Czy 4x 0,075Nm wystarczy?

[Pop3k]

Witam,
mam takie pytanie, bo właśnie planuje zrobić platformę mobilną i nie wiem czy silniki ją uciągną.

Mam 4 silniki o momencie 75mNm, platforma będzie ważyć ok.3kg.

I moje pytanie ty takie moment silników wystarczy?

Koła bedą miały średnicę 60mm

Silniki już mają przekładnie.

Z góry dziękuje za obliczenia.

Pozdrawiam

Popek

[grabo]

Znając moment obrotowy silników i średnicę kół możesz obliczyć siłę, a stąd niedaleka droga do obliczenia przyspieszenia konstrukcji. Nie napisałeś nic o tym czy stosujesz przekładnię?

[wsowa]

To w sumie daje 0.3Nm czyli 30Ncm. To znaczy, że w sumie silniki utrzymają ciężar ok 3kg na 1 cm ramieniu. To mniej niż przeciętne serwo modelarskie typu Tower Pro MG995. Średnio widzę, żeby uciągnęło 3kg, chyba że zastosujesz małe kółka.

[BlackJack]

O.. dołączę się do tematu, bo sam planuję zakup silniczków do robota Mini sumo i mam parę pytań. Otóż tak skoro robot może max ważyć 500g i trzeba przepchnąć drugiego robota o max wadze 500g to na zdrowy rozum uciąg silników powinien wynosić przynajmniej 2,5 x 500g

czyli min 1250g.

Teraz tak różne sklepy podają różnie wykładiki wartości, nawet dla tych samych silników i tak:

Wobit podaje w Ncm

Techniks Robot: w Kg/cm

Z tego co mnie uczyli to siła 1Nm to taka siła która na ramieniu 1m utrzyma ciężar 1Kg, czyli 1Ncm to będzie siła zdolna utrzymać 1Kg na ramieniu 1cm, czy 10g na ramieniu 1cm ❓ bo 1cm to 1:100 metra.

Właśnie nie wiem jak te dane interpretować aby dobrać moment silnika. Bo są silniki 0,7, 1 i 2,5 kg/cm oraz 1Ncm, 2Ncm i 5Ncm. Oczywiście trzeba będzie uwzględnić jeszcze średnicę koła napędowego, ale ja nie przekrocze raczej ø<=2,5cm.

Może ktoś podać wzory i objaśnić obliczenia ?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Harnas]

1N to siła która 1 kg nadaje przyśpieszenie 1m/s.Analogicznie zakładając:przyśpieszenie ziemskie 10m/s, 1kg = 10N.Silnik z momentem 10N/cm da rade "zahamować" na kole o r=1 cm pionowo do góry ciężarek 1 kg,więc jeżeli miał by jechać w górę to moment musi być >10N/cm lub 1 kg/cm.

Dla pojazdów poruszających się poziomo potrzeba dużo mniejszej siły niż w ruchu pionowego.

Wzór

a=F/M

gdzie:

F-siła w N(dla silnika z momentem 1Ncm na kole r=1 cm bedzie 1N itp)

M-masa w kg

a-przyśpieszenie

http://pl.wikipedia.org/wiki/Przyspieszenie#Zwi.C4.85zek_z_dynamik.C4.85

[grabo]

Jacek31, jak przeczytałem Twojego posta to ręce mi opadły... Tak jak napisał Harnas roboty poruszają się w poziomie, więc tutaj należy brać pod uwagę inne siły. Znasz masę, czyli możesz obliczyć siłę jaką robot wywiera na podłoże. Znając współczynniki tarcia materiału podłoża i kół (opon) możesz wyliczyć siłę tarcia statycznego. Dopiero wtedy na podstawie średnicy kół możesz wyliczyć moment obrotowy potrzebny do zerwania przyczepności. Istotne jest to w klinie, ale w trakcie gdy roboty są w ruchu istotniejszy jest pęd, który zależny jest od prędkości robota oraz jego masy. W takim wypadku moment przekłada się na siłę pchającą robota, a co za tym idzie, jego przyspieszenie.

