Robot ksr10 Velleman a andruino

[alchemik]

Witam.

Chciałbym się dowiedzieć , czy jest możliwość podłączenia i zaprogramowania robota ksr10 (taki jak tu http://sklep.avt.pl/absolutny-hit-ramie-robota-zestaw-do-samodzielnego-montazu.html ) mając taki zestaw andruino - http://botland.com.pl/zestawy-startowe-dla-arduino/3539-podstawy-arduino-zestaw-elementow-z-arduino-uno-bezplatny-kurs-on-line.html#/wsparcie_dla_serwisu_forbot_pl-nie .

Z góry dziękuję za konkretną odpowiedź .

[marek1707]

Aby odpowiedzieć na Twoje pytanie wystarczy zestawić obok siebie te dwie rzeczy. Nie licząc kilku plastikowych elementów po jednej stronie masz 5 silniczków DC a po drugiej płytkę prostego komputerka. Jedno wymaga niezależnego sterowania 5 napędami a drugie umie wystawiać stany logiczne 0-5V nadające się do zapalenia co najwyżej diodki LED. Zatem potrzebujesz jeszcze zasilacza który "udźwignie" 5 silników oraz 5 kanałów tzw. mostków które zamienią słabiutkie sygnały procesora na silnoprądowe wyjścia do silników. Tak uzbrojony możesz zacząć myśleć o integracji.

Pamiętaj, że to ramię jest dość prymitywne - nie ma w nim żadnych sygnałów zwrotnych od położenia/wychyleń poszczególnych węzłów. Procesor będzie tym sterował jak Ty z zamkniętymi oczami. Jeżeli nawet wpiszesz jakąś sekwencję ruchów ale wystartuje ona od innego położenia początkowego mechaniki, wszystko dalej będzie źle. Wypadałoby dorobić przynajmniej jakieś wyłączniki krańcowe by procesor po włączeniu zasilania mógł "wyzerować" położenia wszystkich ramion i od tej pory przynajmniej mieć złudzenie, że panuje nad sytuacją. Brakuje też czujnika nacisku na chwytaku - nigdy nie będzie wiadomo czy już coś trzymasz. Samo ramię jest mechanicznie bardzo wiotkie - to też nie pomaga w programowaniu precyzyjnych ruchów. Tak więc wiele pracy przed Tobą a efekt i tak może być mizerny. Napisz co planujesz.

[alchemik]

dziękuję za szybką odpowiedź.

Otóż chciałbym zgłębić wiedzę na temat programowania, od zawsze interesowałem się elektroniką, zrobiłem wiele prostych projektów, więc chciałbym pójść o krok dalej. Postanowiłem zakupić zestaw startowy andruino (ten- http://botland.com.pl/zestawy-startowe-dla-arduino/3795-starterkit-elektro-przewodnik-z-modulem-arduino-leonardo-box.html#/wyswietlacz_lcd-niebieski ,lub ten http://botland.com.pl/zestawy-startowe-dla-arduino/3539-podstawy-arduino-zestaw-elementow-z-arduino-uno-bezplatny-kurs-on-line.html#/wsparcie_dla_serwisu_forbot_pl-nie ). Przeglądając internet, znalazłem tego robota krs10. Spodobał mi się, w sam raz na początek, cena też niska. Następnie znalazłem interfejs usb do tego robota ( http://sklep.avt.pl/interfejs-usb-do-robota-ksr10.html ) Kosztuje praktycznie drugie tyle co sam robot. Więc zastanawiało mnie, czy jest możliwość zastąpienia tego interfejsu zestawem andruino. Pomyślałem sobie, że wystarczy odpowiednio wszystko podłączyć, napisać program i będzie działać 🙂 . Oczywiście wiem , że aby to zadziałało potrzebuje mostka H do każdego silnika, bo tak jak napisałeś są to zwykłe silniki i nie mają przewodu od sygnału sterującego. Nigdzie nie znalazłem odpowiedzi na moje pytania więc postanowiłem napisać je tutaj 😉 Masz też oczywiście rację, że brak mu jakichkolwiek czujników (np zbliżenia, położenia itd) ale przecież pod andruino można podłączyć różne czujniki więc po odpowiednim złożeniu i zaprogramowaniu mogłoby chyba wyjść z tego coś w miarę sensownego. 🙂

[marek1707]

No to jeśli nie jesteś takim początkującym jak to (trochę) wynikało z pierwszego postu, to na pewno dasz sobie radę. Przede wszystkim zrób realne założenia, podziel projekt na etapy a potem to już będzie.. z górki 🙂

Ja bym, zaczął od określenia oczekiwań. Jeśli ma to być np. proste demo na jakąś wystawę to wystarczą (prawodopodobnie) pojedyncze wyłączniki krańcowe na każdy węzeł. Program może za każdym razem składać całość do położenia zerowego a potem wykonywać sekwencję kilku ruchów i wracać do początku czyli do otrzymania sygnału ze wszystkich krańcówek. Sekwencja "demo' nie będzie mogła być zbyt długa, bo bez sprzężenia od położenia po kilku ruchach niepewności będą zbyt duże. Silniki będą kręcić się różnie w zależności od obciążenia, napięcia zasilającego itp nawet jeśli wysterowania mostków będą za każdym razem takie same.

