Ocena trudności wykonania takiego projektu

[Miszorek-_-]

Witam zwracam się z prośbą do was o opinię wykonania tego robota w linku poniżej.Myślę nad wykonaniem tego ponieważ chcę zrobić coś sam i to dużego.Mechanika i elektronika jest mi znana tylko nie wiem ile to będzie kosztować myślałem że jako napęd dam 2x500W lub 2x800W silniki dc na 36V.Cena tego robota w sklepie u nich to kosz równy 5000$ dolarów ale w cenie jest ten paintball i inne bajery mi chodzi żeby to jeździło i dało rade przewieźć jakieś rzeczy i tak obstawiam że będzie ważyć z 50-60 kilo,te silniki dadzą sobie radę?

Z góry dziękuje za wszystkie opinie!

[slawko_k]

W swoim segway'u mam silniki 2x500W. Trochę mocy brakuje no ale waga segway'a ze mną to ok 130kg.

Przy 50-60kg i to chyba z większa przekładnią mocy nie powinno zabraknąć.

Patrząc na film na YT to jest to chyba pojazd zdalnie sterowany a nie robot.

[Miszorek-_-]

Ktoś coś jeszcze?

[Nawyk]

W naszym robocie używamy 4x150W i spokojnie dają radę - nawet jeśli się stanie na obudowie - kwestia dobrania optymalnego przełożenia. Waga robota to ok. 30kg. Weź pod uwagę, że taką moc musisz z czegoś dostarczać i nie chodzi mi tylko o kwestie sterownika odpornego na masakryczne warunki pracy, ale również o wagę akumulatora.

Zanim zaczniesz budowę, polecam jednak zaznajomić się z pojęciem "skid steering" albo od razu minimalizować odstęp między osiami par kół. Mam wrażenie, że na wspomnianym filmie problem został pominięty w sterowaniu, o ile w ogóle zastosowano coś inteligentnego. Zmniejszenie rozstawu osi kół do granic możliwości jest najprostszym wyjściem z sytuacji. Ceną jest mniejsza stabilność, jeśli obudowa wystaje poza punkty podparcia. U nas koła nie mogły być bliżej z przyczyn konstrukcyjnych (gigantyczny akumulator w środku z zabezpieczeniami), więc problem rozwiązujemy sterowaniem.

[Miszorek-_-]

Możesz zdradzić ile kosztowała budowa tego pojazdu czy to tajemnica?I obudowa i rama są ze stali aluminium czy jakiegoś innego metalu?

[Nawyk]

Zarówno rama, jak i obudowa są wyyrzeźbione z aluminium na CNC. Na temat kwestii finansowych nie mogę się wypowiadać, bo to komercyjny projekt. Weź tylko pod uwagę, że oprócz mechaniki jest tam jeszcze komputer PC (i5, 8GB RAM, 256GB SSD), czujniki RGB-D, GPS, IMU, opcjonalnie LIDARy, spora bateria... To wszystko będzie miało odzwierciedlenie w cenie. Gdyby ktoś był zainteresowany współpracą/wyceną, to zapraszam do kontaktu oficjalnymi kanałami: http://engineering.accrea.com/contact/

Dodam, że na zdjęciu jest jeden z pierwszych prototypów, docelowej platformy na razie nie mogę pokazać

[Miszorek-_-]

Do tego co pojazdu co jest na filmiku to raspberry pi 2 i pare arduino wystarczy czy trzeba jakiś mocniejszy mini komputer?

[Nawyk]

Zależy, co ma robić. Zdalnie sterowany samochodzik w ogóle nie potrzebuje mikrokontrolera, bo wystarczy aparatura modelarska RC; do mapowania otoczenia real-time w 3D bez dobrej klasy PC się raczej nie obejdzie. Do w miarę inteligentnego sterowania na niskim poziomie z doświadczenia wiem, że STM32F4 w zupełności wystarczy.

[Miszorek-_-]

Na początek ma tylko jeździć i być sterowany przez gps albo coś innego co będzie odpowiednie do tego.I zamierzam dać raspberry pi 3,zależy mi głównie żeby zrobić takowy pojazd zdalnie sterowany który mógłbym ulepszyć o manipulator z kamerą i inne bajery.

