - wsteczny + boki... Ew można by jeden z guzików urządzenia (komórki / tableta etc.) wykorzystać do odwrócenia sterowania po wywrotce...

Po stronie komórki oczywiście od razu przetwarzać taki sygnał (wychylenia w osi x i y) i wysyłać do pojazdu.

Link do komentarza
Share on other sites

Moim zdaniem drążek to drążek. Nie zastąpi tego żaden ekran dotykowy na którym nie masz żadnego odniesienia i wciąż będziesz musiał na niego zerkać. Już nie mówiąc o opóźnieniach. To dobre do zabawy na biurku, ale nie do ścigania.

Link do komentarza
Share on other sites

Dobra, tak straszycie tym jak eter będzie przepełniony sygnałami z BT, to trza będzie się na inne pasmo przenieść - wtedy faktycznie budowa pilota...

Tak się jeszcze zastanawiam nad 4WD vs 2 koła pośrodku + 2 podpory... Jak mam zakręty 90* czy ew. 180*, o promieniu rzędu 3,5 szerokości pojazdu... Jak z poślizgiem bocznym przy 4WD ze sterowaniem czołgowym i kołami na sztywno? Rozwiązanie 2 kołowe nie powinno się ślizgać, za to minimalnie będzie tracić przyczepność, poprzez oparcie na kulce (ofc kulki będą nisko nad ziemią, by przechylenie było minimalne - żadne prześwity po 4cm nie są planowane 😉)

Link do komentarza
Share on other sites

Ale mając tylko 2 koła wszystko ci się w miejscu obróci. Przy 4 nie ma tak lekko - bo one nie są pod kątem, a są równolegle. Tj. zawsze któreś 2 koła będą ci szły bokiem, nie?

@EDIT: Tzn wyobraź sobie jak będzie kręcić się w miejscu pojazd z 2 kołami napędzanymi pośrodku, a jak 4WD, z nieskrętnymi kołami...

Link do komentarza
Share on other sites

Na dwóch kółkach pojazd rzeczywiście obróci się w miejscu a także wokół dowolnego innego punktu leżącego na osi łączącej oba koła i na jej przedłużeniu. To tyko kwestia różnicy prędkości obu kół.

Przy 4 będzie jednak dokładnie tak samo. Z punktu widzenia całości nadwozia każde koło będzie produkować siłę przyłożoną w punkcie styku opony z podłożem i skierowaną równolegle do osi pojazdu. To daje cztery siły i 4 momenty, ale wynik może być dokładnie taki sam jak na dwóch kółkach. Jeżeli oba prawe silniki będą się kręcić z tą samą prędkością a oba lewe z inną (ale też taką samą) to mamy sytuację jak na dwóch kółkach. Pojazd może zataczać kręgi o dowolnym promieniu łącznie z zerem (obrót w miejscu). Niestety ma to oczywiście wadę szybszego zużywania się opon, bo każda oprócz normalnego toczenia będzie jeszcze spychana na bok. No i na nierównym podłożu, gdzie opony tracą kontakt z gruntem tak ładnie nie będzie. Dlatego postulowałem elastyczne zawieszenie.

Na pociechę można dodać, że 4WD nie ma konkurencji jeśli chodzi o napęd. Żaden gram masy pojazdu nie marnuje się i ma swój udział w tarciu opon o podłoże, co obok współczynnika tarcia ma kluczowe znaczenie w generowaniu siły napędowej. Co więcej, sprytne sterowanie niezależnymi silnikami 4 kół pozwala na manewry zupełnie nie osiągalne dla 2-kółkowców.

Link do komentarza
Share on other sites

Powierzchnia powinna być niemal idealnie równa, więc zawieszenie nie jest jakąś straszną koniecznością...

Co masz na myśli przez "sprytne sterowanie"? Pamiętaj, że im prostsza konstrukcja tym mniej do psucia (i mniej do skopania przez zielonych 😋). A produkt końcowy ma jeździć po torze z zakrętami 90*, mieszczącym się w kwadracie 3x3m.

Link do komentarza
Share on other sites

"Sprytne sterowanie" oznacza w tym przypadku indywidualny dobór prędkości obrotowych/momentów silników odpowiednio do wykonywanego manewru i stanu pojazdu. Od tego konstrukcja mechaniczna się nie komplikuje a trudność zamyka się w sferze algorytmów. W Twoim przypadku podstawą jest typowe sterowanie czołgowe: dwa prawe napędy mają swój wspólny PWM a dwa lewe swój. Silniki jednej strony mogą być więc sterowane ze wspólnego mostka co jeszcze bardziej upraszcza projekt. To jest dobrym analogiem gąsienic i umożliwia zakręty o dowolnym promieniu z zerem włącznie.

Jeżeli zrobisz 4 mostki i będziesz generował 4 niezależne PWMy - a takich timerów AVRy chyba nie mają i trzeba odpalić STM lub zatrudnić Timer1 i 3 w jakiejś większej ATmedze - to w przyszłości możesz pokusić się o dospawanie akcelerometru i zabawę w kontrolę trakcji i obroty wokół dowolnego punktu, drift itp. Takie triki robią normalne modele RC w rękach sprawnych kierowców, ale ten mógłby być autonomiczny.

W sumie przy tak małym torze, dużych przyspieszeniach i potencjalnie dużych prędkościach kluczowe znaczenie będzie miał Twój trening, wypracowana płynność jazdy i czasy reakcji. Jeżeli będziesz się obijał o bandy, toczył boje z przeciwnikami i własnym brakiem opanowania interfejsu to żadne 4WD nie pomoże. Musisz zrobić zwinny pojazd i do perfekcji opanować jazdę nim w pogiętych korytarzach za pomocą najbardziej naturalnego sterowania na jakiego wymyślenie Cię stać. Być może będą potrzebne eksperymenty. Być może aparatura od samochodów RC (są tanie) czyli kierownica plus palec wskazujący na gazie/hamulcu to niezły pomysł - dlatego pytałem czy jeździsz w RC. Gdyby tak kierownica zmieniała różnicę prędkości stron lewa-prawa a palec zmieniał sumę (przód-zero-tył) to miałbyś sterowanie czołgowe. Być może dysponując obrotami w miejscu bieg wsteczny nie byłby potrzebny, a być może do szybkiego wycofania się z karambolu będzie jednak niezbędne poświęcenie np. 20% skoku palca na jazdę wstecz.

Dużo pracy przed Tobą i dużo prób na działającym pojeździe. Na pewno przyjdę na PW obejrzeć zawody 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.