Jeśli planujesz jakieś poważniejsze eksperymenty mechatroniczne, niezbędne staną się potencjometry w "stawach" manipulatora lub coś innego (wymyślisz coś?) pozwalające na uzyskanie sygnału proporcjonalnego do położenia. Oczywiście trzeba to będzie wprowadzić do Arduino (tak się ta platforma nazywa), ale zwykle nie jest to jakiś wielki problem. Co najwyżej dostawisz kawałek płyteczki uniwersalnej z zamontowanymi układami dopasowania - w zależności od tego co wmontujesz.

Jeżeli Twój komputerek nie ma wprost wyprowadzonego interfejsu USB, będzie Ci też potrzebna przejściówka UART↔USB.

Zupełnie spokojnie możesz założyć blog/wątek w dziale "Nasze sukcesy / Konstrukcje nieukończone" i tam zadawać pytania oraz informować nas na bieżąco o postępach prac 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Bobby]

Marku, w twojej wypowiedzi poszedłeś o jeden krok za daleko - arduino ma wbudowaną przejściówkę USB-UART (komputer =USB-CDC=> Atmega8u4 =UART=> Atmega328 dla UNO), lub w głównym procesorze robi wirtualny port COM używając wbudowanego kontrolera USB (komputer =USB-CDC=> Atmega32u4 dla leonardo).

Dodam też od siebie 2 grosze do oczujnikowania efektora. Aby sprawdzić, czy robot złapał już obiekt możesz albo mierzyć prąd płynący przez silnik (najprościej opornik o małej rezystancji i mierzysz na nim spadek napięcia), lub użyć czujnika 'dotyku', nadaje się na niego gąbka przewodząca, na której sprzedawane są czasem układy scalone. Po ściśnięciu zmniejsza swoją rezystancję. Oba rozwiązania mają jednak zady i walety - pierwsze jest dość dokładne (prąd płynący przez silnik jest praktycznie wprost proporcjonalny do momentu, czyli siły ściskania), ale potrzebne jest kilka dodatkowych elementów - wspomniany opornik, jak i wzmacniacz, bo napięcie odkładane na rezystorze powinno być możliwie małe, aby nie tracić prądu na grzanie powietrza. Do drugiego wystarczy tylko rezystor rzędu podobnego do rezystancji gąbki i tworzysz z nich dzielnik napięcia. Niestety, takie rozwiązanie jest niedokładne ze względu na samą gąbkę - za każdym razem będzie zgniatać się nieco inaczej, to rozwiązanie nadaje się tylko do określenia czy chwytak już złapał, czy jeszcze nie, gdzie pierwsze pozwala praktycznie na pomiar siły zgniatania.

[alchemik]

Przepraszam za pomyłkę, oczywiście, że platforma nazywa się Arduino .

Również sobie pomyślałem o włożeniu potencjometrów do "stawów" 😉

Tylko najbardziej boję się programowania, powiedz mi, czy jest szansa żebym dał sobie z tym radę? Jeszcze nigdy nie pisałem tak skomplikowanych programów więc nie wiem czy nie porywam się z motyką na słońce. Ogólnie projekt będzie robiony dla mnie, chcę dzięki niemu nauczyć się programowania, tylko nie wiem czy zaprogramowanie tego maleństwa nie jest zbyt trudne jak na "pierwsze kroki" 😉 A i jeszcze jedno, bo nie napisałeś, który z tych zestawów startowych Arduino które napisałem w poprzednim poście byłby lepszy/bardziej opłacalny ? I czy jest różnica między Arduino Leonardo a Arduino Uno. (chodzi mi o to co lepiej kupić, czy jest to bez różnicy)

[marek1707]

Niestety nie wiem, nie jestem fanem Arduino.

A z programowaniem na pewno sobie poradzisz. Nie ma się co bać, przecież nie napiszesz od razu całego kodu. Zaczniesz od drobnych zabaw z diodkami LED i przyciskami, dalej próby z PWM i mostkiem H, po drodze UART i komunikacja z PC a potem to już jakoś pójdzie. W końcu od czego są zestawy startowe? 🙂

[deshipu]

A myślałeś może o zbudowaniu ramienia samemu? Jeśli zamiast silników użyjesz serwomechanizmów, to będzie ci znacznie łatwiej -- one już kontrolują swoją pozycję i mają wbudowany mostek.

Daleko nie szukając, jest sobie projekt open hardware pod nazwą MeArm, http://blog.mearm.io/

Zestawy, które sprzedają, są drogie, ale zamiast tego możesz samemu wyciąć opublikowane części i kupić tanie serwomechanizmy.

[Treker (Damian Szymański)]

Tylko najbardziej boję się programowania, powiedz mi, czy jest szansa żebym dał sobie z tym radę? Jeszcze nigdy nie pisałem tak skomplikowanych programów więc nie wiem czy nie porywam się z motyką na słońce.

Zawsze możesz wesprzeć się naszym kursem Arduino 🙂