[Nawyk]

Nie wiem, czy masz świadomość skali tego, co chcesz zrobić. Wszystko jest oczywiście do ogarnięcia, sam GPS i raspberry w zupełności da radę, ale czy na pewno przemyślałeś sposób przemieszczania się robota? Co, jeśli jadąc do zadanej pozycji natrafi na przeszkodę? Co, jeśli będzie to wysoki krawężnik? Dziura w drodze? Chude drzewko? Prześwit pod samochodem z podwoziem o centymetr za nisko? Do tego stosuje się różne sztuczki i urządzenia; niektóre wymagają mniejszej, a inne większej mocy obliczeniowej. Wiem, że na początku korci żeby "zrobić, aby tylko jechało", tylko jak nie przewidzisz na etapie założeń projektu innych rzeczy, to cała Twoja praca pójdzie później do kosza i będziesz zaczynać od nowa. Polecam przygotować jakiś plan, bo póki co zadałeś bardzo konkretne pytanie (ile będzie kosztować wykonanie takiego robota), a masz bardzo niekonkretne założenia projektowe, jeśli można to tak nazwać.

[Miszorek-_-]

Znaczy bardziej ma to być pojazd zdalnie sterowany, taki jakby łazik z manipulatorem (ale to daleka przyszłość).Dostęp do migomata będę mieć więc mogę ramę z profili aluminiowych wykonać, z tokarką podobnie bo w szkole na warsztatach możemy sobie coś zespawać albo wytoczyć na własny użytek.Rama będzie z profili aluminowych 30x30x3 ( http://allegro.pl/profil-aluminiowy-30x30x3-mm-100cm-rura-kwadratowa-i6396843988.html ) a silniki prawdopodobnie http://allegro.pl/silnik-48v-1000w-1020zxf-do-skutera-quada-wozka-dc-i6482678355.html . I wiem jaką to będzie miało skale,a napęd będzie prawdopodobnie na 2 koła albo na 4 ale jak będzie na 4 to dam na 6 kół i będzie to wyglądać jak to :

[SzymonDzw]

Jako że siedzę już w takich konstrukcjach ponad 4 lata (Projekt Scorpio - Politechnika Wrocławska), myślę że mogę coś pomóc.

Przy takiej skali pojazdu musisz nastawiać się na ok. 40-50 kg, niżej da się zejść (Scorpio - 32 kg; 500x500 mm), ale są z tym pewne trudności.

Do sterowania nie ma co się bawić z aparaturą modelarską i innymi cudami, przyszłość jest w WiFi (ew. w USA 600 MHz) i tego bym się trzymał. Wtedy stawiamy RaspberryPi - model jakikolwiek, póki nie zamierzasz siedzieć w analizie obrazu nawet wystarczyło by RasPi Zero (marzenie).

Jeśli chodzi o układ napędowy nie idź w cokolwiek innego niż silnik tuż przy kole. Na Politechnice budujemy roboty od 2011 roku i nigdy nie skutkowało to niczym dobrym.

Silniki polecam BLDC rowerowe, trochę trzeba zainwestować (ok. 600 zł sztuka) i dobrać do tego sterowniki, ale pozwalają na takie cuda, że głowa boli W Scorpio jest 4x250W i raczej nigdy nie udało się wykorzystać pełnej mocy.

Koszt: robot z manipulatorem i kamerami ok. 50 tys. zł. Niech Cię to jednak nie przeraża, bo to są ceny przy użyciu półprzemysłowych i przemysłowych rozwiązań. Jeśli znajdziesz silniki i sterowniki to kosztowo masz już 80% za sobą.

Określ sobie też na początku napięcie jakim chcesz operować na platformie, żeby potem nie mieć bajzlu z zasilaczami każdego typu. Od tego będzie zleżało ile LiPoly potrzebujesz naraz, pojemnościowo zacznij od 5000 mAh, wbrew pozorom dobrze zaprojektowany robot nie będzie dużo ciągnął i powinno Ci to wystarczyć na godzinę spokojnej jazdy.

Hint: 36V silniki BLDC spokojnie możesz zasilać 24V i nikt nie będzie płakał

[Miszorek-_-]

https://botland.com.pl/moduly-wifi/6121-wipy-iot-modul-wifi-python-api.html myślałem nad tym, może być czy to taka zabaweczka?

[SzymonDzw]

Ale do czego to?

Pamiętaj, że RaspberryPi 3 ma już wbudowany moduł WiFi i jest w cenie tego modułu, który pokazałeś.

Zrób tak: kup sobie RasPi 3 i Arduino + mostek do silnika DC + (najtańszy!) silnik DC. Baw się tym tak długo, aż postawisz na tym działającą apkę, która zakręci silnikiem tak jak Ty tego chcesz (a nie jak chce tego elektronika ;] )

Potem dokup następne 4 silniki już docelowe (+mostek) i rozbuduj wszystko tak, żeby kręciły jak trzeba.

Jak przyjdzie do zbudowania z tego konkretnego robota - daj znać to Ci dam projekt w CADzie do rozbudowy.

[Lukaszm]

Szymon, Arduino miałoby być pomiędzy RPi a mostkiem?