Nanosumo Robot Nano

[pawcio0928]

Chciałbym wam przedstawić mojego nanosumo. Muszę od razu przyznać, że nie ma rewelacji, ale może ktoś coś podpatrzy i będzie większe zainteresowanie kategorią. Koszty takiego robota można spokojnie zamknąć poniżej 100 zł

Cała płytka wykonana termo transferem. Ścieżki mają grubość ok 0,254 mm więc uważam że jest to osiągniecie.

Dane techniczne

Masa 17 g

Wymiary 25x25x25

Silniki Pololu (włożone awaryjnie po spaleniu się silnika tuż przed zawodami)

Elektronika

Cała płytka mieści się w wymiarach 14,5 x 25 mm. Schemat i widok płytki widoczny na obrazkach poniżej. Zasilany jest z 2 Lipo 70 mAh zakupionych w hk. Do stabilizacji napięcia wykorzystuję MCP1802T-5002I/OT. Za sterowanie silnikami odpowiada mostek TB6552. Czujniki linii to standardowe KTIRy. Cała drobnica w smd 0402. Jako czujnik przeciwnika używam Sharpa cyfrowego 10 cm . Goldpiny 1,27 mm. Całością steruje Atmega88MU, która jest w obudowie MLF.

Program

Program jest bardzo prosty i napisany w C. Robot kręci się w kółko do momentu kiedy robot nie wykryje przeciwnika lub najedzie na linię.

Mechanika

Wcześniejsza wersja miała przekładnie zbudowaną z przekładni z serwa, jednak w wyniku awarii silnika (z mojej winy) tuż przed zawodami zmuszony byłem do wykonania prowizorki, która jest do dziś . Ogumienie wykonane z paska gumy modelarskiej. Pług i felgi wydrukowane na drukarce 3D.

Czekam na pytania i komentarze.

[Phil]

Szacun za płytkę, wiem ile się z takimi ścieżkami można męczyć. Ogólnie ładnie upakowana konstrukcja. Nie wpadłbym na to, żeby upakować sharpa 10cm, nie lepiej użyć customowych czujników typu TSOP + dioda ir?

[pawcio0928]

Phil, takie rozwiązanie ma swoje wady i zalety. Wada to na pewno zasilanie z 5V co zmusiło mnie do zamontowania dwóch lipoli, albo step-up jakiegoś. Zaletą według mnie jest stabilność odczytu. Z tego co testowałem to sharp jednak ma lepsze odczyty niż diy, aczkolwiek czy w ns odczuwalne, nie wiem. W każdym razie miało być szybko więc brałem co miałem pod ręką.

[deshipu]

Zastanawiam się czy ktoś już próbował użyć tych czujników: http://hackaday.com/2015/02/18/new-part-day-time-of-flight-sensors/

Mam ich kilka do testów, niestety nie mogę się za nie zabrać, głownie z powodu niestandardowego napięcia, jakiego wymagają...

[MirekCz]

Mam je, spokojnie działają na 3.0V , zresztą jak chcesz to mam też stabilizatory 2.8V w sot23...

Czujniki są bardzo fajne, malutkie, tylko lutowanie to nie jest sprawa dla amatora Mam moduł z wyprowadzeniem pinów na 2.0mm. Jedyny minus to dosyć mała odległość działania co ogranicza ich zastosowanie głównie do nano i micro sumo...

[Bobby]

Mirek, możesz powiedzieć coś o zasięgu? Na hackaday piszą, że nawet 25cm się da.

[MirekCz]

Zasięg zależy od materiału.

Jak ja testowałem to widziałem wyniki tak do 13-14cm, ale przy niektórych materiałach było tylko ~11.

Możliwe, że zmienili jakieś ustawienia w celu osiągnięcia wyższych wyników, bo na "fabrycznych" ustawieniach to słabo to widzę...

[mog123]

jaka jest maksymalna częstotliwość z jaką rzeczywiście można odpytywać ten czujnik? pomijając oczywistości typu 400kHz na linie clk i2c.

[MirekCz]

Co ma prędkość I2C do częstotliwości pomiaru czujnika?

Prędkość w pewnym sensie sam ustawiasz regulując maksymalny czas pomiaru. Sensowne dane dla dużej odległości i słabo odbijających przedmiotów uzyskuje się przy ok. 10ms na pomiar.

Przy dobrych warunkach czasy <<5ms są jak najbardziej realne ( micromouse gdzie masz biały ściany i dobre oświetlenie )

[mog123]

Spytałem o odpytywanie czujnika, a nie jego częstotliwość pomiarową