Line follower Żółwik 2

[wormux29]

Witam !

Przedstawiam Wam mojego drugiego robota typu Line Follower. Konstrukcja jest ulepszoną i poprawioną wersją Żółwika (KLIK).

Elektronika:

Mikrokontroler: Atmega8 + zewnętrzny rezonator kwarcowy 12MHz

Mostek H-bridge: L293NE

Czujniki odbiciowe: CNY70

Odbiornik podczerwieni: TSOP1736

Napęd:

Dwa przerobione serwomechanizmy TowerPro SG5010.

Koła kupione w jednym z hipermarketów sieci budowlanej

Zasilanie:

Akumulator modelarski: "Pakiet LiPol 1100 mAh 7,4V 25C - RAY airplane"

+5VDC dla układów logicznych

zasilanie dla silników podpięte bezpośrednio pod akumulator

Uwagi:

Drobne błędy na płytce PCB. Dodatkowe kondensatory odprzęgające zostały dolutowane bezpośrednio do ścieżek.

Zdjęcia:

Filmy:

[dziadek46]

Cześć, powiem tak, poradziłeś sobie bardzo estetycznie bez tokarki i frezarki, ja nie potrafię, hm...., 4,5/5,gratulacje.

[Luko]

Projekt bardzo pocieszny 🙂, a nazwa "Żółwik" bardzo trafna. Jednak moja propozycja jest następująca, popracuj trochę nad prędkością 🙂! Widzę że z krzyżówkami sobie ładnie radzi, przynajmniej do jazdy na wprost, tak więc chyba zostały jeszcze do opracowania inne udziwnienia, jak zakręty o kącie prostym i łuki o małym promieniu, no chyba że już rozwiązałeś tego typu problemy a się nie chwalisz 🙂.

[Bobby]

Widać, że oprogramowałeś go dość solidnie - nie gubi w ogóle linii. Teraz tylko pasowałoby zmienić silniki na jakieś szybsze, myślę że do takiego LF'a mobotowe 310/510rpm byłyby jak znalazł. Rozumiem, że masz ślizgacz a nie kółko swobodne? Może pasowałoby zamienić go właśnie na kółeczko lub kulkę. Diody przy mostku masz? Bo może się kiedyś okazać, że przestanie jeździć, a nie będziesz nawet wiedział dlaczego. Przy następnej konstrukcji sugerowałbym zamienienie transoptorów na jakieś inne, na przykłąd ktiry. Są dostępne w TME za 1,7zł bodajże. I jak projektowałbyś nową płytkę, to oczywiście (jak to ja) muszę polecić bootloader 'USBAsploader' - bezpośrednie programowanie AVR przez usb, w dodatku przestawia się jako usb, więc programować można nawet bezpośrednio z bascoma i innych IDE 😃 Dobry, czytelny schemat połączeń znajdziesz wpisując w google grafika 'metaboard'.

EDIT: Teraz jeszcze mi się przypomniało: Na allegro użytkownik ram2spj posiada w ofercie (w tej chwili akurat aukcja zakończona, ale za kilka dni na 100% znowu się pojawią) silniczki modelarskie klasy 280 za 5zł/szt. Sądzę, ze taki silnik + zębatki na przykład z wobitu spisałby się całkiem nieźle, bo prędkość obrotowa takich silników jest naprawdę spora (około 15 tys. RPM - nie wiem jak jest dokładnie z tymi, ale firmowe osiągają takie prędkości bez problemu - niestety to są noname'y, co przy przekładni 40:1 daje nam 1000 RPM i niezły moment).

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[wormux29]

Jest to już ostatnia moja konstrukcja LF z zastosowanie przerobionych serwomechanizmów jako napęd. Przyznaję, że są za wolne i dodatkowo zajmują sporo miejsca. Dla testów podłączyłem robota pod zasilacz laboratoryjny. Przy napięciu 10VDC robot przyspieszył, ale po pracy silników było słychać, że napięcie jest za wysokie.

Ślizgacz z przodu zdaje egzamin. Czujniki są oddalone od podłoża o ok. 2mm.