[BlackJack]

Dziękuje za odpowiedzi, widać muszę się dokształcić z Fizyki i mechaniki. Niby jakąś tam mechaniką miałem szkole średniej (ciekawe że za stolarza ?), ale nauczyciel był taki gigant, że jak podał zadanie to sam dla siebie po 10 minutach je wyliczył, swoimi sposobami i tak nikt nic z tego nie wiedział.

[wsowa]

Znając współczynniki tarcia materiału podłoża i kół (opon) możesz wyliczyć siłę tarcia statycznego. Dopiero wtedy na podstawie średnicy kół możesz wyliczyć moment obrotowy potrzebny do zerwania przyczepności.

Nieprawda. W ten sposób wyliczysz tarcie ślizgowe, którego pokonanie byłoby potrzebne żeby ruszyć z miejsca pojazd z zablokowanymi kołami przez pchanie/ciągnięcie go - zatrzymane koła ślizgają się po powierzchni. Tutaj mamy do czynienia z tarciem tocznym, które zazwyczaj (zawsze?) będzie znacznie słabsze od tarcia ślizgowego.

[Pop3k]

Nie wiem czy to dobrze licze

skoro "(dla silnika z momentem 1Ncm na kole r=1 cm bedzie 1N itp)"

czyli dla silnika 75mNm = 0,075Nm = 7,5Ncm na kole r=1 działa z 7,5N to na moich kołach

r=3 bedzie działać siła F=7,5/3=2,5N

robot bedzie ważył 3kg więc na silnik przypada 750g

a=2,5N/0,75kg=3,3

czy to wystarczy? bo tu nie jest uwzględnione tarcie

[grabo]

wsowa, umiesz czytać ze zrozumieniem? A może po prostu nie znasz pojęć?

Tutaj masz definicję tarcia ślizgowego

Jeżeli ciała pozostają w spoczynku względem siebie, to tarcie nazywane jest tarciem statycznym

[wsowa]

grabo, widze, że bardzo personalnie podchodzisz do dyskusji. Niepotrzebnie.

Wytłumaczę Ci to inaczej. Opisany przez Ciebie sposób obliczenia siły potrzebnej to poruszenia ciała ma zastosowanie na przykład jeżeli chcesz policzyć z jaką siłą należy pchać samochód z zaciągniętym hamulcem ręcznym aby zaczął się poruszać. Zaciągnięty hamulec powoduje, że koła się nie obracają i w efekcie mamy do czynienia ze zwykłym ślizganiem się samochodu po drodze.

Na pewno pamiętasz ze szkoły zadanie typu:

W magazynie leży paczka o masie m, współczynnik tarcia statycznego paczki o podłogę wynosi F. Z jaką siłą magazynier musi pchać paczkę aby ją przesunąć?

Przypadek z paczką jest taki sam jak z samochodem z zaciągniętym hamulcem, a rozwiązanie zadania sprowadza się do pomnożenia siły nacisku razy współczynnik tarcia - tak jak ty to opisałeś.

Rzecz w tym, że my chcemy policzyć siłę z jaką należy przyłożyć aby poruszyć robotem który porusza się na kołach. Analogicznie do samochodu bez zaciągniętego ręcznego lub paczki w magazynie z zamontowanymi pod spodem kółkami.

Ta siła będzie znacznie mniejsza niż nacisk_na_podłoże*współczynnik_tarcia_statyczniego. Dopiero znając tą siłę i średnicę kół napędowych możemy policzyć moment potrzebny do poruszenia robota z miejsca.

[OldSkull]

W pewnym sensie to to samo, ale współczynniki tarcia będą o wiele mniejsze - bo się liczą jako połączenie tarcia łożysk, wału itd. Również można rozróżnić tarcie statyczne i kinetyczne.

Moim zdaniem wystarczy, ale zależy od szybkości robota - np. przy dużej szybkości możesz mieć problemy z hamowaniem, może długo trwać .

[grabo]

wsowa, nadal chyba nie doczytałeś o czym jest dyskusja. Piszę o robotach minisumo i siłach występujących w klinie, czyli w przypadku gdy dwa roboty są w bezpośrednim kontakcie i próbują się przepchnąć na zablokowanych lub ślizgających się kołach. Tutaj opory toczenia przy których się upierasz są pomijalnie małe...