Kroczący Skarabeusz

[KD93]

Tak właśnie robię remake robota w Solid Edge i przypomniałem sobie, że nie opisałem w ogóle zmian w robocie po zawodach we Wrocławiu 😖 Nadrobię wszystko po zawodach na AGH, może wpadną jakieś nowe ciekawe fotki i nowy filmik.

Na zachętę zaczątki odbudowanego projektu (bo tak jak pisałem poprzedni "się był unieruchomił"):

[KD93]

Za niedługo (dzisiaj, jutro), pojawi się pewne uzupełnienie tematu. Na zachętę wrzucam zdjęcie.

[KD93]

Tak, Treker narzeka że jestem mało aktywny, trochę w tym racji, więc już po kilku miesiącach uaktualniam opis Skarabeusza.

Wygląda to obecnie tak:

Odtworzyłem również komputerowo projekt w Solid Edge, wzbogacając go o liczne szczegóły w porównaniu do poprzedniego. Wyszukanych renderów się nie spodziewajcie, bo mi się ścina na kompie strasznie ten projekt:

Pewnie się zastanawiasz [you], po co robiłem projekt istniejącego już robota. Dobre pytanie. Potrzebowałem zrobić plakat (planszę) na zawody Robocomp 2011, a przy okazji poćwiczyłem sobie.

Zmasakrowana przez konwersję z 17MB plansza:

No to teraz po krótce opiszę nowinki. Jak widać są to same bezużyteczne bajery, czyli jedyne rzeczy które mogły w miarę szybko uatrakcyjnić Skarabeusza.

1. Kamera

Nie ma się chyba co rozpisywać, bo jest to zwykła mikro kamera bezprzewodowa AV 2,4GHz z Allegro, koszt 250-300zł, nie pamiętam już dokładnie. Zasilana jest bezpośrednio z li-pola który zasila jednocześnie całego robota.

2. Czujnik

Wszystko na temat tego czujnika jest napisane w tym temacie. Czemu tylko 1? Bo konstruktor nie przemyślał tak dalekosiężnie elektroniki przy projektowaniu robota ponad rok temu i użył ATmegi168, i najzwyczajniej w świecie - brakło mu pinów. Czemu nie przerobiłem całej elektroniki w robocie? Wszak można było zamienić bezsensowny kaloryfer na elegancką przetwornicę. Otóż: nie wiem. Pewnie mi się już nie chciało uruchamiać wszystkiego od nowa. Obecnie trochę żałuję, bo Skarabeusz osiadł na półce i służy już jedynie do celów "pokazowych", więc nic już nie zmieniam.

3. Chwytak

No ale zostało przecież jeszcze 13 serwo, które dokupiłem jako zapasowe. Więc czemu by nie znaleźć jakiegoś rozwiązania, żeby je użyć? Chwytak wycięty laserem z pleksy głównie ze względu na wycinki kół zębatych, służących przenoszeniu momentu obrotowego na szczęki. Osie dla nich stanowią śrubki M4 z nakrętkami. A więc podsumowując chwytak:

- Przydatność - żadna

- Wytrzymałość - żadna

- Siła ścisku - prawie żadna

Robocik chwytał sobie i przenosił kolorowe drewniane kostki do gry na zawodach. To szło mu nawet całkiem nieźle.

4. Sterowanie

Czyli krok wstecz. Bo jak na tym wielkim pilocie z 9 przyciskami poustawiać, żeby robot nachylał się w wielu płaszczyznach w celu złapania kotki w szczęki chwytaka? A ile czasu byłoby potrzebne na eliminację syfów w przekazie modułów, o których już pisałem? I tu znowu mam do siebie pewne pretensje: nie chciało mi się, olałem sprawę sterowania i robot wykonywał te bardziej skomplikowane czynności poprzez polecenia wysyłane po przewodzie z kompa (UART). Tym samym stracił jeden ze swoich atutów, jakim była bezprzewodowa praca. Przy sterowaniu radiowym mógł już jedynie wykonywać dotychczasowe czynności, czyli nie mógł wykorzystać chwytaka.

No i to chyba tyle. Chętnie odpowiem na pytania.

[Bobby]

Jestem zażenowany faktem, że nie użyłeś Harness Design do zrobienia przewodów...

A tak na serio, to fajnie, że odkopałeś temat 😃 fajnie te renderingi, plansza też niczego sobie - efektowna 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KD93]

Jestem zażenowany faktem, że nie użyłeś Harness Design do zrobienia przewodów...

Jestem zażenowany faktem, że w Harness Design nie można utworzyć przewodów wielożyłowych, a jedynie "wiązki", czyli przewody w postaci jednego kabla 😉

[Dżony]

No nareszcie widzę te szczęki jak działają - efekt świetny 😉

[bartek1333]

Pewnie się zastanawiasz bartek1333, po co robiłem projekt istniejącego już robota.

Trochę nie rozumię :-> .

A robot naprawdę robi wrażenie jak i ogromny wkład pracy 🙂

Gratulacje 🙂

[Luko]

Pewnie się zastanawiasz Luko, po co robiłem projekt istniejącego już robota.

Mówiąc szczerze się nad tym nie zastanawiałem 😋, nawet ani tyci tyci mnie to nie zainteresowało.

Fajnie, projekt odświeżony, tylko jak by był trzeci stopień swobody na każdej nodze 😋 ... to byłby dopiero wypas 🙂

[KD93]

Fajnie, projekt odświeżony, tylko jak by był trzeci stopień swobody na każdej nodze 😋 ... to byłby dopiero wypas 🙂

No niestety, na razie nie będzie - brak odpowiedniej wiedzy matematycznej i zdolności programistycznych. Może za 2,3 lata.

[Luko]

A jak masz zrealizowany ruch robota? Kinematyka czy sztywna sekwencja? Tak czy inaczej, robot kroczący to nie prosta sprawa. Wiem bo coś tam, coś tam liczyłem swego czasu jak sam chciałem się za coś podobnego wziąć, ale temat utknął, na szkicu, paru wyliczeniach, modelach i tyle. Chyba będę musiał się za niego zabrać 😋

[KD93]

A jak masz zrealizowany ruch robota? Kinematyka czy sztywna sekwencja?

Sztywny jak trup 😃

temat utknął, na szkicu, paru wyliczeniach, modelach i tyle.

Olej wyliczenia, pójdzie szybciej 😉 Tylko polecam raczej serwa z metalowymi trybami (MG90S, TGY90S), mają dłuższą żywotność.

[Luko]

hehe, projekt był wstępnie zakładany na te małe niebieskie plastikowe paskudztwa które są już kupione i czekają na swoją kolej.

Sztywny jak trup 😃

... to jest mój projekt 😉