Diod przy mostku nie mam. W najbliższym czasie wymienię obecny mostek na L293D.

Przy następnej konstrukcji też chciałbym zmienić czujniki odbiciowe na inne (o mniejszym rozrzucie między seriami), ale priorytetem i tak pozostaje prędkość robota.

Dziękuje wszystkim za zainteresowanie tematem, oraz cenne rady na przyszłość.

Pozdrawiam Serdecznie!

wormux29

[Sabre]

Faktycznie nazwa odzwierciedla bardzo tą konstrukcję, ale jak już wyżej napisali inni robot radzi sobie bardzo dobrze ze skrzyżowaniami, co wbrew pozorom nie jest takie proste, szczególnie gdy skrzyżowanie nie jest na odcinkach prostej linii, tak jak u ciebie.

Co do transoptorów CNY70, o których sam miałem bardzo złą opinię, to chyba nie wszyscy wiedzą, że w sprzedaży są dwa typy tych czujników. Jedne są z literką V (Vishay), miałem je i to one mają ogromny rozrzut parametrów, oraz są z literkami TK (Telefunken, właścicielem jest Vishay) i te podobno spisują się całkiem nieźle (choć osobiście ich nie testowałem). Z doświadczenia wiem, że dość trudno kupić te z TK, aczkolwiek widziałem je już kilka razy na allegro, te z V kupowałem u Piekarza na Wolumenie i w TME.

[jacobs]

Mam pytanie - czy przy stosowaniu pakietów lipo nie trzeba podłączyć do nich wskaźnika rozładowania? Napięcie nie powinno spaść poniżej 2,7V na ogniwo teoretycznie.

Poza tym, niezła konstrukcja, tylko jak już wspomniano - wolna.

[Mihau]

Przydają się wtedy układy, tzw cut-off'y.

Służą one do odłączenia akku od obciążenia jeśli prąd, lub napięcie osiągnie niebezpieczną wartość 😉

[Bobby]

Ewentualnie można użyć dzielnika rezystorowego podpiętego do wolnego pinu adc, i jeżeli wartość na nim < wartość graniczna niech uC przechodzi w stan uśpienia albo jakiś inny powerdown. BTW, edytowałem swojego poprzedniego posta, co do silników.

[wormux29]

Mam 2 silniki klasy 280 w domu. Problemem jest dla mnie wykonanie przekładni + mocowanie kół. Bardziej interesują mnie silniki z przekładnia np. ze strony mobot 🙂

Pozdrawiam !

[Bobby]

Przekładnia + koła. Osobiście, widzę to tak: koło (a właściwie dość podłużny walec) toczony, z dwóch stron z wystającymi niewielkimi 'ośkami', na ośkę z jednej strony łożysko, na ośkę z drugiej strony zębatka i łożysko. Między koła klocek z jakiegoś tworzywa z ośkami na koła zębate i dziurą na łożysko. Przekładnia dwustopniowa, pierwszy stopień właśnie zębatki 'wolne', a drugi stopień zębatka na kole. Widziałem we Wrocławiu robota z właśnie tak zrealizowaną przekładnią,nie wiem jak dokładnie były mocowane środkowe zębatki, ale myślę, że tak jak opisałem. Niestety wadą takiego napędu jest niesamowity hałas jaki takie cudo generuje przy źle spasowanych wałach/kołach - środkowa zębatka skacze na wale i piszczy. Problemem też może okazać się odpowiednie smarowanie i kurz (przekładnia odkryta). Inną opcją jest przekładnia ślimakowa - robot łowca.

[wsowa]

Mógłbyś opisać dokładnie jak zamocowałeś koła do osi serwa?

[wormux29]

Witam !

Do kompletu z serwami dołączane są różne tarcze które można nałożyć na wał serwa. Jedną z takich tarcz przykleiłem klejem dwu składnikowym do koła. Na zdjęciu z mojej poprzedniej konstrukcji jest to bardzo dobrze widoczne.

Pozdrawiam serdecznie

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Poprawiłem obrazek, ponieważ była sama miniaturka.